一种感知地图数据发送方法、装置、系统及存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，特别涉及一种感知地图数据发送方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶逐渐普及，感知识别能力的强弱直接影响智能驾驶的功能体验。由于基础智能驾驶仅能依靠智能前视摄像头识别前方少量的结构化车道线和限速标志等元素，智能驾驶功能较弱。现有方法是通过增加车载传感器的数量、扩大高精地图覆盖范围和提高控制器芯片的算力实现智能网联车辆的感知能力增强，但这种方法使车辆的成本大大增加。

2、因此，如何提供一种感知地图数据发送方法，在不额外增加车辆成本的情况下提高车辆的感知能力，成为一项亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种感知地图数据发送方法、系统及存储介质，用以在不额外增加车辆成本的情况下提高车辆的感知能力。

2、本技术提供一种感知地图数据发送方法，包括：

3、接收目标车辆发送的所述目标车辆的车端全局定位数据；

4、根据所述目标车辆发送的全局定位数据确定所述目标车辆所在的目标区域；

5、获取所述目标区域的感知地图数据；

6、将所述感知地图数据由全局感知地图数据转换为目标车辆对应的车辆坐标系下的感知地图数据；

7、将目标车辆对应的车辆坐标系下的感知地图数据发送给所述目标车辆。

8、本技术的有益效果在于：能够通过目标车辆的全局定位数据向目标车辆发送其对应的感知地图数据，因此，无需车辆自身通过增加车载传感器的数量、扩大高精地图覆盖范围和提高控制器芯片的算力实现智能网联车辆的感知能力增强，从而能够在不额外增加车辆成本的情况下提高车辆的感知能力。

9、在一个实施例中，在所述根据所述目标车辆发送的全局定位数据确定所述目标车辆所在的目标区域之前，所述方法还包括：

10、获取与目标车辆约定的加解密方法；

11、根据与目标车辆约定的加解密方法对所述目标车辆发送的车端全局定位数据进行解密；

12、对解密后的车端全局定位数据获取请求进行解压缩；

13、将目标车辆对应的车辆坐标系下的感知地图数据发送给所述目标车辆，包括：

14、根据与目标车辆约定的加解密方法对感知地图数据进行加密处理和压缩处理；

15、将经过加密处理和压缩处理的感知地图数据发送给所述目标车辆。

16、在一个实施例中，所述获取所述目标区域的感知地图数据，包括：

17、获取所述目标区域的路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据；

18、将所述目标区域的路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据进行融合，以形成感知地图数据。

19、在一个实施例中，所述获取所述目标区域的路端感知数据，包括：

20、根据所述目标车辆的全局定位数据进行索引，以确定与所述全局定位数据对应的路端设备为所述目标区域的路端设备；

21、获取所述目标区域的路端设备发送的路端感知数据。

22、在一个实施例中，所述将所述目标区域的路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据进行融合，以形成感知地图数据，包括：

23、比较路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据是否一致；

24、当路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据一致时，将路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据的并集作为感知地图数据。

25、在一个实施例中，所述方法还包括：

26、当预存储的云端地图数据与路端感知数据之间存在不一致的内容，且路端感知数据与车端感知数据一致时，根据路端感知数据和/或车端感知数据对预存储的云端地图数据进行修正。

27、在一个实施例中，所述方法还包括：

28、当预存储的云端数据、路端感知数据和车端感知数据存在不一致的内容，且多辆车端感知数据内容一致时，根据车端感知数据对云端数据和路端感知数据进行修正。

29、本技术还提供一种感知地图数据发送装置，包括：

30、接收模块，用于接收目标车辆发送的所述目标车辆的车端全局定位数据；

31、确定模块，用于根据所述目标车辆发送的全局定位数据确定所述目标车辆所在的目标区域；

32、第一获取模块，用于获取所述目标区域的感知地图数据；

33、转换模块，用于将所述感知地图数据由全局感知地图数据转换为目标车辆对应的车辆坐标系下的感知地图数据；

34、发送模块，用于将目标车辆对应的车辆坐标系下的感知地图数据发送给所述目标车辆。

35、在一个实施例中，所述装置还包括：

36、第二获取模块，用于获取与目标车辆约定的加解密方法；

37、解密模块，用于根据与目标车辆约定的加解密方法对所述目标车辆发送的车端全局定位数据进行解密；

38、解压缩模块，用于对解密后的车端全局定位数据获取请求进行解压缩；

39、所述发送模块，包括：

40、加密子模块，用于根据与目标车辆约定的加解密方法对感知地图数据进行加密处理和压缩处理；

41、发送子模块，用于将经过加密处理和压缩处理的感知地图数据发送给所述目标车辆。

42、在一个实施例中，所述第一获取模块，包括：

43、获取子模块，用于获取所述目标区域的路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据；

44、融合子模块，用于将所述目标区域的路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据进行融合，以形成感知地图数据。

45、在一个实施例中，所述获取子模块，还用于：

46、根据所述目标车辆的全局定位数据进行索引，以确定与所述全局定位数据对应的路端设备为所述目标区域的路端设备；

47、获取所述目标区域的路端设备发送的路端感知数据。

48、在一个实施例中，所述融合子模块，还用于：

49、比较路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据是否一致；

50、当路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据一致时，将路端感知数据、车端感知数据以及预存储的云端地图数据的并集作为感知地图数据。

51、在一个实施例中，所述装置还包括：

52、第一修正模块，用于当预存储的云端地图数据与路端感知数据之间存在不一致的内容，且路端感知数据与车端感知数据一致时，根据路端感知数据和/或车端感知数据对预存储的云端地图数据进行修正。

53、在一个实施例中，所述装置还包括：

54、第二修正模块，用于当预存储的云端数据、路端感知数据和车端感知数据存在不一致的内容，且多辆车端感知数据内容一致时，根据车端感知数据对云端数据和路端感知数据进行修正。

55、本技术还提供一种感知地图数据发送系统，包括：

56、至少一个处理器；以及，

57、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

58、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任一实施例所记载的感知地图数据发送方法。

59、本技术还提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由感知地图数据发送系统对应的处理器执行时，使得感知地图数据发送系统能够实现上述任一实施例所记载的感知地图数据发送方法。。

60、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

61、下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。