一种清扫装置及清扫方法与流程

本发明属于光伏清扫机器人，具体涉及一种清扫装置及清扫方法。

背景技术：

1、因全球能源危机形式愈加严峻，光伏发电在新能源市场需求急剧增加，组件表面洁净度是当前组件发电效率的核心因素，传统清洗方式采用人力清洗，其弊端在于费用高昂且清洗频率较低，组件发电效率在其生命周期内经济型极其低下，为此光伏清扫机器人孕育而生。

2、传统履带式自动清扫机器人在感应到组件边缘时会先回退然后再根据当前位置对两边轮系进行同速背向运动，通过两侧履带的反向运动使机器人进行原地转向，转向精度往往取决于履带与组件表面的摩擦系数，但整片电站组件表面环境无法统一，造成了履带与机器人之间打滑时有发生，同时因为机器人本体辊刷一直与组件表面产生接触干涉导致一直存在外力对机器人在原地转向过程中产生干扰致其无法按照理想的90°角度转向，往往因转向不到位导致后续自动清扫中故障时有发生，经常出现漏洗、重复清洗现象，在整片电站组件边缘清洗时易导致设备跌落存在安全隐患，现存履带清扫机器人为规避低落问题往往增设边缘检测传感器，一旦触发边缘检测传感器即可进行停机或姿态纠正导致清扫效率大打折扣。

3、因此，亟需开发一种新的清扫装置及清扫方法，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种清扫装置及清扫方法。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种清扫装置，其包括：安装架、辊刷机构和全方向移动机构；其中所述辊刷机构、全方向移动机构活动安装在安装架上；所述全方向移动机构带动安装架及辊刷机构沿任意方向移动。

3、具体地，所述辊刷机构包括：第一辊刷组件和第二辊刷组件；所述第一辊刷组件、第二辊刷组件安装在安装架上，且所述第一辊刷组件的清扫方向与第二辊刷组件的清扫方向呈夹角设置。

4、具体地，所述第一辊刷组件包括：至少一个第一辊刷驱动电机和至少一个第一毛刷；所述第一辊刷驱动电机的输出部与第一毛刷的转动轴相连。

5、具体地，所述第二辊刷组件包括：至少一个第二辊刷驱动电机和至少一个第二毛刷；所述第二辊刷驱动电机的输出部与第二毛刷的转动轴相连。

6、具体地，设置有两个所述第一毛刷和两个第二毛刷；两个所述第一毛刷、第二毛刷位于安装架外侧且呈方形设置。

7、具体地，所述全方向移动机构包括：第一全方向移动组件、第二全方向移动组件、第三全方向移动组件和第四全方向移动组件；所述第一全方向移动组件、第二全方向移动组件、第三全方向移动组件、第四全方向移动组件安装在安装架上，且所述第一全方向移动组件、第二全方向移动组件、第三全方向移动组件、第四全方向移动组件分别位于方形的四个角上。

8、具体地，所述第一全方向移动组件包括：第一转动电机和第一滚轮组件；所述第一转动电机的输出部连接第一滚轮组件；所述第二全方向移动组件包括：第二转动电机和第二滚轮组件；所述第二转动电机的输出部连接第二滚轮组件；所述第三全方向移动组件包括：第三转动电机和第三滚轮组件；所述第三转动电机的输出部连接第三滚轮组件；所述第四全方向移动组件包括：第四转动电机和第四滚轮组件；所述第四转动电机的输出部连接第四滚轮组件。

9、具体地，所述第一转动电机的输出部套装有第一主转轮，所述第一滚轮组件上套装有第一从转轮，所述第一主转轮、第一从转轮上环绕设置有第一转动皮带，且所述第一转动皮带与第一主转轮、第一从转轮相啮合；所述第二转动电机的输出部套装有第二主转轮，所述第二滚轮组件上套装有第二从转轮，所述第二主转轮、第二从转轮上环绕设置有第二转动皮带，且所述第二转动皮带与第二主转轮、第二从转轮相啮合；所述第三转动电机的输出部套装有第三主转轮，所述第三滚轮组件上套装有第三从转轮，所述第三主转轮、第三从转轮上环绕设置有第三转动皮带，且所述第三转动皮带与第三主转轮、第三从转轮相啮合；所述第四转动电机的输出部套装有第四主转轮，所述第四滚轮组件上套装有第四从转轮，所述第四主转轮、第四从转轮上环绕设置有第四转动皮带，且所述第四转动皮带与第四主转轮、第四从转轮相啮合。

