一种工件抓取装置及工件抓取方法与流程

本申请涉及机械，尤其涉及一种工件抓取装置及工件抓取方法。

背景技术：

1、随着社会的进步，汽车行业的竞争愈发激烈，为了提高冲压生产线的自动化水平，降低人工成本，在对工艺及自动化的要求满足的前提下，往往借助各种结构的端拾器对工件进行抓起与放置。

2、当使用当前的端拾器抓取工件并将其放置在冲压模具中时，由于冲压机和冲压模具中存在诸多干涉点，导致当前的端拾器无法直接将工件贴合到冲压模具的内侧表面上。

3、对此，当前的做法是由工人钻进冲压机进行拆卸，控制端拾器将工件贴合到冲压模具内侧表面的指定区域上，再将端拾器从拆卸后的冲压模具中取出，并将冲压机安装好并对冲压机进行调试后，方可通过冲压机对冲压模具中的工件进行加工。

4、然而，发明人发现，这种方法不仅因操作繁琐而导致工件加工效率低下，还因工人需要拆卸冲压机，并进入冲压机内容而很容易发生安全风险事故。

技术实现思路

1、本申请提供一种工件抓取装置及工件抓取方法，用以解决采用当前的端拾器放置工件导致的工件加工效率低下，以及很容易发生安全风险事故的问题。

2、第一方面，本申请提供一种工件抓取装置，包括：至少一个抓取部、至少一个移动转动部、至少一个固定部、至少一个支撑架和一个主杆；

3、至少一个所述抓取部与一个所述移动转动部连接；其中，所述抓取部用于抓取工件；

4、一个所述移动转动部与一个所述固定部可移动的连接；其中，所述移动转动部用于在所述固定部上移动和转动，使所述抓取部能够相对于所述固定部移动，以及使所述抓取部相对于所述固定部转动；

5、一个所述固定部与一个所述支撑架连接；其中，所述固定部与所述支撑架可拆卸的连接；

6、至少一个所述支撑架与所述主杆连接；所述主杆用于支撑所述支撑架。

7、上述方案中，一个所述抓取部包括：一个抓取块、一个抓取杆和至少一个抓取头；

8、所述抓取块可转动的连接在所述移动转动部上；

9、所述抓.取杆的一端与所述抓取块连接；

10、所述抓取杆的另一端与至少一个所述抓取头连接；所述抓取头用于抓取所述工件。

11、上述方案中，所述抓取头为吸盘，所述抓取杆为两端开口的筒体结构；

12、所述吸盘的气口与所述抓取杆的一端连接，所述抓取杆的另一端与真空泵连接。

13、上述方案中，所述抓取头为机械手，所述抓取杆为两端开口的筒体结构；

14、所述机械手与所述抓取杆的一端连接；控制电路的电缆从所述抓取杆的另一端穿过所述抓.取杆，并与所述机械手连接。

15、上述方案中，一个所述移动转动部包括：

16、至少一个气缸、一个连接杆、至少一个夹紧块和至少一个限位块；

17、至少一个所述气缸固定在所述固定部上，至少一个所述气缸的气缸杆与所述连接杆连接；

18、至少一个所述夹紧块分别可移动的连接在一个所述固定部上，至少一个所述限位块分别固定在一个所述固定部上；一个所述夹紧块在一个所述固定部上移动，并能够与一个所述限位块对应；

