一种枣树根蘖环绕预防式清杀装置及清杀方法

本技术属于根蘖清杀领域，具体涉及一种枣树根蘖环绕预防式清杀装置及清杀方法。

背景技术：

0、技术背景

1、根蘖是指从植株的根上环绕根部长出的不定芽并伸出地面而形成的新生个体。当根蘖过于发达时，容易抢夺植株养分。为了保证植株的养分需要去除根蘖。枣树根蘖是根系受到刺激后，由不定芽发出的新植株，易产生根蘖是枣树根系的一个显著特点。枣树的根蘖多发生在水平根上。根蘖出土后，地上部生长较快，根系的发育速度相对较慢，近母树的一面更是很少发根。根蘖的产生，对树体营养消耗较大。因此，除用于分蘖繁殖苗木外，在田间管理上，要及时铲除枣树根蘖，防止营养消耗，有利于枣树的生长发育和开花坐果。

2、现有的去除根蘖的方式为利用小锄头除去根蘖，对于植株根部周围的多个根蘖只能逐个去除。有的植株可以依靠植株根部短时间内复制多数新生个体，例如石榴树和槭树等。这使得去除根蘖的劳动量增大，且利用小锄头逐个剪去根蘖的劳动强度大，效率较低。同时，在去除根蘖时，小锄头非常容易误伤到植株的根部，植株根部损伤后容易感染真菌，从而影响植株的生长。

3、现有一种申请号为cn202222427009.3，专利名称为一种根蘖剪的实用新型专利，公开了一种根蘖剪。所述根蘖剪包括：第一连杆、第二连杆、第一保护环、第二保护环、第一连接装置和第二连接装置，第一连杆与第二连杆的中部铰接，第一连杆的一端连接有第一握柄，第一连杆的另一端连接有弧形的第一刀刃部，第二连杆的一端连接有第二握柄，第二连杆的另一端连接有弧形的第二刀刃部，第一刀刃部上设置有第一刀刃，第二刀刃部上设置有第二刀刃，第一刀刃与第二刀刃相对布置。在使用时，第一保护环和第二保护环均环抱植株根部，避免第一刀刃部和第二刀刃部在剪断根蘖时误伤到植株根部的树皮。当植株根部周围的根蘖数量较多时，利用第一刀刃部和第二刀刃部轻松剪除，这不仅降低了劳动强度，还大大提升了去除根蘖的效率。

4、但是上述申请专利还存在以下问题：

5、根蘖剪虽然降低了去除根蘖的劳动强度，还大大提升了去除根蘖的效率，但是枣树根蘖是根系受到刺激后，由不定芽发出的新植株，易产生根蘖是枣树根系的一个显著特点，所以枣树的根系将在生长期不断产生根蘖，根蘖剪只能剪除地表或浅层的根蘖，而有生长为根蘖倾向的枣树根系及未生长至地表的根蘖在现有技术中并不能实现预防性的去除。

技术实现思路

1、本技术的目的是针对现有技术中只能剪除地表或浅层的根蘖，而有生长为根蘖倾向的枣树根系并不能被去除的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种枣树根蘖环绕预防式清杀装置，包括：

4、行走架以及设置在所述行走架上的定位机构以及清杀机构；

5、所述定位机构包括伸缩组件及环形限位组件，所述伸缩组件一端设置在所述行走架上，所述环形限位组件设置在所述伸缩组件的另一端，且所述伸缩组件的另一端沿所述环形限位组件滑动配合；

6、所述清杀机构包括第一清杀组件、调节组件及第二清杀组件，所述第一清杀组件竖直设置在所述行走架上，所述调节组件设置于所述行走架，所述第二清杀组件横向设置在所述调节组件上；及

7、控制模组，所述控制模组设置在所述行走架一侧，所述控制模组包括：第一控制模块、第二控制模块及第三控制模块，所述第一控制模块与所述行走架电信号连接，用于控制所述行走架的行走轨迹，所述第二控制模块与所述伸缩组件电信号连接，用于检测所述伸缩组件的伸出长度，所述第三控制模块与所述调节组件电信号连接，用于控制所述调节组件调节所述第二清杀组件的入土深度。

8、优选的，所述伸缩组件包括盘绕卷轮、伸长件及滑动件，所述盘绕卷轮设置在所述行走架上，并与所述第二控制模块电信号连接，所述伸长件一端盘绕设置于所述盘绕卷轮，且另一端与所述滑动件相连，所述滑动件与所述环形限位组件的外侧滑动配合。

