牙齿根管的识别处理方法、装置、设备及介质与流程

本公开涉及图像处理，尤其涉及一种牙齿根管的识别处理方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在根管治疗机器人领域，通过成像技术获取一张用户口腔的锥形束计算机断层扫描(cone beam ct，cbct)图像。随后，该cbct图像被传输至根管治疗机器人系统中，以制定精确的手术规划。其中，牙齿根管的语义分割是手术规划不可或缺的前提步骤，其预测效果不仅直接关联到手术规划的准确性，还对术中配准与导航的精度具有显著影响。

2、相关技术中，对cbct图像进行下采样处理，将其缩放到较小的尺寸并输入预先训练的模型，基于模型的输出确定牙齿根管。

3、然而，上述通过下采样进行牙齿根管的识别方式中，可能导致信息损失，进而降低分割的精度，特别是在牙齿根管区域，由于原本空间就相对狭小，进一步的下采样会显著影响根管的分割精度，从而，影响牙齿根管识别的准确度。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种牙齿根管的识别处理方法、装置、设备及介质，从而，在降低算力消耗的基础上，提升了牙齿根管识别的精确度。

2、本公开实施例提供了一种牙齿根管的识别处理方法，所述方法包括：获取目标牙齿对应的第一cbct分割图像，并获取所述目标牙齿对应的第二cbct分割图像，其中，所述第一cbct分割图像和所述第二cbct分割图像为原始cbct图像中所述目标牙齿所在的图像区域，所述第二cbct分割图像中标注有所述目标牙齿的至少一类初始根管像素点；根据所述第一cbct分割图像和所述第二cbct分割图像，确定所述目标牙齿的至少一类目标根管像素点；根据所述至少一类目标根管像素点识别所述目标牙齿中至少一类牙齿根管的根管位置。

3、本公开实施例还提供了一种牙齿根管的识别处理装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标牙齿对应的第一cbct分割图像，并获取所述目标牙齿对应的第二cbct分割图像，其中，所述第一cbct分割图像和所述第二cbct分割图像为原始cbct图像中所述目标牙齿所在的图像区域，所述第二cbct分割图像中标注有所述目标牙齿的至少一类初始根管像素点；确定模块，用于根据所述第一cbct分割图像和所述第二cbct分割图像，确定所述目标牙齿的至少一类目标根管像素点；识别模块，用于根据所述至少一类目标根管像素点识别所述目标牙齿中至少一类牙齿根管的根管位置。

4、本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的牙齿根管的识别处理方法。

5、本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的牙齿根管的识别处理方法。

6、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

7、本公开实施例提供的牙齿根管的识别处理方案，获取目标牙齿对应的第一cbct分割图像，并获取目标牙齿对应的第二cbct分割图像，其中，第一cbct分割图像和第二cbct分割图像为原始cbct图像中目标牙齿所在的图像区域，第二cbct分割图像中标注有目标牙齿的至少一类初始根管像素点，根据第一cbct分割图像和第二cbct分割图像，确定目标牙齿的至少一类目标根管像素点，进而，根据至少一类目标根管像素点识别目标牙齿中至少一类牙齿根管的根管位置。在本技术方案中，基于粗分割后的cbct分割图像确定目标根管像素点，降低了算力消耗，结合第一cbct分割图像和第二cbct分割图像中包含的多类信息确定目标根管像素点，从而，在降低算力消耗的基础上，提升了牙齿根管识别的精确度。

技术特征：

1.一种牙齿根管的识别处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标牙齿对应的第一cbct分割图像，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述原始cbct图像中的牙齿图像区域，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一cbct分割图像和所述第二cbct分割图像，确定所述目标牙齿的至少一类目标根管像素点，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设编码器对所述第二图像特征和所述第一cbct分割图像编码，以获取目标图像特征，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每一级所述编码层对输入特征进行编码处理获取输出的第一图像特征，包括：

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一cbct分割图像和所述第二cbct分割图像，确定所述目标牙齿的至少一类目标根管像素点之前，还包括：

8.一种牙齿根管的识别处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的牙齿根管的识别处理方法。

技术总结本公开实施例涉及一种牙齿根管的识别处理方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取目标牙齿对应的第一CBCT分割图像，并获取目标牙齿对应的第二CBCT分割图像，其中，第一CBCT分割图像和第二CBCT分割图像为原始CBCT图像中目标牙齿所在的图像区域，第二CBCT分割图像中标注有目标牙齿的至少一类初始根管像素点；根据第一CBCT分割图像和第二CBCT分割图像，确定目标牙齿的至少一类目标根管像素点；根据至少一类目标根管像素点识别目标牙齿中至少一类牙齿根管的根管位置。在本技术方案中，在降低算力消耗的基础上，提升了牙齿根管识别的精确度。技术研发人员：王琪,朱露,郭英林,高伟,张鑫,李春阳,杨静宇,包云凯受保护的技术使用者：北京纳通医用机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2