19、所述连接杆与至少一个所述夹紧块可转动的连接，所述连接杆还与至少一个抓取部连接。

20、上述方案中，一个所述固定部包括：至少一个第一连杆和至少一个第二连杆；其中，所述第一连杆与所述第二连杆相互垂直；

21、至少一个所述气缸固定在一个所述第一连杆上；

22、一个所述夹紧块可移动的连接在一个所述第二连杆上；

23、一个所述限位块固定在一个所述第二连杆上；

24、一个所述夹紧块能够在一个所述第二连杆上移动，并与所述第二连杆上的限位块接触；

25、至少一个所述第二连杆与所述支撑架连接。

26、上述方案中，一个所述支撑架包括：一个支撑杆、一个连接公头和一个连接母头；

27、所述支撑杆的一端与所述固定部连接；

28、所述支撑杆的另一端与所述连接公头的一端连接；

29、所述连接公头的另一端与所述连接母头的一端可拆卸的连接；

30、所述连接母头的另一端与所述主杆连接。

31、上述方案中，一个所述连接公头包括：一个公头接头和至少一个公头柱体；

32、一个所述连接母头包括：一个母头接头、至少一个u型槽、至少一个转动轴和至少一个锁扣；

33、所述公头接头的一端与所述支撑杆连接，所述公头接头的另一端用于插入所述母头接头；

34、至少一个所述公头柱体连接在所述公头接头的侧面上，至少一个所述公头柱体与所述公头接头相互垂直；

35、所述母头接头的一端具有一个用于容纳所述公头接头的母头槽，至少一个所述u型槽位于所述母头槽侧面，一个所述u型槽用于容纳一个所述公头柱体；

36、至少一个所述转动轴固定在所述母头接头的侧面，至少一个所述转动轴与所述母头接头相互垂直；

37、一个所述锁扣的一端与一个所述转动轴可转动的连接，所述锁扣的另一端用于扣合位于一个所述u型槽的一个公头柱体，使一个所述连接公头和一个所述连接母头可拆卸的连接。

38、上述方案中，所述主杆包括：至少一个转接头和一个杆体；

39、一个所述转接头与至少一个所述支撑架的连接母头连接；

40、至少一个所述转接头连接在所述杆体上。

41、第二方面，本申请提供一种工件抓取方法，利用上述工件抓取装置，包括：

42、控制机械臂与主杆连接，机械臂将工件抓取装置移动到工件的上方，并启用抓取部使抓取部拾取工件的上表面；

43、启动移动转动部使所述抓取部移动到指定位置，以及将抓取部转动到指定角度，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合；

44、机械臂将工件抓取到冲压模具内部，使工件与冲压模具内侧表面贴合，并使工件与冲压模具内部连接，启用抓取部松脱该工件。

45、本申请提供的一种工件抓取装置及工件抓取方法，通过移动转动部对工件的位置和角度进行调整，使工件能够顺利的进入冲压机和冲压模具中，并使工件能够准确的贴合在冲压模具的内侧表面的指定区域上，而无需拆卸冲压机，极大的提高了工件加工效率，并且避免了工人进入冲压机进行拆卸和调试，极大的降低了安全风险事故的发生概率。

技术特征：

1.一种工件抓取装置，其特征在于，包括：至少一个抓取部、至少一个移动转动部、至少一个固定部、至少一个支撑架和一个主杆；

2.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述抓取部包括：一个抓取块、一个抓.取杆和至少一个抓取头；

3.根据权利要求2所述的工件抓取装置，其特征在于，所述抓取头为吸盘，所述抓取杆为两端开口的筒体结构；

4.根据权利要求2所述的工件抓取装置，其特征在于，所述抓取头为机械手，所述抓.取杆为两端开口的筒体结构；

5.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述移动转动部包括：

6.根据权利要求5所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述固定部包括：至少一个第一连杆和至少一个第二连杆；其中，所述第一连杆与所述第二连杆相互垂直；

7.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述支撑架包括：一个支撑杆、一个连接公头和一个连接母头；

8.根据权利要求7所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述连接公头包括：一个公头接头和至少一个公头柱体；

9.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，所述主杆包括：至少一个转接头和一个杆体；

10.一种工件抓取方法，其特征在于，利用权利要求1-9中任一所述的工件抓取装置，包括：

技术总结本申请提供一种工件抓取装置及工件抓取方法，包括：至少一个抓取部、至少一个移动转动部、至少一个固定部、至少一个支撑架和一个主杆；至少一个抓取部与一个移动转动部连接；其中，抓取部用于抓取工件；一个移动转动部与一个固定部可移动的连接；其中，移动转动部用于在固定部上移动和转动，使抓取部能够相对于固定部移动，以及使抓取部相对于固定部转动；一个固定部与一个支撑架连接；其中，固定部与支撑架可拆卸的连接；至少一个支撑架与主杆连接；主杆用于支撑支撑架。本申请极大的提高了工件加工效率，并且避免了工人进入冲压机进行拆卸和调试，极大的降低了安全风险事故的发生概率。技术研发人员：高飞,郝涛涛,钟菊辉,马现超,朱忠旭,刘中原,姜兴澳,喻明阳,刘德兵,吴定,徐敏鸿,李苏斌受保护的技术使用者：伟本智能装备（无锡）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2