一种横向控制激活方法、装置及车辆与流程

本发明涉及智能驾驶，具体涉及一种横向控制激活方法、装置及车辆。

背景技术：

1、近年来，随着智能计算及各项传感技术的飞速发展，使得智能驾驶成为可能。智能驾驶的控制系统主要包含纵向控制及横向控制，其中，横向控制系统在实现智能驾驶功能中起着至关重要的作用。横向控制系统是根据车辆自身位置、航向角及规划路径上的预瞄点来计算出方向盘角度，将方向盘角度下发至车辆的电动助力转向系统(electric powersteering，eps)来实现车辆的转弯、换道、车道保持和避障等横向功能。

2、在横向控制激活过程中，是由人操控方向盘转角切换到智能驾驶横向控制系统对方向盘转角进行控制的过程，在此过程中，若激活时eps实际转角与请求角度相差过大，eps直接以请求角度作为响应目标值，特别是高速情况下，可能会造成横向加速度过大或横向失稳，导致车辆乘坐体验差或发生危险。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种横向控制激活方法、装置及车辆。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种横向控制激活方法，包括：

3、在接收到横向控制激活请求的情况下，获取车辆的当前车速、方向盘的当前角度及横向控制的第一计算角度；所述第一计算角度为对横向控制时方向盘转角进行计算得到；

4、确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件；

5、在确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件的情况下，根据所述横向控制激活请求激活所述横向控制。

6、可选的，所述确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件，包括：

7、获取所述当前车速对应的第一差值阈值，所述第一差值阈值与所述当前车速负相关；

8、计算所述当前角度与所述第一计算角度的第一角度差值；

9、在所述第一角度差值小于或等于所述差值阈值的情况下，确定所述当前角度和所述第一计算角度满足所述预设激活条件。

10、可选的，在所述横向控制未激活的情况下，所述横向控制的请求角度包括所述方向盘的当前角度；

11、在所述横向控制激活的情况下，所述横向控制的请求角度包括所述第一计算角度或平滑处理后的第一请求角度。

12、可选的，在所述横向控制装置被激活时，所述方法还包括：

13、当所述第一请求角度与所述方向盘的当前角度之间的第二角度差值大于或等于第二差值阈值时，对所述第一请求角度进行平滑处理；

14、根据平滑处理后的第二请求角度对所述车辆进行横向控制；

15、重复上述方法步骤直到在相邻两个运行周期发出的请求角度之差小于所述第二差值阈值时，停止所述平滑处理操作；其中，所述运行周期为从所述横向控制激活时所述方向盘的当前角度平滑过渡到所述第一计算角度的期望时间。

16、可选的，所述对所述第一请求角度进行平滑处理，包括：

17、根据所述运行周期，以所述方向盘的当前角度为顶点构建二次函数曲线；

18、根据所述二次函数曲线，计算第三请求角度对应的角速度，所述第三请求角度为所述二次函数曲线上预设时间点对应的角度；

19、在所述角速度大于所述当前车速对应的预设最大角速度的情况下，对所述第三请求角度进行自适应低通滤波，得到第二请求角度。

20、可选的，所述对所述第三请求角度进行自适应低通滤波，得到第二请求角度，包括：

21、依次采用不同滤波系数对所述第三请求角度进行低通滤波，所述滤波系数从大到小递减；

22、直到滤波后请求角度对应的角速度小于或等于所述预设最大角速度，得到所述第二请求角度。

23、根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种横向控制激活装置，包括：

24、获取模块，用于在接收到横向控制激活请求的情况下，获取车辆的当前车速、方向盘的当前角度及第一计算角度；所述第一计算角度为对横向控制时方向盘转角进行计算得到；

25、激活条件确定模块，用于确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件；

26、激活模块，用于在确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件的情况下，根据所述横向控制激活请求激活横向控制。

27、根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆，包括上述实施例的横向控制激活装置。

28、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

29、根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

30、所述存储器，用于存放计算机程序；

31、所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述横向控制激活方法步骤。

32、根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述横向控制激活方法步骤。

33、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

34、在接收到横向控制激活请求的情况下，获取车辆的当前车速、方向盘的当前角度及横向控制装置对方向盘横向转角的第一计算角度；在确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件的情况下，激活横向控制。在方向盘当前角度和横向控制的目标角度相差较大时，则禁止激活横向控制。避免车辆高速行驶情况下激活横向控制，车辆因横向加速度过大导致横向失稳，进而避免导致车辆发生危险或用户乘坐体验差，提升智能驾驶横向控制激活时车辆的稳定性，保证车辆安全性并提高用户驾乘体验。

技术特征：

1.一种横向控制激活方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述横向控制未激活的情况下，所述横向控制的请求角度包括所述方向盘的当前角度；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述横向控制装置被激活时，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一请求角度进行平滑处理，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第三请求角度进行自适应低通滤波，得到第二请求角度，包括：

7.一种横向控制激活装置，其特征在于，包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的横向控制激活装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述横向控制激活方法。

技术总结本申请涉及一种横向控制激活方法、装置及车辆，通过在接收到横向控制激活请求的情况下，获取车辆的当前车速、方向盘的当前角度及横向控制装置对方向盘横向转角的第一计算角度；在确定所述当前角度和所述第一计算角度满足预设激活条件的情况下，激活横向控制。本技术方案在方向盘当前角度和横向控制的目标角度相差较大时，则禁止激活横向控制。避免车辆高速行驶情况下激活横向控制，车辆因横向加速度过大导致横向失稳，进而避免导致车辆发生危险或用户乘坐体验差，提升智能驾驶横向控制激活时车辆的稳定性，保证车辆安全性并提高用户驾乘体验。技术研发人员：王馨莹,董文孔,张熏受保护的技术使用者：重庆长安科技有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/9/17