一种无人车控制方法、系统、计算机设备及可读存储介质与流程

本发明涉及自动控制，具体而言，涉及一种无人车控制方法、系统、计算机设备及可读存储介质。

背景技术：

1、无人驾驶汽车是智能汽车的一种，其能够依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。例如在相关场景中，无人车的控制计算机能够依据无人车上的传感器来对路况信息进行检测，并依据所述路况信息确定所述无人车当前的碰撞风险，从而在无人车存在碰撞风险时对无人车进行减速控制以及紧急刹车控制。

2、但是，无人车的行驶过程依然面临着较大的挑战，例如在硬件层面上，若无人车传感器或者相关自动控制设备出现故障或者异常，其在行驶过程中可能无法及时获知危险情况，从而导致无法及时紧急制动以规避安全风险。而在软件层面上，若无人车的控制程序出现漏洞或者运行崩溃的情况，那么也会导致无人车无法及时对安全风险进行应对和规避，从而无法保证无人车行驶时的安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人车控制方法、系统、计算机设备及可读存储介质，以提高无人车行驶时的安全性。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种无人车控制方法，应用于无人车控制系统，所述系统包括udp服务器、安全监控端和无人车端；所述安全监控端与所述udp服务器建立有第一udp通信通道，所述无人车端与所述udp服务器通过多路由建立有多个第二udp通信通道，所述方法包括：

3、所述安全监控端通过所述第一udp通信通道向所述udp服务器发送若干第一探测包；所述无人车端分别通过各第二udp通信通道向所述udp服务器发送若干第二探测包；

4、所述udp服务器在接收到第一探测包时，通过所述第一udp通信通道向所述安全监控端返回第一回复包；所述udp服务器在接收到第二探测包时，分别通过各第二udp通信通道向所述安全监控端返回第二回复包；

5、所述安全监控端根据其发送各第一探测包的第一发送时间和接收到各第一回复包的第一接收时间确定出所述第一udp通信通道的第一双向时延；所述无人车端根据其通过各第二udp通信通道发送各第二探测包的第二发送时间和通过各第二udp通信通道接收到各第二回复包的第二接收时间确定出各第二udp通信通道的第二双向时延；

6、所述安全监控端根据所述第一双向时延和各第二双向时延确定出udp通信风险度，并判断所述udp通信风险度是否超过预设阈值；

7、若所述udp通信风险度未超过所述预设阈值，所述安全监控端则通过所述第一udp通信通道将安全控制信号发送至所述udp服务器；

8、所述udp服务器通过各第二udp通信通道将所述安全控制信号发送至所述无人车端；

9、所述无人车端响应所述安全控制信号，执行安全控制。

10、可选地，所述系统还包括tcp服务器,所述安全监控端与所述tcp服务器建立有第一tcp通信通道,所述无人车端与所述tcp服务器通过多路由建立有多个第二tcp通信通道，在所述安全监控端判断所述udp通信风险度是否超过预设阈值后，所述方法还包括：

11、若所述udp通信风险度超过所述预设阈值，所述安全监控端则分别通过所述第一udp通信通道和所述第一tcp通信通道将所述安全控制信号发送至所述udp服务器和所述tcp服务器；

12、所述udp服务器通过各第二udp通信通道将所述安全控制信号发送至所述无人车端；所述tcp服务器通过各第二tcp通信通道将所述安全控制信号发送至所述无人车端；

13、所述无人车端响应所述安全控制信号，执行安全控制。

14、可选地，所述安全监控端根据其发送各第一探测包的第一发送时间和接收到各第一回复包的第一接收时间确定出所述第一udp通信通道的第一双向时延，包括：

15、所述安全监控端计算各第一探测包的第一发送时间和各第一回复包的第一发送时间的第一时间差；

16、所述安全监控端将所述第一时间差的算数平均值确定为所述第一udp通信通道的第一双向时延。

17、可选地，所述无人车端根据其通过各第二udp通信通道发送各第二探测包的第二发送时间和通过各第二udp通信通道接收到各第二回复包的第二接收时间确定出各第二udp通信通道的第二双向时延，包括：

18、对于通过各第二udp通信通道，所述无人车端计算通过该第二udp通信通道发送第二探测包的第二发送时间和通过该第二udp通信通道接收到的第二回复包的第二接收时间的第二时间差；

19、所述无人车端将所述第二时间差的算数平均值确定为该第二udp通信通道的第二双向时延。

20、可选地，所述安全监控端根据所述第一双向时延和各第二双向时延确定出udp通信风险度，包括：

21、所述安全监控端利用下述表达式确定出所述udp通信风险度p：

22、

23、其中，a1为所述第一双向时延，b1为第一个第二udp通信通道的第二双向时延，b2为第二个第二udp通信通道的第二双向时延，bn为第n个第二udp通信通道的第二双向时延，n为所述无人车端与所述udp服务器建立的第二udp通信通道的数量。

24、可选地，所述系统还包括调度服务器，所述方法还包括：

25、所述无人车端向所述调度服务器发送请求建立udp通信连接的第一请求；

26、所述调度服务器响应所述第一请求，基于各可选服务器的服务器属性从各可选服务器中确定出所述udp服务器，并将所述udp服务器的服务器地址发送至所述无人车端；

27、所述无人车端通过多路由分别与所述udp服务器建立多个第二udp通信通道。

28、可选地，在所述无人车端通过多路由分别与所述udp服务器建立第二udp通信通道后，所述方法还包括：

29、所述安全监控端向所述调度服务器发送请求建立udp通信连接的第二请求；

30、所述调度服务器响应所述第二请求，将所述udp服务器的服务器地址发送至所述安全监控端；

31、所述安全监控端与所述udp服务器建立所述第一udp通信通道。

32、第二方面，本技术实施例提供了一种无人车控制系统，所述系统包括udp服务器、安全监控端和无人车端；所述安全监控端与所述udp服务器建立有第一udp通信通道，所述无人车端与所述udp服务器通过多路由建立有多个第二udp通信通道：

