一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法和系统与流程

本发明涉及物流自动化设备，尤其涉及一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法和系统。

背景技术：

1、堆垛机是自动化仓储系统中一种用于存取货物的专用起重机。它通过使用货叉或串杆来攫取、搬运和堆垛货物，或从高层货架上存取单元货物。堆垛机作为自动化仓储系统中的关键设备，其结构精度对操作效率和安全性有着直接影响。堆垛机主要包括主体结构、水平运行机构、起升机构、货叉机构、导轮装置及电气控制系统等，其中，主体结构中的立柱的垂直度是保证载货台上货叉精准定位的重要因素之一。由于天轨轮、主驱动轮的磨损，地面沉降等原因造成堆垛机立柱发生倾斜，从而产生垂直度偏差，导致安装在机体上的传感器随之偏移，堆垛机按照错误的探测信息取放货时，就会引发系统故障，造成货叉取放货时碰撞托盘，托盘上的货物会从高空落下摔坏，或砸坏下方的货物和设备，造成财产损失。

2、传统的检测堆垛机立柱垂直度偏差的方案通常采用的是铅锤测量法，如图4所示，左倾斜和右倾斜都适用。由人爬到堆垛机顶部，将铅锤的绳子固定在堆垛机上方的检测位置，铅锤自然下垂至堆垛机底部，然后测量铅锤偏离地轨的距离a，如果距离a小于额定标准即为正常，如果距离a大于额定标准则为异常，需要对立柱垂直度进行修正。现有铅锤测量法的方案会加大人工检查的工作量和操作风险，并且检测过程的精确度和效率难以保证，另外，无法实现堆垛机立柱垂直度偏差的连续监测和自动检测。

3、目前尚缺乏一种实时、高效且自动化的检测方案来确保堆垛机立柱的垂直度保持在合理范围内。

技术实现思路

1、鉴于上述，本发明旨在提供一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法和系统，以解决前述的铅锤测量法的方案会加大人工检查的工作量和操作风险，并且检测过程的精确度和效率难以保证，另外，无法实现堆垛机立柱垂直度偏差的连续监测和自动检测的问题。

2、本发明采用的技术方案如下：

3、本发明的第一方面，提供了一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法，包括以下步骤：

4、步骤s1，在堆垛机上部固定安装位移传感器；

5、步骤s2，将堆垛机的立柱调整至绝对垂直状态；

6、步骤s3，读取所述位移传感器所探测的天轨的第一距离数据w1；

7、步骤s4，启动堆垛机，使堆垛机沿着天轨运行，实时读取所述位移传感器探测的天轨的第二距离数据w2；

8、步骤s5，实时计算第一距离数据w1与第二距离数据w2的差的绝对值，设置为y；

9、步骤s6，将绝对值y与额定标准值进行对比，如果绝对值y小于额定标准值，则立柱垂直度正常，如果绝对值y大于额定标准值，则立柱垂直度异常。

10、优选地，在步骤s6之后还包括：

11、步骤s7，根据绝对值y与额定标准值的对比结果，在绝对值y大于额定标准值时，则控制控制单元发出维护信号。

12、本发明的第二方面，提供了一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测系统，包括位移传感器及控制单元，堆垛机包括立柱和天轨，所述立柱上方固定安装有支架，所述位移传感器固定安装在所述支架上，所述位移传感器与所述控制单元通信连接，通过所述位移传感器测量其与所述天轨的距离，并将测得的距离信号传送至所述控制单元，所述控制单元根据所述位移传感器传送的距离信号判断堆垛机立柱的垂直度。

13、优选地，所述位移传感器采用非接触式激光测距仪，且所述非接触式激光测距仪发出的光线垂直照射到所述天轨上。

14、优选地，所述控制单元连接有预警装置，所述控制单元在判断立柱的垂直度超出允许范围的偏差时，则控制预警装置的报警灯亮起提示。

15、优选地，所述控制单元采用plc控制器。

16、本发明提供的堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法和系统具有以下有益效果：

17、通过读取所述非接触式激光测距仪所探测的天轨的第一距离数据和第二距离数据，实时计算第一距离数据与第二距离数据的差的绝对值，并将绝对值与额定标准值进行对比，根据绝对值与额定标准值的对比结果，控制控制单元发出维护信号。能够实现对堆垛机立柱垂直度的实时监控和准确测量，实现对垂直度偏差的连续监测和自动检测，及时发现立柱倾斜并报警，提高了检测过程的精确度和效率，降低了因垂直度偏差导致的操作风险，减少了人工检查的工作量，保障设备的正常运行和作业安全。

18、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法，其特征在于，在步骤s6之后还包括：

3.一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测系统，其特征在于，包括位移传感器及控制单元，堆垛机包括立柱和天轨，所述立柱上方固定安装有支架，所述位移传感器固定安装在所述支架上，所述位移传感器与所述控制单元通信连接，通过所述位移传感器测量其与所述天轨的距离，并将测得的距离信号传送至所述控制单元，所述控制单元根据所述位移传感器传送的距离信号判断堆垛机立柱的垂直度。

4.根据权利要求3所述的堆垛机立柱垂直度偏差自动检测系统，其特征在于，所述位移传感器采用非接触式激光测距仪，且所述非接触式激光测距仪发出的光线垂直照射到所述天轨上。

5.根据权利要求3所述的堆垛机立柱垂直度偏差自动检测系统，其特征在于，所述控制单元连接有预警装置，所述控制单元在判断立柱的垂直度超出允许范围的偏差时，则控制预警装置的报警灯亮起提示。

6.根据权利要求3所述的堆垛机立柱垂直度偏差自动检测系统，其特征在于，所述控制单元采用plc控制器。

技术总结本发明公开了一种堆垛机立柱垂直度偏差自动检测方法和系统，属于物流自动化设备技术领域，方法包括以下步骤：在堆垛机上部固定安装位移传感器；将堆垛机的立柱调整至绝对垂直状态；读取所述位移传感器所探测的天轨的第一距离数据W1；启动堆垛机，使堆垛机沿着天轨运行，实时读取所述位移传感器探测的天轨的第二距离数据W2；实时计算第一距离数据W1与第二距离数据W2的差的绝对值，设置为Y；将绝对值Y与额定标准值进行对比，如果绝对值Y小于额定标准值，则立柱垂直度正常，如果绝对值Y大于额定标准值，则立柱垂直度异常。本发明能够实现对堆垛机立柱垂直度的实时监控和准确测量，及时发现立柱倾斜并报警。技术研发人员：兑幸福,刘季,周政伟,李冰彬,金日鑫,常文明,李四新,张广奇,裴豫,闫俊清,李明伟受保护的技术使用者：河南中烟工业有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9