一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构的制作方法

本发明属于回旋加速器同位素生产，尤其涉及一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构。

背景技术：

1、级联靶是利用加速器产生的粒子进行同位素生产的一种靶片结构。由于级联靶生产同位素时，需要在加速器以外的束流管道口终端用束流对级联靶进行照射、在经过束流轰击之后产生新的同位素，所以，级联靶在经过束流照射之后会带有辐射剂量。由于级联靶带有辐射剂量，这就对级联靶的装卸(级联靶的装卸是将未经束流照射的级联靶从运输轨道上卸载下来安装到束流线管道终端上，当级联靶被束流管道上的束流照射后，还要将照射后的级联靶拆卸下来重新安装到运送到运输轨道上)环境提出了严格的要求：第一、安装或拆卸级联靶的过程不能由人工参与，用以避免辐射对人体的伤害；第二、级联靶的装卸设备要求实现自动精准对位，只有实现自动实现精准对位才能真正取代人工操作。

2、实现级联靶装卸设备自动精准对位的难点在于：同一个机械臂既要实现对级联靶的拆卸也要实现对级联靶的安装(因为拆卸级联靶的地方也是安装级联靶的地方，安装级联靶的地方也是拆卸级联靶的地方)。而常规技术的同一个机械臂在同一个地点只能执行单一操作，或者只能执行对货物的抓取，或者只能执行对货物的安装。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术的不足，提出一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，目的在于解决常规技术的同一个机械臂在同一个地点只能执行单一操作，或者只能执行对货物的抓取、或者只能执行对货物的安装的问题。

2、本发明为解决其技术问题提出以下技术方案：

3、一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，该配合机构由二组固定位置的弹簧卡爪(1)和一组活动位置的开合爪(2)、以及级联靶(3)上的级联靶定位槽(3-1)和级联靶定位销孔(3-2)组成；该级联靶定位槽(3-1)用于与所述弹簧卡爪(1)相配合；该级联靶定位销孔(3-2)用于与开合爪(2)相配合；该二组固定位置的弹簧卡爪(1)，一个固定在同位素靶室内靠近室内顶部的运输轨道的末端，另一个固定在同位素靶室内靠近运输轨道下方的束流线管道的末端；该一组活动位置的开合爪(2)安装在开合抓机械臂(4)的前端，在开合爪机械臂(4)的驱动下，开合爪(2)将级联靶(3)从运输轨道(5)末端卸载下来并安装到束流线管道(6)末端的弹簧卡爪(1)上，或者将级联靶(3)从束流线管道(6)末端的束流线弹簧卡爪(1)上卸载下来并安装到运输轨道(5)的运输轨道弹簧卡爪(1)上；

4、其特点是：

5、该弹簧卡爪(1)上设有与级联靶(3)定位槽配合的弹簧爪定位凸台(1-2)、以及与开合爪配合的弹簧卡扣(1-3)；该开合爪(2)上设有用于前后左右双轴向定位的开合爪定位销(2-4)和用于压紧或释放级联靶的开合爪爪指凸台(2-5)；通过弹簧爪定位凸台(1-2)、弹簧卡扣(1-3)、开合爪定位销(2-4)、开合爪爪指凸台(2-5)、级联靶定位槽(3-1)、以及级联靶定位销孔(3-2)的有机配合，既能够将级联靶(3)安装到目标弹簧卡爪上，也能够将级联靶(3)从目标弹簧卡爪上取出。

6、进一步地，所述的开合爪(2)包括连接机械臂的开合爪连接板(2-1)、以及安装在开合爪连接板上的开合爪爪指(2-2)；所述开合爪连接板(2-1)的后端面连接开合抓机械臂(4)、前端面安装开合爪定位凸台(2-3)，所述开合爪定位凸台(2-3)上安装开合爪定位销(2-4)，所述开合爪爪指(2-2)上安装开合爪爪指凸台(2-5)。

7、进一步地，所述开合爪爪指凸台(2-5)的长度为66mm。

8、进一步地，所述级联靶定位槽(3-1)的长度为15mm，在此距离上，开合爪爪指凸台(2-5)一直保持弹簧卡扣的下压状态，直到级联靶整体拉出。

9、进一步地，开合爪定位销(2-4)的前端和级联靶定位销孔(3-2)的前端分别做了半径7mm和半径2mm的圆弧处理，用以在开合爪定位销(3-2)在和级联靶配合时在9mm的距离范围内可以自己找正相对位置。

