基于数字孪生地图的室内AGV全局调度仿真方法和装置与流程

本申请涉及数字孪生仿真，特别是涉及一种基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真方法和装置。

背景技术：

1、目前无人驾驶正越来越多的被各个行业所应用，而室内agv作为其中比较热门的一个应用场景，正受到更多的关注。但室内agv算法开发过程中，如何校验算法是否符合现实需求、及适应复杂多变的运营环境成了困扰无人驾驶应用到室内agv场景中的一个关键问题。目前主要采用的人工遥控不同的车辆进行实地测试，需要多个测试人员协同配合。

2、然而，由于室内agv场景的变化情况复杂，通过人工遥控方式无法满足调度算法调试的开发需求，从而导致目前无人驾驶的调度算法调试效率低下。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升调度算法调试效率的基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真方法和装置。

2、一种基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真方法，所述方法包括：

3、创建室内的数字孪生地图，并且使用高精地图数据，对所述数字孪生地图的路网的中心线进行标记，在所述中心线位置设置全局相机；所述路网中每一条路线均通过路线id进行标记；所述全局相机用于对agv车辆运行进行可视化监控；

4、在所述数字孪生地图中添加全局调度传感器以及全局位置信息传感器；

5、通过所述全局位置信息传感器在预设间隔时间上传所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id；

6、通过所述全局调度传感器接收所述位置信息和路线id，并利用待调试调度算法进行计算，得到下一间隔时间agv车辆运行的路线信息；

7、通过在所述数字孪生地图中可视化显示agv车辆的运行数据，对待调试的调度算法进行调试。

8、在其中一个实施例中，还包括：通过仿真操作界面，设置agv车辆的起始点坐标以及所在路线id、终点坐标以及所在路线id，以此在数字孪生地图中生成agv车辆。

9、在其中一个实施例中，还包括：在所述数字孪生地图中指定已生成的agv车辆，根据已生成的agv车辆以及添加条件，在数字孪生地图中生成新的agv车辆。

10、在其中一个实施例中，还包括：所述数据接收单元用于tcp网络通讯方式接收数据包；所述数据包包括所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id；所述数据转换单元用于将待调试调度算法计算得到的所述路线信息转化为agv车辆的控制器的控制指令。

11、在其中一个实施例中，所述控制指令包括：途经的轨迹点以及各轨迹点的行驶速度；所述轨迹点设置在所述中心线位置。

12、在其中一个实施例中，所述全局位置信息传感器根据所述待调试调度算法的执行周期，遍历所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id。

13、在其中一个实施例中，所述全局相机采用正投影方式设置在所述中心线位置。

14、一种基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真装置，所述装置包括：

15、数字孪生地图创建模块，用于创建室内的数字孪生地图，并且使用高精地图数据，对所述数字孪生地图的路网的中心线进行标记，在所述中心线位置设置全局相机；所述路网中每一条路线均通过路线id进行标记；所述全局相机用于对agv车辆运行进行可视化监控；

16、传感器设置模块，用于在所述数字孪生地图中添加全局调度传感器以及全局位置信息传感器；通过所述全局位置信息传感器在预设间隔时间上传所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id；通过所述全局调度传感器接收所述位置信息和路线id，并利用待调试调度算法进行计算，得到下一间隔时间agv车辆运行的路线信息；

17、仿真调试模块，用于通过在所述数字孪生地图中可视化显示agv车辆的运行数据，对待调试的调度算法进行调试。

18、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

19、创建室内的数字孪生地图，并且使用高精地图数据，对所述数字孪生地图路网的中心线进行标记，在所述中心线位置设置全局相机；所述路网中每一条路线均通过路线id进行标记；所述全局相机用于对agv车辆运行进行可视化监控；

20、在所述数字孪生地图中添加全局调度传感器以及全局位置信息传感器；

21、通过所述全局位置信息传感器在预设间隔时间上传所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id；

22、通过所述全局调度传感器接收所述位置信息和路线id，并利用待调试调度算法进行计算，得到下一间隔时间agv车辆运行的路线信息；

23、通过在所述数字孪生地图中可视化显示agv车辆的运行数据，对待调试的调度算法进行调试。

24、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

25、创建室内的数字孪生地图，并且使用高精地图数据，对所述数字孪生地图路网的中心线进行标记，在所述中心线位置设置全局相机；所述路网中每一条路线均通过路线id进行标记；所述全局相机用于对agv车辆运行进行可视化监控；

26、在所述数字孪生地图中添加全局调度传感器以及全局位置信息传感器；

27、通过所述全局位置信息传感器在预设间隔时间上传所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id；

28、通过所述全局调度传感器接收所述位置信息和路线id，并利用待调试调度算法进行计算，得到下一间隔时间agv车辆运行的路线信息；

29、通过在所述数字孪生地图中可视化显示agv车辆的运行数据，对待调试的调度算法进行调试。

30、上述基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真方法和装置，首先通过创建数字孪生地图，在数字孪生地图中的路网中每一条路线均通过路线id进行标记，从而agv车辆调度运行是基于路线id进行的，并且运行在路线的中心线上，从而保证了agv车辆在数字孪生地图中的有序行驶，另外，在数字孪生地图中添加了全局调度传感器以及全局位置信息传感器，一方面在间隔时间全面的获取到所有agv车辆的位置和所在路线的路线id，另外一方面，通过已经获取到的全局位置信息进行待调试调度算法的调度计算测试，最终通过全局相机对调度结果进行直接的监控，从而可以通过调度结果对待调试调度算法的调试进行正向反馈，从而大大提升调度算法调试的效率。

技术特征：

1.一种基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述数字孪生地图中添加agv车辆的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述数字孪生地图中添加agv车辆的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局调度传感器包括：数据接收单元和数据转换单元；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：途经的轨迹点以及各轨迹点的行驶速度；所述轨迹点设置在所述中心线位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述全局位置信息传感器根据所述待调试调度算法的执行周期，遍历所述数字孪生地图中agv车辆的位置信息以及所在路线的路线id。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述全局相机采用正投影方式设置在所述中心线位置。

8.一种基于数字孪生地图的室内agv全局调度仿真装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种基于数字孪生地图的室内AGV全局调度仿真方法和装置。所述方法包括：创建室内的数字孪生地图，并且使用高精地图数据，对数字孪生地图的路网的中心线进行标记，在中心线位置设置全局相机；路网中每一条路线均通过路线ID进行标记；全局相机对AGV车辆运行进行可视化监控；在数字孪生地图中添加全局调度传感器以及全局位置信息传感器；通过全局位置信息传感器在预设间隔时间上传数字孪生地图中AGV车辆的位置信息以及所在路线的路线ID；通过全局调度传感器接收位置信息和路线ID，并利用待调试调度算法进行计算，得到下一间隔时间AGV车辆运行的路线信息。采用本方法能够提高调度算法调试的效率。技术研发人员：胡庭波,曹增欢受保护的技术使用者：长沙行深智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9