9、优选的，所述第一清杀组件包括第一清杀刀组及第一驱动件，所述第一清杀刀组包括第一刀辊及若干个粉碎刀，所述第一刀辊可旋转设置于所述行走架，所述第一驱动件与所述第一刀辊传动连接，若干个所述粉碎刀沿螺旋曲线间隔设置在所述第一刀辊上。

10、优选的，所述第一清杀组件还包括防护壳，所述防护壳设置在所述行走架上侧及所述行走架行走方向的背侧，以包围所述第一清杀刀组设置。

11、优选的，所述第二清杀组件包括第二清杀刀组、第二驱动件及导向壳，所述第二清杀刀组可旋转设置在所述调节组件上，所述第二驱动件与所述第二清杀刀组传动连接，所述导向壳设置在所述调节组件上，并位于所述第二清杀刀组上方。

12、优选的，所述第二清杀刀组包括第二刀辊及阵列在所述第二刀辊上的若干个破碎刀，所述破碎刀和所述定位机构之间的水平距离为第一距离，所述破碎刀在所述第二刀辊上的高度与所述第一距离的大小成正比。

13、优选的，还包括检测机构，所述检测机构活动设置于所述环形限位组件上，且所述检测机构与所述环形限位组件滑动配合，所述检测机构与所述控制模组电信号连接。

14、一种枣树根蘖环绕预防式清杀装置的清杀方法，应用于如上任一项所述的枣树根蘖环绕预防式清杀装置，包括以下步骤：

15、s10：定位，将所述环形限位组件套设在树干上；

16、s20：环绕清杀，通过所述第一控制模块控制所述行走架围绕所述树干进行圆周运动，同时所述第二清杀组件处于初始姿态，所述第一清杀组件对树干周边第一半径范围的根蘖进行清杀作业，所述第一半径为所述枣树根蘖环绕预防式清杀装置的清杀幅宽；

17、s30：螺旋清杀，当所述枣树根蘖环绕预防式清杀装置环绕所述树干一周后，停止圆周运动，且所述第一控制模块控制所述行走架沿所述树干径向远离，与此同时所述伸缩组件不断伸出，当所述第二控制模块检测到所述伸缩组件的伸出长度等于所述第一半径时，向所述第一控制模块发出电信号，且所述第一控制模块操控制所述行走架沿着阿基米德螺线由内向外运动，且所述阿基米德螺线的螺线间距为所述第一半径，随着所述行走架的运动，所述调节组件驱动所述第二清杀组件向下移动，所述第三控制模块根据所述伸缩组件的伸出长度，控制所述调节组件调节所述第二清杀组件的入土深度，所述入土深度与所述伸出长度呈一元一次方程关系；

18、s40：终止条件，当所述第二控制模块检测到所述伸缩组件的伸出长度等于预设清杀半径时，所述入土深度达到预设深度，所述行走架停止行进，清杀结束。

19、优选的，在所述s40步骤中，所述预设清杀半径由以下步骤确定：

20、获取所述清杀树干与多个相邻树干之间的多个间距，多个所述间距中最小的所述间距为第一间距，所述预设清杀半径等于所述第一间距的一半。

21、优选的，所述枣树根蘖环绕预防式清杀装置还包括检测机构，所述检测机构活动设置于所述环形限位组件上，且所述检测机构与所述环形限位组件滑动配合，所述检测机构与所述控制模组电信号连接；在所述s10步骤后，且所述s20步骤前，还包括以下步骤：

22、s21：检测树周，所述检测机构沿所述环形限位组件环绕一周，识别所述树干周边第一半径范围内是否存在根蘖；

23、s22：当所述检测机构检测到所述树干周边存在根蘖的情况下，执行所述步骤s20；

24、s23：当所述检测机构检测到所述树干周边不存在根蘖的情况下，跳转至所述步骤s30。

25、有益效果：枣树根蘖是根系受到刺激后，由不定芽发出的新植株，工作人员一般只注意并剪除以及发展至地表以上的枣树根蘖，而忽略了剪除有生长为根蘖倾向的枣树根系及未生长至地表的根蘖，本技术提供了一种枣树根蘖的预防式清杀装置，通过不断的随着远离环形限位组件定位的枣树，第二清杀组件的入土深度h不断变大，最后达到如下预防性清杀的效果：使枣树在生长期所有可能有生长为根蘖倾向的枣树根系及未生长至地表的根蘖都能够在两者生长至地表前清杀，从而在本技术清杀装置清杀后的很长一段时间内，生长期的枣树都不会再次不断地长出根蘖。

26、并且在此过程中，通过调节组件调节第二清杀组件的入土深度h，还能够避免误伤枣树附近靠近地表的根系。