33、所述安全监控端，用于通过所述第一udp通信通道向所述udp服务器发送若干第一探测包；所述无人车端，用于分别通过各第二udp通信通道向所述udp服务器发送若干第二探测包；

34、所述udp服务器，用于在接收到第一探测包时，通过所述第一udp通信通道向所述安全监控端返回第一回复包；所述udp服务器，用于在接收到第二探测包时，分别通过各第二udp通信通道向所述安全监控端返回第二回复包；

35、所述安全监控端，用于根据其发送各第一探测包的第一发送时间和接收到各第一回复包的第一接收时间确定出所述第一udp通信通道的第一双向时延；所述无人车端，用于根据其通过各第二udp通信通道发送各第二探测包的第二发送时间和通过各第二udp通信通道接收到各第二回复包的第二接收时间确定出各第二udp通信通道的第二双向时延；

36、所述安全监控端，用于根据所述第一双向时延和各第二双向时延确定出udp通信风险度，并判断所述udp通信风险度是否超过预设阈值；

37、所述安全监控端，用于若所述udp通信风险度未超过所述预设阈值，则通过所述第一udp通信通道将安全控制信号发送至所述udp服务器；

38、所述udp服务器，用于通过各第二udp通信通道将所述安全控制信号发送至所述无人车端；

39、所述无人车端，用于响应所述安全控制信号，执行安全控制。

40、可选地，所述系统还包括tcp服务器,所述安全监控端与所述tcp服务器建立有第一tcp通信通道,所述无人车端与所述tcp服务器通过多路由建立有多个第二tcp通信通道；

41、所述安全监控端，用于在所述安全监控端判断所述udp通信风险度是否超过预设阈值后，若所述udp通信风险度超过所述预设阈值，则分别通过所述第一udp通信通道和所述第一tcp通信通道将所述安全控制信号发送至所述udp服务器和所述tcp服务器；

42、所述udp服务器，用于通过各第二udp通信通道将所述安全控制信号发送至所述无人车端；所述tcp服务器，用于通过各第二tcp通信通道将所述安全控制信号发送至所述无人车端；

43、所述无人车端，用于响应所述安全控制信号，执行安全控制。

44、可选地，所述安全监控端在用于根据其发送各第一探测包的第一发送时间和接收到各第一回复包的第一接收时间确定出所述第一udp通信通道的第一双向时延时，具体用于：

45、计算各第一探测包的第一发送时间和各第一回复包的第一发送时间的第一时间差；

46、将所述第一时间差的算数平均值确定为所述第一udp通信通道的第一双向时延。

47、可选地，所述无人车端在用于根据其通过各第二udp通信通道发送各第二探测包的第二发送时间和通过各第二udp通信通道接收到各第二回复包的第二接收时间确定出各第二udp通信通道的第二双向时延时，具体用于：

48、对于通过各第二udp通信通道，计算通过该第二udp通信通道发送第二探测包的第二发送时间和通过该第二udp通信通道接收到的第二回复包的第二接收时间的第二时间差；

49、将所述第二时间差的算数平均值确定为该第二udp通信通道的第二双向时延。

50、可选地，所述安全监控端在用于根据所述第一双向时延和各第二双向时延确定出udp通信风险度时，具体用于：

51、利用下述表达式确定出所述udp通信风险度p：

52、

53、其中，a1为所述第一双向时延，b1为第一个第二udp通信通道的第二双向时延，b2为第二个第二udp通信通道的第二双向时延，bn为第n个第二udp通信通道的第二双向时延，n为所述无人车端与所述udp服务器建立的第二udp通信通道的数量。

54、可选地，所述系统还包括调度服务器；

55、所述无人车端，用于向所述调度服务器发送请求建立udp通信连接的第一请求；

56、所述调度服务器，用于响应所述第一请求，基于各可选服务器的服务器属性从各可选服务器中确定出所述udp服务器，并将所述udp服务器的服务器地址发送至所述无人车端；

57、所述无人车端，用于通过多路由分别与所述udp服务器建立多个第二udp通信通道。

58、可选地，所述安全监控端，用于在所述无人车端通过多路由分别与所述udp服务器建立第二udp通信通道后，向所述调度服务器发送请求建立udp通信连接的第二请求；

59、所述调度服务器，用于响应所述第二请求，将所述udp服务器的服务器地址发送至所述安全监控端；

60、所述安全监控端，用于与所述udp服务器建立所述第一udp通信通道。

61、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第二方面中任一种可选地实施方式中所述的无人车控制方法的步骤。

62、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面中任一种可选地实施方式中所述的无人车控制方法的步骤。

63、本技术提供的技术方案包括但不限于以下有益效果：

64、本技术通过无人车控制系统中的udp服务器实现远程安全监控端和无人车端的数据传输，分别由安全监控端和无人车端通过udp通信通道向udp服务器发送探测包，根据udp服务器针对各探测包返回的回复包确定udp通信通道的风险度，在风险度满足要求的情况下以udp服务器作为信号转发媒介，通过udp通信通道将安全控制信号从安全监控端发送至无人车端，以使无人车根据安全控制信号执行安全控制，能够避免由于无人车自身的独立控制硬件或者软件出现异常而无法及时感知危险并进行规避所带来的行驶风险，以udp服务器作为远程安全监控端发出的安全控制信号的转发媒介，及时将对无人车进行安全控制的安全控制信号发送至无人车端使其及时进行安全控制，从而提高无人车行驶时的安全性。

65、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。