道路确定方法、存储介质及智能设备与流程

本技术属于自动驾驶，尤其涉及道路确定方法、存储介质及智能设备。

背景技术：

1、高级辅助驾驶越来越受到人们的关注，其主要包含如下模块：地图模块、定位模块、感知模块、环境信息模块、规划控制模块。定位模块用于提供车辆具体位置，感知模块用于识别车辆周围信息(如车道线、障碍物等)，环境信息模块用于融合多源信息(如地图信息、感知信息等)输出车端实时环境，供规划控制模块完成车控及行为决策。

2、目前高级辅助驾驶中的地图模块通常采用高精地图。由于具备高精度、丰富的元素信息以及不受环境影响的特性，高精地图为自动驾驶车辆提供了预先规划好的道路信息，包括车道线的位置、方向、宽度等。这些信息为车辆提供了全局的导航指引，使车辆能够在复杂的道路环境中进行准确的定位和导航。目前虽然高精地图在城市场景下对多个路口进行了构建，但是受限于制作精度、地图鲜度等因素的影响，其在实际应用过程中还有很多与实际路口状况不一致的地方，这对行车的安全性和舒适性造成很大的影响。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了道路确定方法、存储介质及智能设备，可以通过实时计算确定目标道路，使得自动驾驶车辆可以安全地通过路口。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种道路确定方法，应用于智能设备，包括步骤：

3、获取目标路口的感知数据；

4、根据所述感知数据，获取第一候选道路边界线集合；

5、根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线；

6、若所述第一目标边界线存在，则根据所述第一目标边界线，于所述第一候选道路边界线集合中确定第二目标边界线；

7、根据所述第一目标边界线和所述第二目标边界线，确定目标道路；其中，所述第一目标边界线为所述目标道路的左侧边界线；所述第二目标边界线为所述目标道路的右侧边界线。

8、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

9、根据所述感知数据，检测所述智能设备的同向车道和逆向车道上的动态目标；

10、根据所述动态目标，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

11、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

12、根据所述感知数据，获取所述第一候选道路边界线集合中各个边界线的视觉特征；

13、根据所述各个边界线的视觉特征，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

14、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

15、根据所述感知数据，获取所述第一候选道路边界线集合中各个边界线两侧的车道数量；

16、根据所述各个边界线两侧的车道数量，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

17、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取目标路口的感知数据，包括：

18、获取目标路口的感知数据和地图数据；

19、所述根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

20、根据所述感知数据和所述地图数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

21、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述感知数据包括静态感知数据和动态感知数据；

22、所述根据所述感知数据和所述地图数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

23、对所述静态感知数据和所述动态感知数据进行聚合处理，得到聚合后的感知数据；

24、基于预设组合导航系统，获取所述智能设备相对于所述目标路口的位置信息和姿态信息；

25、根据所述位置信息和所述姿态信息，对所述聚合后的感知数据进行空间变换，得到变换后的感知数据；

26、融合所述地图数据和所述变换后的感知数据得到融合数据；

27、根据所述融合数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

28、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述地图数据包括云端提供的高精地图数据和标准地图数据；

29、所述获取目标路口的感知数据和地图数据，包括：

30、获取所述智能设备的全局定位信息和全局导航信息；

31、根据所述全局定位信息，从所述高精地图数据中提取得到高精地图车道信息；

32、根据所述全局导航信息，从所述标准地图数据中提取得到标准地图形点信息；

33、所述根据所述感知数据和所述地图数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

34、根据所述感知数据、所述高精地图车道信息和所述标准地图形点信息，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

35、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述感知数据和所述地图数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

36、根据所述目标路口的地图数据，于所述第一候选道路边界线集合中筛选得到第二候选道路边界线子集；

37、根据所述感知数据，于所述第二候选道路边界线子集中检测是否存在第一目标边界线。

38、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一目标边界线，于所述第一候选道路边界线集合中确定第二目标边界线，包括：

39、将所述第一候选道路边界线集合中位于所述第一目标边界线右侧、且与其间距最小的边界线，确定为第二目标边界线。

40、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

41、若所述第一目标边界线不存在，则根据所述感知数据获取所述智能设备的同向车道上的动态目标；

42、将位于所述动态目标右侧、且与其间距最小的边界线，确定为第二目标边界线；

43、根据所述第二目标边界线，确定目标道路。

44、在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线之前，所述方法包括：

45、获取所述智能设备的行驶信息；

46、根据所述行驶信息确定所述智能设备是否具有预设运动趋势；

47、所述根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，包括：

48、若所述智能设备具有所述预设运动趋势，则根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线。

49、第二方面，本技术实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的道路确定方法。

50、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的道路确定方法。

51、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

52、本技术实施例利用感知数据获取第一候选道路边界线集合，然后根据感知数据，于第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线，若第一目标边界线存在，则根据第一目标边界线确定第二目标边界线，以此确定目标道路，这样可以通过实时计算确定目标道路，使得自动驾驶车辆可以安全地通过路口，提升了路口通行的安全性和行驶过程的乘客乘坐舒适性。