运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法与流程

本公开涉及运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法。

背景技术：

1、在专利文献1中公开有以下运送装置，包括：基台，设置在接地面上；回转臂，回转自如地设置在基台上且安装在两端的转台通过回转臂经过预先设置在圆形轨道上的运入运出位置和作业位置；以及回转机构，使回转臂回转以使转台绕基台公转。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利特开2013-141732号公报。

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、本公开提供了一种有效地提高机器人工作效率的装置和系统。

3、用于解决问题的手段

4、本公开的一方面涉及的运送装置包括：回转部，能够绕公转轨道的中心轴线回转，所述公转轨道经过工件的传递区域和作业机器人对工件的作业区域；多个工件保持部，以在至少一个工件保持部位于传递区域时至少另一个工件保持部位于作业区域的方式设置于回转部；公转驱动部，使回转部绕公转轨道的中心轴线回转；以及倾斜运动驱动部，使多个工件保持部分别相对于公转轨道的中心轴线倾斜运动。

5、根据本公开的另外一个方面，提供了一种机器人系统，包括：上述运送装置；作业机器人；机器人控制部，使作业机器人对位于作业区域的工件保持部保持的工件执行预先设定的作业；以及工件姿势调节部，在作业机器人对工件保持部保持的工件执行作业的期间，通过倾斜运动驱动部使工件保持部倾斜运动来改变工件的姿势。

6、根据本公开的另外一个方面，提供了一种生产系统，包括：上述机器人系统；以及搬运机器人，运送工件，并在传递区域在与工件保持部之间进行工件的传递，搬运机器人具有：传递用保持部，在与工件保持部之间进行工件的传递；以及多关节搬运臂，使传递用保持部移动，搬运臂的基部与运送装置相比被设置在上方。

7、根据本公开的另外一个方面，提供了一种控制方法，包括：在具备回转部、多个工件保持部、公转驱动部以及倾斜运动驱动部的运送装置中，通过所述公转驱动部使回转部回转，以使工件保持部在工件的传递区域与机器人对工件的作业区域之间移动，回转部能够绕公转轨道的中心轴线回转，公转轨道经过传递区域和作业区域，多个工件保持部以在至少一个工件保持部位于传递区域时至少另一个工件保持部位于作业区域的方式设置于回转部；使机器人对配置在作业区域的工件保持部保持的工件执行预先设定的作业；以及在机器人对工件保持部保持的工件执行作业的期间，通过倾斜运动驱动部使该工件保持部相对于公转轨道的中心轴线倾斜运动。

8、发明的效果

9、根据本公开，能够提供一种有效地提高机器人的工作效率的装置和系统。

技术特征：

1.一种运送装置，包括：

2.如权利要求1所述的运送装置，其中，

3.如权利要求2所述的运送装置，还包括：

4.一种机器人系统，包括：

5.如权利要求4所述的机器人系统，其中，

6.如权利要求5所述的机器人系统，其中，

7.如权利要求4至6中任一项所述的机器人系统，还具备：

8.如权利要求7所述的机器人系统，其中，

9.一种生产系统，包括：

10.如权利要求9所述的生产系统，其中，所述搬运臂具有：

11.如权利要求9或10所述的生产系统，具备多个所述机器人系统，

12.如权利要求11所述的生产系统，还包括：

13.如权利要求12所述的生产系统，其中，

14.一种控制方法，包括：

15.如权利要求14所述的控制方法，其中，

16.如权利要求15所述的控制方法，其中，

17.如权利要求15或16所述的控制方法，还包括：

18.如权利要求17所述的控制方法，还包括：

技术总结本发明提供一种对机器人的作业效率的提高有效的运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法。单元内运送装置(200)包括：回转部(220)，能够绕经过工件的传递区域(24)和作业机器人(300)对工件(W)的作业区域(23)的公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；多个工件保持部(230)，以在任一个位于传递区域(24)时另一个位于作业区域(23)的方式设置于回转部(220)；公转驱动部(240)，使回转部(220)绕公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；以及倾斜运动驱动部(250)，使多个工件保持部(230)分别相对于公转轨道(203)的中心轴线(204)倾斜运动。技术研发人员：吉野胜彦,大坪直幸受保护的技术使用者：株式会社安川电机技术研发日：技术公布日：2024/8/20