一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构的制作方法

本发明涉及底盘悬挂机构，尤其涉及一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构。

背景技术：

1、在当今社会，火灾事故频繁发生，给人们的生命财产安全带来了巨大威胁。消防机器人作为一种先进的灭火救援设备，在火灾现场发挥着越来越重要的作用。履带式消防机器人凭借其强大的越野性能和稳定性，能够在复杂的地形环境中快速到达火灾现场，进行灭火和救援工作。它可以进入人类难以到达的危险区域，如高温、有毒、易爆等环境，有效地降低了消防人员的伤亡风险，提高了灭火救援的效率。

2、然而，现有的履带式消防机器人底盘悬挂机构在抗冲击性能方面存在一定的不足。传统的悬挂机构通常采用简单的弹簧和减震器组合，其抗冲击能力有限，当消防机器人在楼梯上进行灭火作业时，由于楼梯地形的特殊性，机器人不可避免地处于倾斜状态。在这种情况下，传统的悬挂机构难以根据实际的工作场景和机器人的具体姿态，及时有效地提供足够的支撑力，从而无法平衡机器人的重量分布。这一缺陷会使得机器人在倾斜的状态下，由于缺乏足够的支撑而进一步向倾斜方向倾斜。如此一来，便大大增加了机器人翻倒的风险，影响灭火工作的顺利进行。

技术实现思路

1、为解决上述背景技术中提出的技术问题，本发明提供一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其优点在于：本发明通过调节组件的设计，能够根据实际情况实时调整减震器的硬度，当遇到较大冲击，如从楼梯台阶下降或跨越障碍物时，可增加减震器硬度，更好地吸收和分散冲击能量，保护机器人底盘和内部设备免受损坏，当消防机器人在狭窄的楼梯间进行转向操作时，较软的减震器可以使悬挂系统更具弹性，从而让机器人更容易适应转向时的车身倾斜和地形变化，提高机器人的稳定性，降低翻倒的风险。

2、为了实现上述目的，本发明具体采用了如下技术方案：

3、一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，包括底盘，底盘的两侧均设有连接壳，两个连接壳的内侧均设有多个减震器，多个减震器的外壁均设有第二弹簧，两个连接壳的内侧均设有连接板，多个减震器的一侧均设有调节组件；

4、调节组件用于调节减震器的硬度，且设有多组，每组调节组件包括储油腔，储油腔与连接板的一端固定连接，储油腔的上方设有液压泵，液压泵的两端均连通设置有连接管，其中一个连接管与储油腔相连通，另一个连接管与减震器相连通，其中一个连接管的内部设有电磁阀。

5、通过以上技术方案：调节组件能够根据实际情况实时调整减震器的硬度，从而让机器人更容易适应转向时的车身倾斜和地形变化，提高机器人的稳定性，降低翻倒的风险。

6、本发明进一步设置为，每个减震器的底部均设有连接杆，每个连接杆分别与对应连接板相连接，连接板的一端设有滑杆。

7、本发明进一步设置为，每个连接板的内侧均设有第三连杆，每个第三连杆的一端均与对应连接杆相连接，每个连接板的一端均设有第二连杆，每个连接板的一端均设有第一连杆，第一连杆、第二连杆和第三连杆的一端同轴设置，每个第一连杆的一端分别与对应滑杆滑动连接。

8、通过以上技术方案：使整个结构具有灵活性和适应性，能根据不同地形和冲击情况进行自适应调整，更好地适应各种复杂的楼梯环境。

9、本发明进一步设置为，两个连接壳的外侧均设有履带板，两个履带板的内侧均设有驱动组件，两个履带板远离驱动组件的一侧均设有导向轮，底盘的底部设有辅助固定组件。

10、通过以上技术方案：驱动组件带动履带板转动，使消防机器人能够在各种地形上移动。导向轮则起到引导履带板运行方向的作用，确保履带板的稳定运行。当消防机器人在楼梯等复杂地形上行驶时，履带板能够提供强大的抓地力和稳定性。

11、本发明进一步设置为，辅助固定组件设有两组，每组辅助固定组件包括液压杆，液压杆的底端均设有连接框，连接框的内部转动连接有转块，转块的底部连接有支撑板，支撑板的内侧设有两个真空吸盘。

12、通过以上技术方案：支撑板与真空吸盘的结合为消防机器人在楼梯上提供了双重稳定保障，进一步增强了机器人与楼梯之间的连接稳定性，极大地降低了机器人在灭火过程中因外力作用而滑动或移位的风险。

13、本发明进一步设置为，每个连接板的底端均通过转轴连接有两个移动轮，多个移动轮均位于对应履带板的内侧，两个履带板远离移动轮的一侧均设有两个张紧轮组件，移动轮的上方设有压紧组件。

14、本发明进一步设置为，压紧组件设有多组，每组压紧组件包括滑轨，滑轨的一端滑动连接有滑块，滑块的底部固定连接有伸缩杆，伸缩杆的外部套设有第一弹簧。

15、本发明进一步设置为，每组压紧组件还包括固定板，固定板与伸缩杆的底端固定连接，固定板的底部固定连接有两个压轮，两个压轮分别位于对应移动轮的正上方，两个压轮的内侧均开设有滑槽。

