瓶盖抓取方法与流程

本发明涉及瓶盖抓取，尤其是一种瓶盖抓取方法。

背景技术：

1、在对装瓶液体的生产过程中，瓶子灌装完液体后会通过夹爪使瓶盖对瓶口进行旋紧，达到密封效果，而对瓶盖旋紧后的重要工序为夹爪重新夹取下一个瓶盖，完成对下一个瓶口的旋紧；

2、当前生产过程中，主要依靠夹爪的上下运动完成对瓶盖的套取与夹紧，而在瓶口与送盖器之间的运动轨迹，多为间歇性的单向运动，松开已旋紧的瓶盖后的夹爪逐渐靠近下一个瓶盖，而后移动到下一个瓶盖的上方，并在到达与瓶盖轴心对齐的位置后下降，进而完成对瓶盖的抓取；该过程存在的问题在于：

3、1）、夹爪需完成多次上下、左右等单向运动，会延长夹爪移动到瓶盖的路径距离，导致夹爪的移动时间长，从而降低了抓盖的效率，尤其在高速自动化的生产线上，这种效率的降低尤为明显；

4、2）、频繁的启动与停止用以更换夹爪的运动方向（例如，夹爪先向上移动，再向下移动），会限制夹爪的移动速度，容易使得夹爪的抓取时间大大延长，造成瓶盖抓盖效率的进一步下降。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中在取瓶盖时夹爪需完成多次上下、左右等单向运动，会延长夹爪移动到瓶盖的路径距离，导致夹爪的移动时间长，从而降低了瓶盖的抓取效率，尤其在高速自动化的生产线上，这种效率的降低尤为明显的问题，现提供一种瓶盖抓取方法。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种瓶盖抓取方法，包括交替进行的取盖过程和装盖过程，取盖过程是利用夹爪从供瓶单元按照运动轨迹而向着供盖单元移动，再由夹爪抓取供盖单元处的瓶盖；装盖过程是将夹爪所抓取的瓶盖旋紧于瓶体的瓶口，瓶体位于供瓶单元上，所述夹爪的轴线记为沿上下方向延伸的z轴线，所述夹爪至少具有两个爪部，所述爪部呈周向均匀分布，所述爪部靠近z轴线的一侧壁面为内壁面，所有内壁面围合成夹持区，所述爪部绕z轴线方向的两侧侧壁均为侧壁面，松开瓶盖后的夹爪其任意相邻两个爪部的侧壁面之间构成入口区；

3、所述取盖过程中，夹爪的运动轨迹包括下述几个阶段：

4、s1、所述夹爪绕z轴线旋转复位到达设定姿态；

5、s2、复位后的夹爪上升到第一高度，此时，处于设定姿态的夹爪完全脱离瓶口处的瓶盖，并存在一入口区在x轴方向上对准供盖单元处的瓶盖；其中，x轴方向相交于z轴线；

6、s3、所述夹爪沿x轴方向平移运动，使供盖单元处的瓶盖相对从入口区进入夹持区，而后夹爪的爪部抓紧瓶盖。

7、具体第一类方案为，在阶段s1中，所述夹爪松开旋紧于瓶口的瓶盖，随后沿z轴线上升到第二高度，接着夹爪绕z轴线旋转复位到达设定姿态；或者，在阶段s1中，所述夹爪松开旋紧于瓶口的瓶盖，随后夹爪绕z轴线旋转复位到达设定姿态，接着沿z轴线上升到第二高度；

