一种具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨的制作方法

本技术属于机械手，尤其涉及一种具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨。

背景技术：

1、抓取夹取机械手为一种按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

2、现有技术中，抓取夹取机械手设计中，常常将夹爪固定在齿条滑轨上，齿条滑轨为普通齿条结构，即在横截面为矩形的金属条侧面设置齿状结构，使用时，齿轮驱动齿条滑轨移动时，夹爪随齿条滑轨同步做直线往复运动，最终实现整个夹头的打开和放松。

3、现有技术的不足在于，采用现有技术中的齿条滑轨存在如下技术问题：

4、（一）导向精度不佳。在齿条滑轨的厚度方向，齿条滑轨中有齿的一面为啮合面，与啮合面相对的面为安装面，齿条滑轨滑动时，安装面与安装槽槽底抵接，通过齿轮与啮合面啮合实现齿条滑轨在厚度的定位。而具体实施时，齿轮的旋转中心固定，且为了保证齿轮齿条顺畅啮合，齿轮和齿条滑轨齿啮合时，会预留一定的活动间隙，因此，齿条滑轨在运动过程中，安装面可能离开安装槽槽底，即齿条滑轨在厚度方向的位置会发生变化，不能实现精准的沿直线移动动作，故而导向精度不佳。

5、（二）滑动密封性差。金属材料的齿条滑轨与金属材料的导槽滑动连接时，为了保证滑动的顺畅性，二者的接触面需预留一定的间隙，因此环境中的水和微尘能够通过该间隙进入齿条滑轨与导槽的结合面。

6、由上可知，现有技术的齿条滑轨结构存在导向精度不佳及滑动密封性差的问题，不适用于动作精度要求高及防尘等级要求高的抓取夹取机械手中。

7、因此，实有必要提供一种新的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨解决上述技术问题。

技术实现思路

1、（一）要解决的技术问题

2、基于此，本实用新型提供了一种具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，以解决现有的齿条滑轨结构存在导向精度不佳及滑动密封性差的技术问题。

3、（二）技术方案

4、为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，所述具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨设于一个导槽内且能够与所述导槽配合形成滑动连接结构；所述具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨包括由上轨和下轨上下固定形成的滑轨主体，所述下轨与上轨连接面的两侧分别为前台阶面和后台阶面，所述下轨宽度方向两个相对的侧面分别为前下面和后下面，所述下轨的底面、前下面、后下面、前台阶面和后台阶面均为与所述导槽槽壁滑动连接的滑动配合接触面；所述前下面长度方向的两端分别为前左滑动面和前右滑动面，所述前左滑动面和前右滑动面之间设有凹陷而成的齿加工槽，所述齿加工槽的槽底设有齿条齿；所述具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨还包括与所述滑轨主体固定相连的橡胶密封架，所述橡胶密封架包括密封环和密封片，所述密封环环绕于所述上轨顶部周缘，所述密封片为两片，且两片所述密封片分别覆盖于所述滑轨主体长度方向的两侧。

5、优选的，所述滑轨主体的横截面整体为“凸”字形，所述下轨底面正对所述齿加工槽的位置设有凹陷而成的前齿底避让集屑槽。

6、优选的，所述后下面长度方向的两端分别为后左滑动面和后右滑动面，所述后左滑动面和后右滑动面之间设有凹陷而成的后侧面避让槽。

7、优选的，所述前台阶面的中段设有凹陷而成的前齿顶避让槽，所述前齿顶避让槽、齿加工槽和前齿底避让集屑槽三者依次连通；所述后台阶面的中段设有凹陷而成的后台阶避让槽，所述后台阶避让槽、后侧面避让槽连通。

8、优选的，所述下轨的底面两侧对称设有凹陷而成的左腰形限位槽和右腰形限位槽，所述左腰形限位槽和右腰形限位槽的结构相同，所述左腰形限位槽和右腰形限位槽之间还设有中间腰形避让槽。

9、优选的，所述上轨的顶部设有至少一组夹爪连接孔，所述夹爪连接孔包括一个螺纹孔和一个定位销孔，所述螺纹孔和定位销孔间隔设置。

10、优选的，所述上轨前后两侧的顶部分别设有一个凹陷的密封件安装槽，所述密封环部分环绕两个所述密封件安装槽内。

11、优选的，所述上轨宽度方向两个相对的侧面分别为前上面和后上面，所述前上面和后上面均为非滑动配合接触面；所述导槽的横截面形状与滑轨主体的横截面形状相匹配；所述滑动配合接触面与所述导槽槽壁之间的间隙为d1，所述橡胶密封架凸出所述滑动配合接触面的距离为d1，所述非滑动配合接触面与所述导槽槽壁之间的间隙为d2，所述橡胶密封架凸出所述非滑动配合接触面的距离为d2；d2＞d1。

12、优选的，所述密封件安装槽的槽底设有上部容胶孔；所述下轨长度方向的两端分别设有下左容胶孔和下右容胶孔，所述下左容胶孔和下右容胶孔互为对称结构；所述橡胶密封架还包括：上连接柱、左连接柱和右连接柱，所述上连接柱与所述密封环固定且伸入所述上部容胶孔内；所述左连接柱和右连接柱分别与两片所述密封片相连，且分别伸入所述下左容胶孔和下右容胶孔内。