10、本发明的优点效果

11、本发明利用二个固定位置的弹簧卡爪和一个活动位置的开合爪机构的有机配合，实现了在同一个点位上，既能拆卸级联靶又能安装级联靶的设计目标。具体为：通过在弹簧卡爪上设有与级联靶定位槽相配合的弹簧爪定位凸台、以及与开合爪配合的弹簧卡扣，通过该开合爪机构上设有用于前后左右双轴向定位的开合爪定位销和用于压紧或释放级联靶的开合爪爪指凸台；通过弹簧爪定位凸台、弹簧卡扣、开合爪定位销、开合爪爪指凸台、级联靶定位槽、以及级联靶定位销孔的有机配合，既能够将级联靶安装到目标弹簧卡爪上，也能够将级联靶从目标弹簧卡爪上取出。

技术特征：

1.一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，该配合机构由二组固定位置的弹簧卡爪(1)和一组活动位置的开合爪(2)、以及级联靶(3)上的级联靶定位槽(3-1)和级联靶定位销孔(3-2)组成；该级联靶定位槽(3-1)用于与所述弹簧卡爪(1)相配合；该级联靶定位销孔(3-2)用于与开合爪(2)相配合；该二组固定位置的弹簧卡爪(1)，一个固定在同位素靶室内靠近室内顶部的运输轨道的末端，另一个固定在同位素靶室内靠近运输轨道下方的束流线管道的末端；该一组活动位置的开合爪(2)安装在开合抓机械臂(4)的前端，在开合爪机械臂(4)的驱动下，开合爪(2)将级联靶(3)从运输轨道(5)末端卸载下来并安装到束流线管道(6)末端的弹簧卡爪(1)上，或者将级联靶(3)从束流线管道(6)末端的束流线弹簧卡爪(1)上卸载下来并安装到运输轨道(5)的运输轨道弹簧卡爪(1)上；

2.根据权利要求1所述的一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，其特征在于：所述的开合爪(2)包括连接机械臂的开合爪连接板(2-1)、以及安装在开合爪连接板上的开合爪爪指(2-2)；所述开合爪连接板(2-1)的后端面连接开合抓机械臂(4)、前端面安装开合爪定位凸台(2-3)，所述开合爪定位凸台(2-3)上安装开合爪定位销(2-4)，所述开合爪爪指(2-2)上安装开合爪爪指凸台(2-5)。

3.根据权利要求2所述的一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，其特征在于：所述开合爪爪指凸台(2-5)的长度为66mm。

4.根据权利要求2所述的一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，其特征在于：所述级联靶定位槽(3-1)的长度为15mm，在此距离上，开合爪爪指凸台(2-5)一直保持弹簧卡扣的下压状态，直到级联靶整体拉出。

5.根据权利要求2所述的一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，其特征在于：开合爪定位销(2-4)的前端和级联靶定位销孔(3-2)的前端分别做了半径7mm和半径2mm的圆弧处理，用以在开合爪定位销(3-2)在和级联靶配合时在9mm的距离范围内可以自己找正相对位置。

技术总结本发明公开了一种用于级联靶装卸的开合爪配合机构，该配合机构由二组固定位置的弹簧卡爪和一组活动位置的开合爪、以及级联靶上的级联靶定位槽和级联靶定位销孔组成；该级联靶定位槽用于与所述弹簧卡爪相配合；该级联靶定位销孔用于与开合爪相配合；该二组固定位置的弹簧卡爪，一个固定在同位素靶室内靠近室内顶部的运输轨道的末端，另一个固定在同位素靶室内靠近运输轨道下方的束流线管道的末端；该开合爪配合机构为既能够自动卸载级联靶、也能够自动安装级联靶的机构；本发明利用二个固定位置的弹簧卡爪和一个活动位置的开合爪机构的有机配合，实现了在同一个点位上，既能拆卸级联靶又能安装级联靶的设计目标。技术研发人员：李要乾,纪湘保,王飞,赵云龙,王哲,安世忠,曹磊,宋国芳,刘振威,王瑀珩,朱鹏飞,刘杰,史志勇,张德志受保护的技术使用者：中国原子能科学研究院技术研发日：技术公布日：2024/8/20