8、在阶段s2中，复位后的夹爪同时沿x轴方向及z轴线方向运动，使夹爪再上升到第一高度。

9、进一步地，所述夹爪位于第二高度时底端的高度大于正下方瓶盖顶端的高度。

10、具体第二类方案为：在阶段s1中，所述夹爪松开旋紧的瓶盖，随后绕z轴线旋转复位到达设定姿态；

11、在阶段s2中，复位后的夹爪同时沿x轴方向及z轴线方向运动，使夹爪上升到第一高度。

12、进一步地，所述爪部具有两个，以形成相互对称的两个入口区；

13、所述夹爪复位后处于设定姿态时，两个入口区分别位于夹爪在x轴方向上的两端；两个所述爪部的底端中心之间的中心连线垂直于x轴方向。

14、进一步地，在阶段s3中，所述夹爪沿x轴方向平移运动时，瓶盖静止于供盖单元上。

15、进一步地，在阶段s3中，所述夹爪收缩使爪部抓紧瓶盖时，夹爪底端的高度高于瓶盖底端的高度。

16、进一步地，所述爪部绕z轴线呈周向均匀分布。

17、进一步地，所述z轴线垂直于x轴方向。

18、本发明的有益效果是：本发明利用夹爪以平移的方式使供盖单元上的瓶盖相对从入口区进入到夹爪的夹持区，减少了夹爪上下移动的次数，使夹爪不必频繁上下换向，解决夹爪上下频繁换向所导致的夹爪移动速度受限的问题，实现能够兼容更快速的夹爪；亦省去了竖直向下移动抓取瓶盖的时间，也缩短了夹爪取盖时的路径距离，提升抓取效率；供盖单元上的瓶盖相对从入口区完全进入到夹持区，无论瓶盖的轴线是否与夹爪轴线同轴，爪部的收缩都能使得瓶盖与夹爪同轴对齐，减少了因位置偏差导致的抓取失败的风险；而且先调整夹爪的姿态进行复位，再使第一高度处的夹爪平移抓盖，从而提高瓶盖抓取的稳定性和可靠性。

19、通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种瓶盖抓取方法，包括交替进行的取盖过程和装盖过程，取盖过程是利用夹爪从供瓶单元按照运动轨迹而向着供盖单元移动，再由夹爪抓取供盖单元处的瓶盖；装盖过程是将夹爪所抓取的瓶盖旋紧于瓶体的瓶口，瓶体位于供瓶单元上，其特征在于：所述夹爪的轴线记为沿上下方向延伸的z轴线，所述夹爪至少具有两个爪部，所述爪部靠近z轴线的一侧壁面为内壁面，所有内壁面围合成夹持区，所述爪部绕z轴线方向的两侧侧壁均为侧壁面，松开瓶盖后的夹爪其任意相邻两个爪部的侧壁面之间构成入口区；

2.根据权利要求1所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：在阶段s1中，所述夹爪松开旋紧于瓶口的瓶盖，随后沿z轴线上升到第二高度，接着夹爪绕z轴线旋转复位到达设定姿态；或者，在阶段s1中，所述夹爪松开旋紧于瓶口的瓶盖，随后夹爪绕z轴线旋转复位到达设定姿态，接着沿z轴线上升到第二高度；

3.根据权利要求2所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：所述夹爪位于第二高度时底端的高度大于正下方瓶盖的顶端的高度。

4.根据权利要求1所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：在阶段s1中，所述夹爪松开旋紧于瓶口的瓶盖，随后绕z轴线旋转复位到达设定姿态；

5.根据权利要求4所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：所述爪部具有两个，以形成相互对称的两个入口区；

6.根据权利要求1所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：在阶段s3中，所述夹爪沿x轴方向平移运动时，瓶盖静止于供盖单元上。

7.根据权利要求1所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：在阶段s3中，所述夹爪收缩使爪部抓紧瓶盖时，夹爪底端的高度高于瓶盖底端的高度。

8.根据权利要求1所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：所述爪部绕z轴线呈周向均匀分布。

9.根据权利要求1-8任一项所述的瓶盖抓取方法，其特征在于：所述z轴线垂直于x轴方向。

技术总结本发明涉及瓶盖抓取技术领域，尤其是一种瓶盖抓取方法，取盖过程中，包括下述几个阶段：S1、夹爪绕Z轴线旋转复位到达设定姿态；S2、复位后的夹爪上升到第一高度，此时，处于设定姿态的夹爪完全脱离瓶口处的瓶盖，并存在一入口区在X轴方向上对准供盖单元处的瓶盖；S3、夹爪沿X轴方向平移运动，使供盖单元处的瓶盖相对从入口区进入夹持区，而后夹爪抓紧瓶盖，本发明利用夹爪以平移的方式抓盖，减少了夹爪上下移动的次数，解决夹爪上下频繁换向所导致的夹爪移动速度受限的问题；亦省去了向下移动抓取瓶盖的时间和距离，提升抓取效率；而且先调整夹爪的姿态进行复位，再使第一高度处的夹爪平移抓盖，从而提高瓶盖抓取的稳定性和可靠性。技术研发人员：胡家鑫,曹洪飞受保护的技术使用者：常州汇拓科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2