风险策略决策方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本技术涉及汽车自动驾驶，特别是涉及一种风险策略决策方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、在自动驾驶汽车中，当用户无法及时响应自动驾驶系统的接管请求时，自动驾驶系统应执行最小风险策略mrm（minimal risk maneuver），以保证车辆运行安全。在自动驾驶系统功能设计中，为适应不同的需求，通常可以定义多种不同的最小风险策略mrm，如请求接管、功能降级、舒适剎停、安全停车、紧急停车等。

2、目前，最小风险策略的执行方法一般是收集系统或设备的故障数据，根据故障数据确定故障类型，对故障类型进行故障分级，得到故障类型对应的故障级别，执行故障级别对应的最小风险策略。

3、然而，最小风险策略的执行方法中故障分级为人为主观定性的分级，且分级标准也相对主观，根据故障级别确定的最小风险策略对应故障场景的实际指导意义不强。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高风险策略的决策精度的风险策略决策方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种风险策略决策方法。所述方法包括：

3、根据驾驶系统的故障数据，确定所述驾驶系统的故障事件；所述故障事件指所述驾驶系统中的控制单元发生了至少一种失效模式的事件；

4、确定与预先构建的每个风险策略的故障树图相关的事件重要度信息；

5、基于与各故障树图相关的事件重要度信息，确定所述故障事件对每个风险策略的重要度系数；

6、基于所述故障事件对每个风险策略的重要度系数，从多个风险策略中确定目标风险策略。

7、在其中一个实施例中，所述事件重要度信息包括基本事件、以及与所述基本事件相关的重要度系数，所述重要度系数用于表征所述基本事件对风险策略失效的贡献程度；所述基于与各故障树图相关的事件重要度信息，确定所述故障事件对每个风险策略的重要度系数，包括：

8、在所述故障事件包括一个子事件的情况下，针对任一风险策略，若所述子事件与所针对的风险策略的故障树图相关的事件重要度信息中的基本事件相匹配，则基于匹配的基本事件对应的重要度系数，确定所述故障事件对所针对风险策略的重要度系数；其中，所述子事件为控制单元发生一种失效模式的事件，所述基本事件为执行所针对的风险策略所依赖的最小架构模型中控制单元发生失效模式的事件。

9、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

10、在所述故障事件包括h个子事件的情况下，针对任一风险策略，若所针对风险策略对应有m个故障树图，对于第h个子事件，确定第h个子事件对每个故障树图的重要度系数，将第h个子事件对每个故障树图的重要度系数中最大的重要度系数，作为第h个子事件对所针对风险策略的重要度系数；其中，h和m均为大于等于1的自然数，h为小于等于h的自然数；基于h个子事件对所针对风险策略的重要度系数，确定所述故障事件对所针对风险策略的重要度系数；其中，所述子事件为控制单元发生一种失效模式的事件。

11、在其中一个实施例中，所述基于所述故障事件对每个风险策略的重要度系数，从多个风险策略中确定目标风险策略，包括

12、从多个重要度系数中确定出最小的重要度系数；

13、将所述最小的重要度系数所对应的风险策略，作为目标风险策略。

14、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

15、若所述故障事件对每个风险策略的重要度系数相同，则执行自动驾驶功能退出。

16、在其中一个实施例中，多个风险策略中的任一风险策略的故障树图通过以下步骤构建：

17、确定执行所述风险策略所需的至少一个最小架构模型；每个最小架构模型中包括多个具有关联关系的控制单元；

18、结合各控制单元的失效模式，并根据所述风险策略所对应的至少一个最小架构模型，建立与所述风险策略对应的至少一个失效关联模型；

19、根据与所述风险策略对应的至少一个失效关联模型，建立所述风险策略的故障树图。

20、在其中一个实施例中，所述根据与所述风险策略对应的至少一个失效关联模型，建立所述风险策略的故障树图，包括：

21、将导致所述最小架构模型执行能力失效的事件作为顶事件；

22、针对任一最小架构模型，确定与所述最小架构模型对应的失效关联模型，将确定的失效关联模型中每个控制单元的失效模式作为一个基本事件；

23、根据所述基本事件间的失效关联关系，构建所针对最小架构模型的故障树图；

24、将各最小架构模型的故障树图作为所述风险策略的故障树图。

25、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

26、对所述故障树图进行分析，得到多个最小割集；所述最小割集指导致所述顶事件发生的最少基本事件组合；

27、针对多个最小割集中的任一基本事件，根据每个最小割集中基本事件的数量，计算所针对的基本事件在每个最小割集中占比；

28、基于所针对的基本事件在每个最小割集中的占比，确定所针对的基本事件对所述风险策略的重要度系数。

29、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

30、对所述故障树图进行分析，得到发生所述顶事件的第一概率；

31、针对任一基本事件，根据所针对的基本事件对应的控制单元的失效率和失效模式占比，确定发生所针对的基本事件的第二概率；

32、基于所述第一概率和所述第二概率，确定所针对的基本事件对所述风险策略的重要度系数。

33、第二方面，本技术还提供了一种风险策略决策装置。所述装置包括：

34、故障确定模块，用于根据驾驶系统的故障数据，确定所述驾驶系统的故障事件；所述故障事件指所述驾驶系统中的控制单元发生了至少一种失效模式的事件；

35、故障树模块，用于确定与预先构建的每个风险策略的故障树图相关的事件重要度信信息；

36、定位模块，用于基于与各故障树图相关的事件重要度信息，确定所述故障事件对每个风险策略的重要度系数；

37、决策模块，用于基于所述故障事件对每个风险策略的重要度系数，从多个风险策略中确定目标风险策略。

38、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述风险策略决策方法的步骤。

39、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述风险策略决策方法的步骤。

40、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述风险策略决策方法的步骤。

41、上述风险策略决策方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，根据驾驶系统的故障数据，确定驾驶系统的故障事件，其中，故障事件指驾驶系统中的控制单元发生了至少一种失效模式的事件，确定与预先构建的每个风险策略的故障树图相关的事件重要度信息，基于与各故障树图相关的事件重要度信息，确定故障事件对每个风险策略的重要度系数，基于故障事件对每个风险策略的重要度系数，从多个风险策略中确定目标风险策略。上述过程中，基于预先构建的每个风险策略的故障树图的分析，确定驾驶系统的故障事件对每个风险策略的重要度系数，并按照故障事件对每个风险策略的重要度系数进行风险策略决策，避免传统方式通过对故障事件分级，根据分级结果确定相应的风险策略的方式，导致单一主观分级的局限性的问题，提高风险策略决策的精度，使得确定的目标风险决策对故障事件具有实际指导意义。