一种双通道电机驱动系统的制作方法

本发明涉及电极驱动系统，尤其涉及一种双通道电机驱动系统。

背景技术：

1、现有的双通道电机驱动系统主要体现在内部硬件结构的搭建上，并且内容多有相似，不具备创新点的突出。同时，无论是专门的集成电机驱动芯片，还是专用栅极驱动芯片进行硬件搭接，其都是由控制其对外加pwm电机控制信号进行计算，并通过控制器接口给h桥电路提供控制信号来实现，步进电路构造均比较复杂。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是，如何使得伺服驱动系统兼顾大行程和高精度运动控制，即具有较高的控制精度、响应速度以及鲁棒性；有鉴于此，本发明提供一种双通道电机驱动系统。

2、本发明采用的技术方案是，一种双通道电机驱动系统，包括：

3、输入端、输出端，以及并行设置于所述输入端和所述输出端之间的粗通道平台以及精通道平台；

4、输入端，被配置为获取系统输入的架位偏差量；

5、输出端，配置为输出所述粗通道平台和/或所述精通道平台的控制信号；

6、粗通道平台以及精通道平台，被配置为：

7、当所述架位偏差量不大于预先配置的第一阈值，且表征所述精通道平台运行状态的标志位为关闭状态时，所述精通道平台关闭，所述粗通道平台驱动雷达伺服系统；

8、当所述架位偏差量大于预先配置的第一阈值，且表征所述精通道平台运行状态的标志位为关闭状态时，开启所述精通道平台，并将所述标志位调至开启状态，所述粗通道平台与所述精通道平台同时驱动雷达伺服系统；

9、当所述架位偏差量不大于预先配置的第二阈值，且表征所述精通道平台运行状态的标志位为开启状态时，所述精通道平台保持开启，所述粗通道平台与所述精通道平台同时驱动雷达伺服系统，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

10、当所述架位偏差量大于预先配置的第二阈值，且表征所述精通道平台运行状态的标志位为开启状态时，关闭所述精通道平台，并将所述标志位调至关闭状态，所述粗通道平台驱动雷达伺服系统。

11、在一个实施方式中，所述粗通道平台包括：彼此嵌套以构成三环结构的电流环、速度环以及位置环。

12、在一个实施方式中，所述电流环为所述三环结构中的最内环，电流环的输入为所述速度环的输出，响应于所述输入，所述电流环用于对当前信号进行处理并输出用于驱动电动机的驱动信号；

13、所述速度环为所述电流环的外侧一环，所述速度环的输入包括被控对象的速度检测反馈得到的速度输入；

14、所述位置环为所述三环结构中的最外环，所述位置环的输入包括被控对象的位置检测反馈得到的位置输入。

15、在一个实施方式中，所述精通道平台采用二分查找法整定pid控制器参数，所述参数包括：比例增益、积分增益、微分增益。

16、在一个实施方式中，所述二分查找法具体包括：

17、s1，初始化所述比例增益；

18、s2，确认超调或者调节时间是否满足预设条件时，若不满足，执行s3，若满足，跳转至s4；

19、s3，确认稳态误差是否在预设的允许范围内，若在允许的范围内，结束流程，若不在允许的范围内，调整所述积分增益，直至所述稳态误差在预设的允许范围内，结束流程；

20、s4，确认是否有超调，若没有超调，执行s5，若有超调，跳转s6；

21、s5，确认超调时间是否大于预设值，若不大于，跳转至s3；若大于，增大所述比例增益，跳转至s2；

22、s6，确认超调是否大于预先配置的阈值，若小于，调节所述比例增益，若大于，减小所述比例增益，跳转s2。

23、采用上述技术方案，本发明至少具有下列优点：

24、本发明实施例利用双通道伺服驱动系统兼顾大行程和高精度运动控制，具有较高的控制精度、响应速度以及鲁棒性。

技术特征：

1.一种双通道电机驱动系统，其特征在于，包括：输入端、输出端，以及并行设置于所述输入端和所述输出端之间的粗通道平台以及精通道平台；

2.根据权利要求1所述的双通道电机驱动系统，其特征在于，所述粗通道平台包括：彼此嵌套以构成三环结构的电流环、速度环以及位置环。

3.根据权利要求2所述的双通道电机驱动系统，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的双通道电机驱动系统，其特征在于，所述精通道平台采用二分查找法整定pid控制器参数，所述参数包括：比例增益、积分增益、微分增益。

5.根据权利要求4所述的双通道电机驱动系统，其特征在于，所述二分查找法具体包括：

技术总结本发明提出了一种双通道电机驱动系统，包括输入端、输出端，以及并行设置于输入端和所述输出端之间的粗通道平台以及精通道平台；其中粗通道平台以及精通道平台，被配置为：基于获取的架位偏差量，根据配置的不同阈值与架位偏差量的大小关系，调用粗通道平台和精通道平台采用对应策略进行驱动。本发明利用双通道伺服驱动系统兼顾大行程和高精度运动控制，具有较高的控制精度、响应速度以及鲁棒性。技术研发人员：韩颖受保护的技术使用者：中国电子科技集团公司第二十研究所技术研发日：技术公布日：2024/9/2