医学扫描设备的扫描导航方法、装置和医学扫描系统与流程

本申请涉及医学图像处理，特别是涉及医学扫描设备的扫描导航方法、装置和医学扫描系统。

背景技术：

1、超声检查等医学扫描检查因对待查对象无创伤、且具有能够早期发现病变、确切发现病变大小和范围、且定性诊断准确率高等优点，得到越来越广泛的应用。以医学扫描检查时采用的医学扫描设备是超声探头设备为例，在超声探头对待查对象进行扫查过程中，可能由于操作人员扫查手法等因素，导致扫查存在遗漏，从而影响超声探头等医学扫描设备的扫描精度。

2、目前针对相关技术中医学扫描设备的扫描漏检的问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种医学扫描设备的扫描导航方法、装置和医学扫描系统，以至少解决相关技术中医学扫描设备的扫描漏检的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种医学扫描设备的扫描导航方法，所述方法包括：

3、获取所述医学扫描设备在移动过程中采集到的原始图像，并获取对应于所述原始图像的第一导航信息；

4、基于所述第一导航信息将所述原始图像映射到三维空间，得到重建图像；

5、根据所述重建图像，以及所述三维空间的区域位置信息，确定所述医学扫描设备的扫描导航结果。

6、在其中一些实施例中，所述获取对应于所述原始图像的第一导航信息，包括：

7、获取导航传感设备采集的所述原始图像对应的图像位置信息；其中，所述导航传感设备连接所述医学扫描设备；

8、基于所述原始图像和所述图像位置信息，确定所述原始图像中的像素点位置信息，并根据所述像素点位置信息确定所述第一导航信息。

9、在其中一些实施例中，所述原始图像有至少两帧；所述基于所述第一导航信息将所述原始图像映射到三维空间，得到重建图像，包括：

10、从所有所述原始图像中确定一帧基准帧图像；

11、基于所述第一导航信息，将待映射图像的三维空间位置映射到所述基准帧图像，得到所述三维空间中的所述重建图像；其中，所述待映射图像为所述原始图像中除所述基准帧图像之外的剩余图像。

12、在其中一些实施例中，所述根据所述重建图像，以及所述三维空间的区域位置信息，确定所述医学扫描设备的扫描导航结果，包括：

13、基于所述三维空间的区域位置信息，确定所述三维空间中所有体素点的体素位置信息；

14、遍历所述体素点；在基于所述体素位置信息，检测到当前的体素点被所述重建图像覆盖的情况下，确定所述当前的体素点为已扫描体素点，直至遍历结束；

15、至少根据所有所述已扫描体素点，确定所述扫描导航结果。

16、在其中一些实施例中，所述至少根据所有所述已扫描体素点，确定所述扫描导航结果，包括：

17、根据所述已扫描体素点确定已扫描区域；

18、针对所述已扫描区域进行图像清晰度检测，得到对应的图像检测参数；

19、在检测到所述图像检测参数满足预设的图像清晰度条件的情况下，确定所述已扫描区域为图像清晰区域；否则，确定所述已扫描区域为漏扫区域；

20、基于所述图像清晰区域或所述漏扫区域，确定所述扫描导航结果。

21、在其中一些实施例中，所述确定针对所述医学扫描设备的扫描导航结果之后，所述方法还包括：

22、在所述扫描导航结果指示所述三维空间存在未扫描区域的情况下，重新获取所述医学扫描设备针对所述未扫描区域采集到的补扫图像数据，并获取所述补扫图像数据的第二导航信息；

23、基于所述第一导航信息和所述第二导航信息，将所述补扫图像数据叠加至所述重建图像中，得到新的重建图像。

24、在其中一些实施例中，所述确定所述医学扫描设备的扫描导航结果之后，所述方法还包括：

25、获取所述扫描导航结果指示的所述三维空间中的已扫描区域和未扫描区域；

26、基于所述已扫描区域生成第一可视化结果，以及基于所述未扫描区域生成第二可视化结果；其中，所述第一可视化结果以第一标志显示，所述第二可视化结果以第二标志显示。

27、第二方面，本申请实施例提供了一种医学扫描设备的扫描导航装置，所述装置包括：获取模块、重建模块和导航模块；

28、所述获取模块，用于获取所述医学扫描设备在移动过程中采集到的多帧原始图像，并获取对应于所述原始图像的第一导航信息；

29、所述重建模块，用于基于所述第一导航信息将所述原始图像映射到三维空间，得到重建图像；

30、所述导航模块，用于根据所述重建图像，以及所述三维空间的区域位置信息，确定所述医学扫描设备的扫描导航结果。

31、第三方面，本申请实施例提供了一种医学扫描系统，所述系统包括：医学扫描设备、导航传感设备和主控设备；其中，所述导航传感设备连接所述医学扫描设备；

32、所述主控设备，连接所述医学扫描设备，用于执行如上述第一方面所述的医学扫描设备的扫描导航方法。

33、相比于相关技术，本申请实施例提供的医学扫描设备的扫描导航方法、装置和医学扫描系统，通过获取该医学扫描设备在移动过程中采集到的原始图像，并获取对应于该原始图像的第一导航信息，基于该第一导航信息将该原始图像映射到三维空间，得到重建图像；根据该重建图像，以及该三维空间的区域位置信息，确定针对该医学扫描设备的扫描导航结果；从而能够基于导航信息确定医学扫描设备的扫描导航结果，避免了在医学扫描设备实际工作过程中，由于操作人员失误导致的未没有采集到有效图像的漏检现象，解决了医学扫描设备的扫描精度低的问题，实现了精确、高效的医学扫描设备的扫描导航方法。

34、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

技术特征：

1.一种医学扫描设备的扫描导航方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的扫描导航方法，其特征在于，所述获取对应于所述原始图像的第一导航信息，包括：

3.根据权利要求1所述的扫描导航方法，其特征在于，所述原始图像有至少两帧；所述基于所述第一导航信息将所述原始图像映射到三维空间，得到重建图像，包括：

4.根据权利要求1所述的扫描导航方法，其特征在于，所述根据所述重建图像，以及所述三维空间的区域位置信息，确定所述医学扫描设备的扫描导航结果，包括：

5.根据权利要求4所述的扫描导航方法，其特征在于，所述至少根据所有所述已扫描体素点，确定所述扫描导航结果，包括：

6.根据权利要求1所述的扫描导航方法，其特征在于，所述确定所述医学扫描设备的扫描导航结果之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的扫描导航方法，其特征在于，所述确定所述医学扫描设备的扫描导航结果之后，所述方法还包括：

8.一种医学扫描设备的扫描导航装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、重建模块和导航模块；

9.一种医学扫描系统，其特征在于，所述系统包括：医学扫描设备、导航传感设备和主控设备；其中，所述导航传感设备连接所述医学扫描设备；

10.根据权利要求9所述的医学扫描系统，其特征在于，所述医学扫描设备为超声探头设备；和/或，所述导航传感设备为磁导航传感设备。

技术总结本申请涉及一种医学扫描设备的扫描导航方法、装置和医学扫描系统，其中，该医学扫描设备的扫描导航方法包括：获取该医学扫描设备在移动过程中采集到的原始图像，并获取对应于该原始图像的第一导航信息，基于该第一导航信息将该原始图像映射到三维空间，得到重建图像；根据该重建图像，以及该三维空间的区域位置信息，确定针对该医学扫描设备的扫描导航结果。通过本申请，解决了医学扫描设备的扫描漏检的问题，实现了精确、高效的医学扫描设备的扫描导航方法。技术研发人员：韩晓涛,李霞,李宁,周旭受保护的技术使用者：武汉联影医疗科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2