10、具体地，所述第一滚轮组件包括：第一轮毂、第一转动支架、若干第一滚子和若干第一销轴；所述第一轮毂与第一转动电机相连，所述第一转动支架套装在第一轮毂上，各所述第一滚子依次斜向分布在第一转动支架的周圈，且所述第一滚子的两端分别通过对应的第一销轴与第一转动支架活动连接；所述第二滚轮组件包括：第二轮毂、第二转动支架、若干第二滚子和若干第二销轴；所述第二轮毂与第二转动电机相连，所述第二转动支架套装在第二轮毂上，各所述第二滚子依次斜向分布在第二转动支架的周圈，且所述第二滚子的两端分别通过对应的第二销轴与第二转动支架活动连接；所述第三滚轮组件包括：第三轮毂、第三转动支架、若干第三滚子和若干第三销轴；所述第三轮毂与第三转动电机相连，所述第三转动支架套装在第三轮毂上，各所述第三滚子依次斜向分布在第三转动支架的周圈，且所述第三滚子的两端分别通过对应的第三销轴与第三转动支架活动连接；所述第四滚轮组件包括：第四轮毂、第四转动支架、若干第四滚子和若干第四销轴；所述第四轮毂与第四转动电机相连，所述第四转动支架套装在第四轮毂上，各所述第四滚子依次斜向分布在第四转动支架的周圈，且所述第四滚子的两端分别通过对应的第四销轴与第四转动支架活动连接。

11、具体地，各所述第一滚子在第一转动支架的周圈呈斜45°均分分布；各所述第二滚子在第二转动支架的周圈呈斜45°均分分布；各所述第三滚子在第三转动支架的周圈呈斜45°均分分布；各所述第四滚子在第四转动支架的周圈呈斜45°均分分布。

12、具体地，所述安装架上设置有边缘检测模块。

13、另一方面，本发明提供一种采用如上述的清扫装置的清扫方法，其包括：s1，沿初始位置沿直线向一侧作业，直至边缘检测触发暂停作业；s2，垂直于初始作业方向移动一个机身工作区域，按平行于初始作业方向且与初始作业方向相反方向进行作业，直至边缘检测触发暂停作业；s3，垂直于s2作业方向移动一个机身工作区域，按平行于s2作业方向且与s2作业方向相反方向进行作业，直至边缘检测触发暂停作业；重复s2、s3，直至清扫结束。

14、本发明的有益效果是，本发明通过全方向移动机构能够在无转向、无回退的清扫策略下完成整片电站组件的充分清扫，同时通过辊刷机构能够解决清扫盲区的问题，对组件绝大部分表面进行二次清扫，提升发电效率，能够解决履带转向打滑、因接触产生的外力导致转向无法按理想90°角度转向、在感应到组件边缘时会先回退然后再转向导致的清洗效率低下的问题，降低漏洗、重复清洗。

15、本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

16、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种清扫装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的清扫装置，其特征在于，

4.如权利要求3所述的清扫装置，其特征在于，

5.如权利要求4所述的清扫装置，其特征在于，

6.如权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，

7.如权利要求6所述的清扫装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的清扫装置，其特征在于，

9.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，

10.如权利要求9所述的清扫装置，其特征在于，

11.如权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，

12.一种采用如权利要求1-11任一项所述的清扫装置的清扫方法，其特征在于，包括：

技术总结本发明属于光伏清扫机器人技术领域，具体涉及一种清扫装置及清扫方法，本清扫装置包括：安装架、辊刷机构和全方向移动机构；其中所述辊刷机构、全方向移动机构活动安装在安装架上；所述全方向移动机构带动安装架及辊刷机构沿任意方向移动，且所述辊刷机构在移动过程中刷洗安装架的四周；本发明通过全方向移动机构能够在无转向、无回退的清扫策略下完成整片电站组件的充分清扫，同时通过辊刷机构能够解决清扫盲区的问题，对组件绝大部分表面进行二次清扫，提升发电效率，能够解决履带转向打滑、因接触产生的外力导致转向无法按理想90°角度转向、在感应到组件边缘时会先回退然后再转向导致的清洗效率低下的问题，降低漏洗、重复清洗。技术研发人员：袁江徽,王钰鸣,秦鹰受保护的技术使用者：江苏天策机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12