地图绘制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆调度，具体涉及地图绘制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、自动导引车(automatic guided vehicle，agv)是指装备有电磁或光学等自动导引装置、使用导航控制器计算姿态及路径，沿着固定轨道或自由路径行驶以实现搬运任务的轮式机器人。

2、目前，对于agv路径地图的绘制，其流程大都如下：首先，将离线客户端与agv车端建立连接，通过车端采集路径关键点；接着，下载车端采集的数据，使用离线客户端或第三方绘图软件进行路径的绘制编辑；最后，保存绘制的地图文件并将其上传至agv车端，同时手动将地图文件同步至调度端。

3、在具体实践过程中，传统方法在同一时间只能使用单台agv进行建图，且不能在agv运动过程中实时建图，效率较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种地图绘制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，以解决传统地图构建方法建图效率较低的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种地图绘制方法，该方法应用于桌面端或网络端，该方法包括：

3、在当前设备上创建初始地图，并与当前设备对应的第一车端建立连接；

4、基于用户输入的操控信息控制第一车端移动至相应点位，并获取第一车端采集的点位数据；

5、基于点位数据在初始地图上生成第一图元，得到中间构建地图，并将第一图元上传至服务端，以使服务端将第一图元推送至其他设备的桌面端或网络端上进行显示；

6、接收服务端推送的其他设备生成的第二图元，基于中间构建地图和第二图元生成目标地图。

7、从而通过利用当前设备控制与之连接的第一车端移动至相应点位，并获取第一车端采集的点位数据，然后基于点位数据在初始地图上生成第一图元，并将第一图元上传至服务端，以使服务端将第一图元推送至其他设备的桌面端或网络端上进行显示，最后根据第一图元以及服务端推送的其他设备生成的第二图元生成目标地图，利用多个车端进行地图实时绘制，提高了绘图效率，满足了业务实时性要求。

8、在一种可选的实施方式中，其他设备与第二车端连接，第二图元是由其他设备根据第二车端采集的点位数据生成的，第一车端与第二车端对应不同的子区域；基于中间构建地图和第二图元生成目标地图，包括：

9、基于中间构建地图，确定第一车端对应的第一子区域地图；

10、基于第二图元，确定第二车端对应的第二子区域地图；

11、将第一子区域地图和第二子区域地图进行合并，得到目标地图。

12、从而通过为不同车端分配不同的子区域，快速采集目标区域的点位数据，并在多个设备上同时绘制目标地图，进一步提高了绘图效率。

13、在一种可选的实施方式中，基于点位数据在初始地图上生成第一图元，包括：

14、基于点位数据中点位类型和点位坐标，确定第一图元对应的图元类型和图元坐标；

15、根据图元类型查询得到目标图例，并在初始地图上将目标图例添加在与图元坐标相对应的位置，生成第一图元。

16、从而根据点位类型和点位坐标确定图元类型和图元坐标，以快速生成图元，并将其显示在地图上。

17、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：

18、根据第一图元对应的图元类型，确定第一子区域地图对应的地图标签；

19、在目标地图上显示地图标签。

20、从而通过为目标地图添加标签信息，为车端或用户提供丰富的导航信息。

21、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：

22、获取第一车端的作业任务；

23、对第一子区域地图进行框选，确定与作业任务相对应的作业区域，在目标地图上标注作业区域。

24、从而通过在目标地图上标注作业区域，以便于界定车端的作业范围、提高作业效率，并保障作业安全，方便管理和监控作业区域。

25、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：

26、基于目标地图进行调度测试和功能测试，根据得到的测试结果对目标地图进行优化，并将优化后的目标地图上传至服务端，以使服务端将优化后的目标地图下发至其他设备连接的第二车端。

27、从而通过基于目标地图进行调度测试和功能测试，并根据测试结果进行优化，不断提升地图的质量和用户体验。

28、第二方面，本发明提供了一种地图绘制装置，该装置应用于桌面端或网络端，该装置包括：

29、第一处理模块，用于在当前设备上创建初始地图，并与当前设备对应的第一车端建立连接；

30、第二处理模块，用于基于用户输入的操控信息控制第一车端移动至相应点位，并获取第一车端采集的点位数据；

31、第三处理模块，用于基于点位数据在初始地图上生成第一图元，得到中间构建地图，并将第一图元上传至服务端，以使服务端将第一图元推送至其他设备的桌面端或网络端上进行显示；

32、生成模块，用于接收服务端推送的其他设备生成的第二图元，基于中间构建地图和第二图元生成目标地图。

33、第三方面，本发明提供了一种地图绘制系统，该系统包括服务端、桌面端或网络端；

34、桌面端或网络端在当前设备上创建初始地图，并与当前设备对应的第一车端建立连接；基于用户输入的操控信息控制第一车端移动至相应点位，并获取第一车端采集的点位数据；基于点位数据在初始地图上生成第一图元，得到中间构建地图，并将第一图元上传至服务端，以使服务端将第一图元推送至其他设备的桌面端或网络端上进行显示；接收服务端推送的其他设备生成的第二图元，基于中间构建地图和第二图元生成目标地图；

35、服务端接收当前设备上传的第一图元和其他设备上传的第二图元，并将第一图元推送至其他设备，将第二图元推送至当前设备。

36、第四方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的地图绘制方法。

37、第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的地图绘制方法。

38、本发明的有益效果为：

39、通过利用当前设备控制与之连接的第一车端移动至相应点位，并获取第一车端采集的点位数据，然后基于点位数据在初始地图上生成第一图元，并将第一图元上传至服务端，以使服务端将第一图元推送至其他设备的桌面端或网络端上进行显示，最后根据第一图元以及服务端推送的其他设备生成的第二图元生成目标地图，利用多个车端进行地图实时绘制，提高了绘图效率，满足了业务实时性要求。

技术特征：

1.一种地图绘制方法，其特征在于，所述方法应用于桌面端或网络端，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他设备与第二车端连接，所述第二图元是由所述其他设备根据所述第二车端采集的点位数据生成的，所述第一车端与所述第二车端对应不同的子区域；所述基于所述中间构建地图和所述第二图元生成目标地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点位数据在所述初始地图上生成第一图元，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种地图绘制装置，其特征在于，所述装置应用于桌面端或网络端，所述装置包括：

8.一种地图绘制系统，其特征在于，所述系统包括服务端、桌面端或网络端；

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的地图绘制方法。

技术总结本发明涉及车辆调度技术领域，公开了地图绘制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，本发明通过利用当前设备控制与之连接的第一车端移动至相应点位，并获取第一车端采集的点位数据，然后基于点位数据在初始地图上生成第一图元，并将第一图元上传至服务端，以使服务端将第一图元推送至其他设备的桌面端或网络端上进行显示，最后根据第一图元以及服务端推送的其他设备生成的第二图元生成目标地图，利用多个车端进行地图实时绘制，提高了绘图效率，满足了业务实时性要求。技术研发人员：王志明,刘青松受保护的技术使用者：三一机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9