一种开启车门的智能控制方法、系统及存储介质

本发明涉及自动驾驶、汽车工业领域，特别是指一种开启车门的智能控制方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、汽车已成为当代社会的便捷交通工具而走进人们的日常生活。现有车门除平滑式开启以及向上开启之外，多数沿车门的轴心转动，为简单机械结构装置，无任何限位装置。这种未加任何限位装置的车门，极易开关，方便了人们上下车，但在方便人们出行的同时，也给部分人群造成了无可挽回的伤害，特别是“开门杀”。“开门杀”是指在车辆临时停车时，因车门开启而对过往的行人或者骑行者造成的伤害。由于骑行者不仅有速度，且距离行车道较近，他们极易可能被车门撞入行车道，进而遭受健康风险甚至生命威胁。

2、控制车门分级开启是避免车门开启对骑行者造成伤害的主要手段。如果能在车门现有机械结构的基础上，加上限位开关，将车门设计成两级或多级开启方式，便可以在不影响出行的同时，避免因开门而对骑行者造成意外伤害。而汽车车门的现有结构多未能实现车门分级开启。因此，设计一种开启车门的智能控制方法及系统极为重要。

技术实现思路

1、本发明提供了一种开启车门的智能控制方法、系统及计算机可读取存储介质，用以提高车门开启时的安全性。

2、第一方面，提供了一种开启车门的智能控制方法，所述方法包括：利用至少一个感知装置获取所述车门预定距离以内的至少一个监测对象的感测数据；当所述车门处于第一开启状态时，检测装置接收所述感测数据，其中，所述第一开启状态为所述车门边沿以门轴为中心开启仅车门厚度的弧长；依据所述感测数据，所述检测装置判断所述车门预定距离以内的至少一个监测对象各自相对于所述车门的移动速度与距离，依据所述移动速度的最大值vmax与距离得到第一碰撞风险等级；依据所述第一碰撞风险等级，确定所述车门的第二开启状态；其中，当所述第二开启状态随所述碰撞风险等级的变化而变化时，所述检测装置需再次获取所述移动速度的最大值vmax与距离得到第二碰撞风险等级。

3、可选地，当所述第二碰撞风险等级高于所述第一碰撞风险等级时，控制所述车门的第二开启状态小于所述第一开启状态；或者，当所述第二碰撞风险等级低于所述第一碰撞风险等级时，控制所述车门的第二开启状态大于所述第一开启状态。

4、可选地，利用至少一个感知装置获取所述车门预定距离以内的至少一个监测对象的感测数据，包括：启动所述至少一个感知装置进入扫描状态；利用所述至少一个感知装置扫描所述车门预定距离以内且与车门发生相向运动的至少一个监测对象。

5、可选地，启动所述至少一个感知装置进入扫描状态，至少包括以下一种：所述车门的限位开关的状态变化；所述车门的门控开关状态变化与所述限位开关的状态变化的组合触发；所述车门的门控开关状态变化后，延时触发所述限位开关变化；或者，所述车门的门控开关状态变化与延时触发所述限位开关变化的组合触发。

6、可选地，所述至少一个监测对象包括：所述车门预定距离以内且与车门发生相向运动的移动车辆、行人或障碍物。

7、可选地，所述检测装置判断所述车门预定距离以内的至少一个监测对象各自相对于所述车门的移动速度与距离，包括：如果所述检测装置在两个相邻时间间隔δt内所述至少一个监测对象相对于所述车门的移动速度与距离没有变化，则认为所述至少一个监测对象均为静态目标，不存在碰撞风险；或者，如果所述检测装置在两个相邻时间间隔δt内所述至少一个监测对象相对于所述车门的移动速度与距离发生变化，则认为所述至少一个监测对象为移动目标，并且根据两次扫描相对于所述车门的移动速度与距离以及两个相邻时间间隔δt计算预判到达所述车门的时间。

8、第二方面，提供了一种基于上述任一项开启车门的智能控制方法的开启车门的智能控制系统，所述系统包括：感知装置，用于获取所述车门预定距离以内的至少一个监测对象的感测数据；检测装置，用于当所述车门处于第一开启状态时，检测装置接收所述感测数据，其中，所述第一开启状态为所述车门边沿以门轴为中心开启仅车门厚度的弧长；依据所述感测数据，判断所述车门预定距离以内的至少一个监测对象各自相对于所述车门的移动速度与距离，依据所述移动速度的最大值vmax与距离得到第一碰撞风险等级；依据所述第一碰撞风险等级，确定所述车门的第二开启状态；其中，当所述第二开启状态随所述碰撞风险等级的变化而变化时，所述检测装置需再次获取所述移动速度的最大值vmax与距离得到第二碰撞风险等级；限位装置，用于控制所述车门处于第一开启状态或第二开启状态。

9、第三方面，提供了一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述的开启车门的智能控制方法。

10、本发明提供的方法和系统带来的有益效果至少包括：

11、1）本发明所述方法和系统可直接避免人员受到伤害，间接减少经济损失。本发明通过车门的第一开启状态和第二开启状态，既可以在无移动目标时快速开启，又可以在有移动目标时分级控制车门开启，保护骑行者等免于伤害。

12、2）本发明所述方法和系统对现有功能或结构依赖较少，兼容性高，易于实现。本发明一方面是增加了车门限位装置，无需对车门结构重新设计。

技术特征：

1.一种开启车门的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的开启车门的智能控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的开启车门的智能控制方法，其特征在于，利用至少一个感知装置获取所述车门预定距离以内的至少一个监测对象的感测数据，包括：

4.根据权利要求3所述的开启车门的智能控制方法，其特征在于，启动所述至少一个感知装置进入扫描状态，至少包括以下一种：

5.根据权利要求3所述的开启车门的智能控制方法，其特征在于，所述至少一个监测对象包括：

6.根据权利要求1所述的开启车门的智能控制方法，其特征在于，所述检测装置判断所述车门预定距离以内的至少一个监测对象各自相对于所述车门的移动速度与距离，包括：

7.一种基于权利要求1至6中任一项所述开启车门的智能控制方法的开启车门的智能控制系统，其特征在于，所述系统包括：

8.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至6任一项所述的开启车门的智能控制方法。

技术总结本发明提供一种开启车门的智能控制方法、系统及计算机可读取存储介质，涉及自动驾驶、汽车工业领域。该方法包括利用至少一个感知装置获取所述车门预定距离以内的至少一个监测对象的感测数据；当所述车门处于第一开启状态时，检测装置接收所述感测数据；依据所述感测数据，所述检测装置判断所述车门预定距离以内的至少一个监测对象各自相对于所述车门的移动速度与距离，依据所述移动速度的最大值Vmax与距离得到第一碰撞风险等级；依据所述第一碰撞风险等级，确定所述车门的第二开启状态。采用本发明，可以提高车门开启时的安全性。本发明还公开了用于开启车门的智能控制系统及计算机可读取存储介质。技术研发人员：赵延龙,户彦飞,薛文超,张纪峰受保护的技术使用者：中国科学院数学与系统科学研究院技术研发日：技术公布日：2024/8/20