一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘

本技术涉及机器人，尤其涉及一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘。

背景技术：

1、随着现代工业和建筑业的发展，高空作业和危险性作业的需求不断增加，但人工操作存在效率低下、安全性差等问题。

2、爬墙机器人是一种可以自主攀爬垂直墙面的设备，具有高精度、高稳定性和高安全性的特点。通过采用先进的传感器、控制器和驱动器等技术，爬墙机器人可以在复杂的建筑结构上进行高效、安全的作业，大大降低了人工操作的难度和风险。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，以解决上述现有技术存在的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，包括：

3、机身，包括若干个块体和若干个万向节，若干个所述块体呈矩形阵列设置，相邻两个所述块体通过所述万向节连接固定；

4、若干个驱动装置，固定设置于所述机身相对的两侧，所述驱动装置用于所述机身移动；

5、吸附装置，包括风机和吸附组件，所述机身通过所述吸附装置吸附在物体表面；所述块体的底端开设有凹槽，所述风机固定连接所述块体的顶端，所述风机的进风口设置在所述凹槽内，所述风机的出风口固定连通有延长管的一端，所述延长管另一端贯穿所述块体并伸出至所述块体的外侧，所述吸附组件滑动连接在所述块体的底端；

6、固定设置在所述块体顶端的检测装置和控制器，所述风机、所述检测装置均与所述控制器电性连接。

7、优选的，所述吸附组件包括开设在所述块体底端的环形槽，所述凹槽设置于所述环形槽的内侧，所述环形槽内滑动连接有滑动环，所述滑动环的边缘设置有翻边，所述翻边为l形结构，所述环形槽远离所述凹槽的一侧底端固接有若干个限位板，所述滑动环通过所述限位板、所述翻边滑动限位在所述环形槽内；所述滑动环的上方设置有若干个弹簧，所述弹簧的顶端与所述环形槽的内壁抵接，所述弹簧的底端与所述滑动环抵接，所述滑动环的底端与被吸附物体的表面滑动接触。

8、优选的，所述滑动环的内侧壁上贴附有毛毡二，所述环形槽靠近毛毡二一侧的侧壁上贴附有毛毡一，所述毛毡一与所述毛毡二滑动接触，所述滑动环的底部贴附有毛毡三。

9、优选的，所述驱动装置包括固定安装在所述块体外壁上的减震组件，所述减震组件的底端固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定安装有轮子，所述驱动电机与所述控制器电性连接。

10、优选的，所述减震组件包括套筒，所述套筒固定安装在所述块体的外壁上，所述套筒的顶端固接有固定座，所述套筒内滑动连接有连接轴，所述连接轴的底端伸出所述套筒并固接有电机法兰座，所述驱动电机固定安装在所述电机法兰座上；

11、所述连接轴的上部固定套设有挡环，所述挡环设置在所述套筒内，所述挡环的两侧分别设置有压簧一、压簧二，所述压簧一、压簧二均套设在所述连接轴上，所述压簧一的两端分别与所述挡环的顶端、所述固定座抵接，所述压簧二的两端分别与所述挡环的底端、所述套筒的内壁抵接。

12、优选的,所述检测装置包括固定安装在所述块体顶端的负压传感器，所述负压传感器用于检测所述凹槽内的压力，所述负压传感器与所述控制器电性连接。

13、优选的，所述检测装置还包括固定安装在所述块体顶端的温湿度传感器、超声波传感器和摄像头，所述超声波传感器、所述温湿度传感器和所述摄像头均与所述控制器电性连接。

14、优选的，所述延长管伸出至所述块体的外侧的一端固定安装有消音器。

15、与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和技术效果：

16、本实用新型提供的一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，通过设置的万向节可调节各个块体的相对位置，使的机器人的机身更加柔性，同时使块体之间有足够的张力，保证机器人的机身在工作时中间不会凹陷；

