一种电芯抓取控制方法及装置与流程

本技术涉及分电芯抓取，具体而言，涉及一种电芯抓取控制方法及装置。

背景技术：

1、随着电池行业的飞速发展，市场需求的增加，电池场对于产能的需求越来越大，目前，软包电池的生产线的产能趋于稳定，针对单条生产线的产能增加难以提升，电芯在生产线中转运大都采用人工进行预处理，实现装盒、排序等，以便于在生产线上所搭载的机器设备快速实施作业，提高产能。

2、在注液生产线中，电芯的转运包括从料盒转运至电池夹具以及从电池夹具转运至料盒，即，将未注液的空包电芯上夹、将注液后的封装电芯的装盒；在该过程中，往往通过机械结构实现对电芯的夹持、转运，但在进行夹持时，夹具与电芯之间无法产生因果上、数据上、位置上的关联性数据和效果，也就不能确定电芯是否到位，只依靠夹具盲目的执行夹持作业则会造成产线紊乱、降低生产效率。

3、同时，料盒在抓取区的位置也不够稳定，一旦出现对不准的情况，往往需要人工进行校准，才能实施后续的抓取作业，存在自动校准识别的抓取的需求，以减轻对人力的依赖性。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种电芯抓取控制方法及装置，基于料盒的姿态来确定电芯的姿态进行夹具的下探，并通过电芯触发夹具的夹持动作，确保抓取动作的有效性。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种电芯抓取控制方法，所述方法包括：

3、获取抓取区域的图像数据，在所述图像数据中提取目标对象并根据所提取的目标对象调整夹具的姿态；所述目标对象包括装载电芯的料盒或电芯夹；

4、在所述目标对象中选取抓取对象，基于所述抓取对象的位置下探所述夹具，在所述夹具的下探过程中检测到感应信号时，执行夹持动作；所述感应信号由所述抓取对象接触或靠近内置于所述夹具中的感应器产生；

5、完成所述夹持动作之后，计算所述抓取对象的检测数据，当所述检测数据达标时，将所述抓取对象转运至目标区域。

6、优选的，所述“获取抓取区域的图像数据，在所述图像数据中提取目标对象并根据所提取的目标对象调整夹具的姿态”具体包括：

7、预设目标对象为电芯夹时的姿态调整数据；

8、获取所述抓取区域的图像数据，在所述图像数据中提取目标对象，并判断所述目标对象的属性：

9、若所述目标对象为电芯夹，则根据所述姿态调整数据调整所述夹具的姿态；

10、若所述目标对象为料盒，则根据所述料盒的姿态调整所述夹具的姿态。

11、优选的，所述“根据所述料盒的姿态调整所述夹具的姿态”具体包括：

12、在所述料盒所处的抓取区域内设置定位标识；所述定位标识设于所述料盒的两侧或四周；

13、根据所述定位标识计算所述料盒的姿态偏差，根据所述姿态偏差调整所述夹具的姿态。

14、优选的，所述“在所述目标对象中选取抓取对象”具体包括：

15、所述目标对象为电芯夹时，将所述电芯夹最上方的一个夹持位内的电芯选取为抓取对象；随着电芯夹的转动，每次所选取的所述抓取对象的位置相同且固定；

16、所述目标对象为料盒时，所述料盒内包括多个等间距并行排布的电芯；依次选取所述料盒内的任意一个电芯为抓取对象，每次所选取的所述抓取对象的位置均不相同。

17、优选的，所述“基于所述抓取对象的位置下探所述夹具，在所述夹具的下探过程中检测到感应信号时，执行夹持动作”具体包括：

18、获取所述抓取对象的位置信息，将所述夹具运行至所述抓取对象的正上方；

19、预张开所述夹具使所述夹具的下开口大于所述抓取对象的厚度，逐渐下降所述夹具的高度，使所述抓取对象置于所述夹具内；

20、当所述夹具在下探过程中检测到感应信号时，执行夹持动作；

21、所述夹持动作至少包括停止夹具下降、所述夹具预夹持、所述夹具夹持、所述夹具上升。

22、优选的，所述“执行夹持动作”具体包括：

23、根据电芯的厚度预设夹持动作的第一夹持力度，所述第一夹持力度为预夹持的反馈数据；根据所述电芯的达标重量预设第二夹持力度；

24、当检测到所述感应信号时，所述夹具停止下降；

25、当所述夹具停止下降之后，驱动所述夹具进行预夹持，并检测所述夹具的夹持力度：

26、若所述夹持力度达不到所述第一夹持力度，则发送空夹示警；

27、若所述夹具的夹持力度达到第一夹持力度，则发送实夹信号，触发夹具完成夹持；

28、当检测到所述实夹信号时，所述夹具继续增大夹持力度直至达到所述第二夹持力度；

29、当所述夹持力度达到所述第二夹持力度时，发生分离信号，驱动所述夹具上升，将所述抓取对象与所述目标对象分离。

30、优选的，所述“完成所述夹持动作之后，计算所述抓取对象的检测数据，当所述检测数据达标时，将所述抓取对象转运至目标区域”具体包括：

31、预设稳态检测位，预设所述抓取对象的达标阈值；

32、当完成所述夹持动作之后，驱动夹持有所述抓取对象的所述夹具运行至所述稳态检测位；

33、在所述稳态检测位获取所述抓取对象的检测数据，并计算所述抓取对象的质量参数，判断所述质量参数是否处于所述达标阈值内：

34、若是，则所述抓取对象达标，将所述抓取对象转运至所述目标区域；

35、若否，则所述抓取对象不达标，将所述抓取对象转运至ng缓存区域。

36、第二方面，本技术实施例提供了一种电芯抓取控制装置，所述装置包括：

37、图像识别模块：获取抓取区域的图像数据，在图像数据中提取目标对象并根据所提取的目标对象调整夹具的姿态；

38、抓取响应模块：在目标对象中选取抓取对象，基于抓取对象的位置下探夹具，在夹具的下探过程中检测到感应信号时，执行夹持动作；

39、目标转运模块：完成夹持动作之后，计算抓取对象的检测数据，当检测数据达标时，将抓取对象转运至目标区域。

40、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。

41、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

42、本发明的有益效果为：

43、本发明为一种电芯抓取控制方法及装置，通过夹具内置的感应器触发夹持动作，即以电芯入夹为触发条件，实现抓取装置与电芯之间的对应判定，确保夹具能够夹持到电芯的前提下才进行作业，而不是盲目的进行夹持动作，使夹持电芯的作业有效化、提升作业效率。

44、在夹持转运过程中，同步实现针对电芯的质量检测，对不合格的产品进行ng处理，仅将合格的产品投入生产线，不占据电芯夹的位置，有效提升生产线的产能利用率。