一种无人机飞行控制方法、装置及设备与流程

本发明涉及智能设备，具体涉及一种无人机飞行控制方法、装置及设备。

背景技术：

1、目前，无人机技术发展迅猛，在航空摄影、灾害监测以及农业勘测等领域得到广泛应用。相关技术中通常是通过移动设备的屏幕显示无人机采集图像或视频，用户无法真实感受飞行过程。

2、鉴于此，需要一种能够增强用户体验感的无人机飞行控制方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种无人机飞行控制方法、装置及设备，以增强用户的沉浸式飞行体验感。

2、第一方面，本发明提供了一种无人机飞行控制方法，方法包括：在智能设备上显示交互界面，其中交互界面为三维场景；采集用户的行为信息并生成相应的操控指令；发送操控指令至无人机，以控制无人机执行操控指令；接收无人机搭载的数据采集装置采集的数据信息，并根据数据信息调整交互界面的三维场景。

3、在本公开实施例中，用户可以通过智能设备控制无人机飞行，并且利用可渲染三维场景的引擎、无人机搭载的数据采集装置提供一个逼真的三维场景。能够为用户提供一个身临其境的无人机飞行控制体验。且这种方案不仅可以用于娱乐和模拟训练，还可以适用于专业领域的勘察和监控。

4、在一种可选的实施方式中，交互界面通过可渲染三维场景的引擎生成。

5、在本公开实施例中，通过可渲染三维场景的引擎生成交互界面可以提供高质量的图形渲染。

6、在一种可选的实施方式中，操控指令通过云服务器发送至无人机，以及通过云服务器接收数据采集装置采集的数据信息。

7、在本公开实施例中，通过云服务器完成操控指令和数据信息的传递，可以增强数据传输的安全性和可靠性。

8、在一种可选的实施方式中，行为信息包括头部姿态、身体位移、瞳孔视线中的至少一种。

9、在本公开实施例中，提供了多种无人机的操控方式，用户可以根据需要选择适合的一种。可以满足不同用户的个人偏好和操作系统，提供更加个性化的服务和体验。

10、在一种可选的实施方式中，在行为信息表征头部姿态的情况下，采集用户行为信息并生成相应的操控指令包括：检测到用户头部旋转时，获得用户头部的旋转方向及旋转角度，并基于旋转方向及旋转角度确定行为信息的多个行为数据；生成与多个行为数据相匹配的操控指令。

11、在本公开实施例中，通过检测用户的头部动作，生成操控指令。可以提升用户的沉浸感和交互体验。

12、在一种可选的实施方式中，行为信息表征身体位移的情况下，采集用户行为信息并生成相应的操控指令包括：检测到用户移动时，获取用户的移动方向及移动距离，并基于移动方向及移动距离确定行为信息的多个行为数据；生成与多个行为数据相匹配的操控指令。

13、在本公开实施例中，通过检测用户身体发生位移，生成操控指令。不仅提供了更加真实和自然的互动体验，还促进了用户进行身体活动。

14、在一种可选的实施方式中，在行为信息表征瞳孔视线的情况下，采集用户行为信息并生成相应的操控指令包括：检测到用户瞳孔移动时，获取瞳孔的视线信息，并基于视线信息确定多个行为数据；生成与多个行为数据相匹配的操控指令。

15、在本公开实施例中，通过检测用户瞳孔视线信息，生成操控指令。不仅能够提供更加沉浸式的体验，还可以根据用户注视的区域来优化图像质量，提高三维场景渲染的效率和性能。

16、在一种可选的实施方式中，操控指令包括无人机飞行动作、数据采集装置动作的至少一种。

17、在本公开实施例中，操控指令可以控制无人机飞行动作及无人机搭载的数据采集装置动作，提高无人机飞行的安全性和工作效率。

18、在一种可选的实施方式中，在数据采集装置包括图像传感器的情况下，根据数据信息调整交互界面的三维场景包括：采集图像样本；基于图像样本获取无人机的飞行姿态信息及周围环境信息；基于飞行姿态信息及周围环境信息生成三维场景的参数；根据三维场景的参数调整三维场景。