13、优选的，所述上部容胶孔为多个，且多个所述上部容胶孔沿所述密封件安装槽的长度方向间隔设置；所述下左容胶孔包括多个间隔设置的纵胶孔和连通多个所述纵胶孔的横胶孔，所述纵胶孔的孔口位于所述下轨的左端面。

14、（三）有益效果

15、与现有技术对比，本实用新型的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨具备如下优点：

16、与现有技术相比，本实用新型具有导向精度高，滑动密封性好的优点，适用于动作精度要求高及防尘等级要求高的抓取夹取机械手中。

技术特征：

1.一种具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨设于一个导槽内且能够与所述导槽配合形成滑动连接结构；所述具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨包括由上轨和下轨上下固定形成的滑轨主体，所述下轨与上轨连接面的两侧分别为前台阶面和后台阶面，所述下轨宽度方向两个相对的侧面分别为前下面和后下面，所述下轨的底面、前下面、后下面、前台阶面和后台阶面均为与所述导槽槽壁滑动连接的滑动配合接触面；所述前下面长度方向的两端分别为前左滑动面和前右滑动面，所述前左滑动面和前右滑动面之间设有凹陷而成的齿加工槽，所述齿加工槽的槽底设有齿条齿；所述具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨还包括与所述滑轨主体固定相连的橡胶密封架，所述橡胶密封架包括密封环和密封片，所述密封环环绕于所述上轨顶部周缘，所述密封片为两片，且两片所述密封片分别覆盖于所述滑轨主体长度方向的两侧。

2.根据权利要求1所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述滑轨主体的横截面整体为“凸”字形，所述下轨底面正对所述齿加工槽的位置设有凹陷而成的前齿底避让集屑槽。

3.根据权利要求2所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述后下面长度方向的两端分别为后左滑动面和后右滑动面，所述后左滑动面和后右滑动面之间设有凹陷而成的后侧面避让槽。

4.根据权利要求3所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述前台阶面的中段设有凹陷而成的前齿顶避让槽，所述前齿顶避让槽、齿加工槽和前齿底避让集屑槽三者依次连通；所述后台阶面的中段设有凹陷而成的后台阶避让槽，所述后台阶避让槽、后侧面避让槽连通。

5.根据权利要求4所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述下轨的底面两侧对称设有凹陷而成的左腰形限位槽和右腰形限位槽，所述左腰形限位槽和右腰形限位槽的结构相同，所述左腰形限位槽和右腰形限位槽之间还设有中间腰形避让槽。

6.根据权利要求5所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述上轨的顶部设有至少一组夹爪连接孔，所述夹爪连接孔包括一个螺纹孔和一个定位销孔，所述螺纹孔和定位销孔间隔设置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述上轨前后两侧的顶部分别设有一个凹陷的密封件安装槽，所述密封环部分环绕两个所述密封件安装槽内。

8.根据权利要求7所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述上轨宽度方向两个相对的侧面分别为前上面和后上面，所述前上面和后上面均为非滑动配合接触面；所述导槽的横截面形状与滑轨主体的横截面形状相匹配；所述滑动配合接触面与所述导槽槽壁之间的间隙为d1，所述橡胶密封架凸出所述滑动配合接触面的距离为d1，所述非滑动配合接触面与所述导槽槽壁之间的间隙为d2，所述橡胶密封架凸出所述非滑动配合接触面的距离为d2；d2＞d1。

9.根据权利要求8所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述密封件安装槽的槽底设有上部容胶孔；所述下轨长度方向的两端分别设有下左容胶孔和下右容胶孔，所述下左容胶孔和下右容胶孔互为对称结构；所述橡胶密封架还包括：上连接柱、左连接柱和右连接柱，所述上连接柱与所述密封环固定且伸入所述上部容胶孔内；所述左连接柱和右连接柱分别与两片所述密封片相连，且分别伸入所述下左容胶孔和下右容胶孔内。

10.根据权利要求9所述的具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，其特征在于，所述上部容胶孔为多个，且多个所述上部容胶孔沿所述密封件安装槽的长度方向间隔设置；所述下左容胶孔包括多个间隔设置的纵胶孔和连通多个所述纵胶孔的横胶孔，所述纵胶孔的孔口位于所述下轨的左端面。

技术总结本技术公开了一种具有滑动密封结构的机械手齿条滑轨，包括由上轨和下轨上下固定形成的滑轨主体，下轨与上轨连接面的两侧分别为前台阶面和后台阶面，下轨宽度方向两个相对的侧面分别为前下面和后下面，下轨的底面、前下面、后下面、前台阶面和后台阶面均为与导槽槽壁滑动连接的滑动配合接触面；前下面长度方向的两端分别为前左滑动面和前右滑动面，前左滑动面和前右滑动面之间设有凹陷而成的齿加工槽，齿加工槽的槽底设有齿条齿；机械手齿条滑轨还包括与滑轨主体固定相连且与导槽槽壁抵接的橡胶密封架。与现有技术相比，本技术具有导向精度高，滑动密封性好的优点，适用于动作精度要求高及防尘等级要求高的抓取夹取机械手中。技术研发人员：李荣,张谭荣,宁斌斌,聂后建,刘稳,孙湘俞受保护的技术使用者：湖南伊米森科技有限公司技术研发日：20240222技术公布日：2024/8/21