移动设备的控制方法及相关设备与流程

本申请涉及机器人，具体涉及一种移动设备的控制方法及相关设备。

背景技术：

1、现有技术中，割草机器人在作业过程中，由于草坪上房屋、树木等遮挡，导致卫星定位信号较差，影响卫星定位精度，因此，如何解决受到遮挡时卫星定位不准确，影响割草机器人移动的问题亟待解决。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种移动设备的控制方法及相关设备，可以解决受到遮挡时卫星定位不准确，影响割草机器人移动的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种移动设备的控制方法，所述方法包括：

3、控制所述移动设备沿预设路径移动；

4、当所述移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制所述移动设备沿所述预设路径继续移动第一里程或第一时长；

5、在沿所述预设路径继续移动所述第一里程或所述第一时长后，控制所述移动设备随机移动，在所述移动设备随机移动过程中，当所述移动设备移动到卫星定位信号满足所述预设条件的位置时，根据卫星定位信号确定所述移动设备的当前位置与初始点之间的距离，所述初始点为所述移动设备随机移动的初始位置；

6、在所述距离小于预设距离时，控制所述移动设备移动到所述初始点；

7、在回到所述初始点后，控制所述移动设备继续沿所述预设路径移动。

8、第二方面，本申请实施例提供一种移动设备的控制装置，所述移动设备的控制装置可以包括第一控制单元、确定单元和第二控制单元，其中，

9、所述第一控制单元，用于控制所述移动设备沿预设路径移动；当所述移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制所述移动设备沿所述预设路径继续移动第一里程或第一时长；

10、所述确定单元，用于在沿所述预设路径继续移动所述第一里程或所述第一时长后，控制所述移动设备随机移动，在所述移动设备随机移动过程中，当所述移动设备移动到卫星定位信号满足所述预设条件的位置时，根据卫星定位信号确定所述移动设备的当前位置与初始点之间的距离，所述初始点为所述移动设备随机移动的初始位置；

11、所述第二控制单元，用于在所述距离小于预设距离时，控制所述移动设备移动到所述初始点；在回到所述初始点后，控制所述移动设备继续沿所述预设路径移动。

12、第三方面，本申请实施例提供一种移动设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

15、实施本申请实施例，具备如下有益效果：

16、本申请所描述的移动设备的控制方法及相关设备，控制移动设备沿预设路径移动，当移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制移动设备沿预设路径继续移动第一里程或第一时长；在沿预设路径继续移动第一里程或第一时长后，控制移动设备随机移动，在移动设备随机移动过程中，当移动设备移动到卫星定位信号满足预设条件的位置时，根据卫星定位信号确定移动设备的当前位置与初始点之间的距离，初始点为移动设备随机移动的初始位置，在距离小于预设距离时，控制移动设备移动到初始点，在回到初始点后，控制移动设备继续沿预设路径移动，进而，可以在卫星定位信号不满足预设条件时，移动设备还可以维持一定距离内的精准定位，再控制移动设备随机移动，随机移动不需要高精度的定位，通过传感器识别障碍物、边界、禁区并避开即可，因此，可以最大限度利用非卫星定位技术提供的预设可续命里程，使得移动设备在卫星定位信号不满足预设条件之后可以利用非卫星定位技术沿预设路径移动更远的距离，并在随机移动过程中找到卫星定位信号满足预设条件的位置，则可以保证在该位置进行卫星定位校准，在该位置与初始点之间的距离小于预设距离时，则说明该位置与初始点之间的距离在预设可续命里程内，则可以保证移动设备能准确到达初始点，并对初始点的位置进行校准，以使得移动设备可以再次基于精准的定位位置从初始点沿预设路径移动，可以解决受到遮挡时卫星定位不准确，影响割草机器人移动的问题。

技术特征：

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向为朝向以所述初始点为圆心、所述预设距离为半径的圈内的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过所述非卫星定位技术控制所述移动设备进入圈内之后或者所述移动设备未进入圈内时，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动设备随机移动，包括：

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动设备随机移动，包括：

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一转向触发条件包括通过传感器探测到所述移动设备与预设区域之间的距离小于第一设定距离值；

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述预设区域包括障碍物所在区域时，在所述控制所述移动设备改变移动方向之后，所述方法还包括：

12.一种移动设备，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-11任一项所述的方法中的步骤的指令。

13.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括后视摄像头，所述后视摄像头的镜头朝向所述移动设备的斜后上方设置。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-11任一项所述的方法。

技术总结本申请实施例公开了一种移动设备的控制方法及相关设备，该方法包括：控制移动设备沿预设路径移动；当移动设备移动到卫星定位信号不满足预设条件的位置时，控制移动设备沿预设路径继续移动第一里程或第一时长；在沿预设路径继续移动第一里程或第一时长后，控制移动设备随机移动，在移动设备随机移动过程中，当移动设备移动到卫星定位信号满足预设条件的位置时，根据卫星定位信号确定移动设备的当前位置与初始点之间的距离，初始点为移动设备随机移动的初始位置；在距离小于预设距离时，控制移动设备移动到初始点；在回到初始点后，控制移动设备继续沿预设路径移动。技术研发人员：魏基栋,王凯,罗元泰受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9