19、在本公开实施例中，通过图像样本获取三维场景构建所需的参数，能够使构建的三维场景更加真实地反映出实际场景的情况，提高三维场景的真实感，并且保持三维场景的时效性和准确性。

20、在一种可选的实施方式中，基于图像样本获取无人机的飞行姿态信息及周围环境信息包括：预处理图像样本，并获取预处理后的增强图像；基于图像识别技术，对增强图像进行分析，获得周围环境信息；提取增强图像的特征信息；对比特征信息与地图数据，获取无人机飞行的姿态信息。

21、在本公开实施例中，通过对图像样本进行预处理，能够增强图像特征信息，改善图像质量，减少无关干扰。提取预处理后的图像的特征信息，再对比特征信息与地图数据，获取无人机飞行的姿态信息，

22、在一种可选的实施方式中，周围环境信息包括气象数据、地形、建筑物分布、交通流量中的至少一种。

23、在本公开实施例中，通过获取不同种类的周围环境信息，可以获得不同的三维场景参数，进而提供逼真的三维场景，提高用户的沉浸感。

24、在一种可选的实施方式中，三维场景的参数包括相机参数、场景几何信息、物体运动信息及气象信息中至少一种。

25、在本公开实施例中，通过获取不同的三维场景参数，可以对三维场景进行相应的调整，从而提供一个更加真实的三维场景。

26、在一种可选的实施方式中，无人机飞行姿态信息包括无人机飞行高度、俯仰角、横滚角和航偏角。

27、在本公开实施例中，通过获取无人机飞行姿态信息，能够提高无人机飞行的安全性、便于用户对无人机进行精确的控制。

28、在一种可选的实施方式中，根据数据信息调整交互界面的三维场景包括：获取三维地图；并基于三维地图调整交互界面的三维场景。

29、在本公开实施例中，通过对比三维地图和三维场景，可以保证实景与三维场景的一致性，提高用户的沉浸式体验。

30、在一种可选的实施方式中，在数据采集装置包括图像传感器的情况下，获取三维地图包括：采集连续图像帧；提取连续图像帧的特征点；基于特征匹配算法得到在连续图像帧之间的对应特征点；基于对应特征点进行图像拼接，并根据拼接结果构建三维地图。

31、在本公开实施例中，通过采集连续图像帧并根据图像帧之间的对应特征点进行图像拼接获取三维地图。可以提高数据的准确性，并且能够保证实景与三维地图的一致。

32、在一种可选的实施方式中，在数据采集装置包括激光雷达的情况下，获取三维地图包括：采集距离信息；预处理距离信息；基于预处理后的距离信息构成三维地图。

33、在本公开实施例中，通过激光雷达采集的距离信息得到三维地图，可以更好地反映实际场景的几何特征。提供更加真实的视觉体验。

34、在一种可选的实施方式中，方法还包括：获取无人机的位置信息，其中位置信息由无人机内置的定位装置采集；基于图像样本获取参考信息；对比位置信息与参考信息，并基于对比结果对定位装置进行校正。

35、在本公开实施例中，通过图像样本得到的位置信息对无人机的定位装置进行校正，可以提高无人机飞行的安全性。

36、第二方面，本发明提供了一种无人机飞行控制装置，装置包括：智能设备，用于显示交互界面并采集用户行为信息；终端设备，用于基于用户行为信息生成并发出操控指令，并接收云服务器传回的数据信息，同时根据数据信息调整交互界面的三维场景；无人机，用于采集数据信息并执行操控指令.

37、在一种可选的实施方式中，装置还包括：云服务器，用于无人机、终端设备的实时通信。

38、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的无人机飞行控制方法。