17、通过设置的驱动装置使的机器人能够在物体表面进行移动；

18、通过设置的吸附装置可使机器人的机身吸附在物体表面，使机器人可垂直墙面移动。

19、通过设置的检测装置可检测机器人自身和周围的环境并以数据形式传输给控制器，通过设置的控制器控制驱动装置和吸附装置执行动作。

20、本实用新型能够对不同墙面进行越障，提高了爬墙机器人的墙面适应能力。

技术特征：

1.一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述吸附组件包括开设在所述块体(1)底端的环形槽(23)，所述凹槽设置于所述环形槽(23)的内侧，所述环形槽(23)内滑动连接有滑动环(4)，所述滑动环(4)的边缘设置有翻边(28)，所述翻边(28)为l形结构，所述环形槽(23)远离所述凹槽的一侧底端固接有若干个限位板(9)，所述滑动环(4)通过所述限位板(9)、所述翻边(28)滑动限位在所述环形槽(23)内；所述滑动环(4)的上方设置有若干个弹簧(7)，所述弹簧(7)的顶端与所述环形槽(23)的内壁抵接，所述弹簧(7)的底端与所述滑动环(4)抵接，所述滑动环(4)的底端与被吸附物体的表面滑动接触。

3.根据权利要求2所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述滑动环(4)的内侧壁上贴附有毛毡二(6)，所述环形槽(23)靠近毛毡二(6)一侧的侧壁上贴附有毛毡一(5)，所述毛毡一(5)与所述毛毡二(6)滑动接触，所述滑动环(4)的底部贴附有毛毡三(8)。

4.根据权利要求1所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述驱动装置包括固定安装在所述块体(1)外壁上的减震组件，所述减震组件的底端固定安装有驱动电机(13)，所述驱动电机(13)的输出轴固定安装有轮子(14)，所述驱动电机(13)与所述控制器(19)电性连接。

5.根据权利要求4所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述减震组件包括套筒(10)，所述套筒(10)固定安装在所述块体(1)的外壁上，所述套筒(10)的顶端固接有固定座(24)，所述套筒(10)内滑动连接有连接轴(11)，所述连接轴(11)的底端伸出所述套筒(10)并固接有电机法兰座(12)，所述驱动电机(13)固定安装在所述电机法兰座(12)上；

6.根据权利要求1所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述检测装置包括固定安装在所述块体(1)顶端的负压传感器(16)，所述负压传感器(16)用于检测所述凹槽内的压力，所述负压传感器(16)与所述控制器(19)电性连接。

7.根据权利要求1所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述检测装置还包括固定安装在所述块体(1)顶端的温湿度传感器(20)、超声波传感器(17)和摄像头(18)，所述超声波传感器(17)、所述温湿度传感器(20)和所述摄像头(18)均与所述控制器(19)电性连接。

8.根据权利要求1所述的面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，其特征在于，所述延长管(3)伸出至所述块体(1)的外侧的一端固定安装有消音器(22)。

技术总结本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种面向负压自适应的智能柔性攀爬底盘，包括：机身，包括若干个块体和若干个万向节，若干个块体呈矩形阵列设置，相邻两个块体通过万向节连接固定；若干个驱动装置，驱动装置用于机身移动；吸附装置，包括风机和吸附组件，机身通过吸附装置吸附在物体表面；块体的底端开设有凹槽，风机固定连接块体的顶端，风机的进风口设置在凹槽内，风机的出风口固定连通有延长管的一端，延长管另一端贯穿块体并伸出至块体的外侧，吸附组件滑动连接在块体的底端；固定设置在块体顶端的检测装置和控制器，风机、检测装置均与控制器电性连接。本技术能对墙面进行越障，提高了爬墙机器人的墙面适应能力。技术研发人员：王权,曾凡琮,陶秋宇,李喜龙,李翔辉,左治江,潘利波受保护的技术使用者：江汉大学技术研发日：20240129技术公布日：2024/9/29