16、通过以上技术方案：当检测到第二弹簧或减震器失效后，控制系统迅速启动压轮的压紧功能，让机器人能够在短时间内继续前进，这体现了其具有应急作用，即仅在故障发生到进行维修之前的这段紧急时间内发挥作用，从而保证了灭火任务的连续性，为控制火势争取了宝贵的时间。

17、本发明进一步设置为，底盘的内部设有加速度传感器、倾斜传感器和负载变化传感器，连接壳的一侧设有位移传感器，连接壳的内部设有控制器，控制器与加速度传感器、倾斜传感器、负载变化传感器、位移传感器、驱动组件、滑轨、液压泵、液压杆和真空吸盘电性连接。

18、通过以上技术方案：消防机器人底盘内部设有加速度、倾斜和负载变化传感器，连接壳一侧有位移传感器实时采集数据，如加速度变化、倾斜角度、负载及位移等，控制器接收分析数据后生成指令，协调驱动组件、滑轨、液压泵、液压杆和真空吸盘等部件工作。该系统确保机器人在不同地形和工作条件下高效稳定运行，为消防灭火任务提供有力保障。

19、本发明的有益效果为：

20、1、本发明通过调节组件的设计，能够根据实际情况实时调整减震器的硬度，当遇到较大冲击，如从楼梯台阶下降或跨越障碍物时，可增加减震器硬度，更好地吸收和分散冲击能量，保护机器人底盘和内部设备免受损坏，当消防机器人在狭窄的楼梯间进行转向操作时，较软的减震器可以使悬挂系统更具弹性，从而让机器人更容易适应转向时的车身倾斜和地形变化，提高机器人的稳定性，降低翻倒的风险；

21、2、本发明通过支撑板与真空吸盘的结合，为消防机器人在楼梯上提供了双重稳定保障，进一步增强了机器人与楼梯之间的连接稳定性，极大地降低了机器人在灭火过程中因外力作用而滑动或移位的风险；

22、3、本发明当检测到第二弹簧或减震器失效后，控制系统迅速启动压轮的压紧功能，让机器人能够在短时间内继续前进，这体现了其具有应急作用，即仅在故障发生到进行维修之前的这段紧急时间内发挥作用，从而保证了灭火任务的连续性，为控制火势争取了宝贵的时间。

技术特征：

1.一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，每个所述减震器（15）的底部均设有连接杆（18），每个所述连接杆（18）分别与对应连接板（17）相连接，所述连接板（17）的一端设有滑杆（19）。

3.根据权利要求1所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，每个所述连接板（17）的内侧均设有第三连杆（22），每个所述第三连杆（22）的一端均与对应连接杆（18）相连接，每个所述连接板（17）的一端均设有第二连杆（21），每个所述连接板（17）的一端均设有第一连杆（20），所述第一连杆（20）、第二连杆（21）和第三连杆（22）的一端同轴设置，每个所述第一连杆（20）的一端分别与对应滑杆（19）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，两个所述连接壳（6）的外侧均设有履带板（2），两个所述履带板（2）的内侧均设有驱动组件（3），两个所述履带板（2）远离驱动组件（3）的一侧均设有导向轮（4），所述底盘（1）的底部设有辅助固定组件。

5.根据权利要求4所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，所述辅助固定组件设有两组，每组所述辅助固定组件包括液压杆（26），所述液压杆（26）的底端均设有连接框（27），所述连接框（27）的内部转动连接有转块（30），所述转块（30）的底部连接有支撑板（28），所述支撑板（28）的内侧设有两个真空吸盘（29）。

6.根据权利要求1所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，每个所述连接板（17）的底端均通过转轴连接有两个移动轮（7），多个所述移动轮（7）均位于对应履带板（2）的内侧，两个所述履带板（2）远离移动轮（7）的一侧均设有两个张紧轮组件（5），所述移动轮（7）的上方设有压紧组件。

7.根据权利要求6所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，所述压紧组件设有多组，每组所述压紧组件包括滑轨（8），所述滑轨（8）的一端滑动连接有滑块（9），所述滑块（9）的底部固定连接有伸缩杆（10），所述伸缩杆（10）的外部套设有第一弹簧（11）。

8.根据权利要求7所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，每组所述压紧组件还包括固定板（14），所述固定板（14）与伸缩杆（10）的底端固定连接，所述固定板（14）的底部固定连接有两个压轮（12），两个压轮（12）分别位于对应移动轮（7）的正上方，两个所述压轮（12）的内侧均开设有滑槽（13）。

9.根据权利要求1所述的一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，其特征在于，所述底盘（1）的内部设有加速度传感器、倾斜传感器和负载变化传感器，所述连接壳（6）的一侧设有位移传感器，所述连接壳（6）的内部设有控制器，所述控制器与加速度传感器、倾斜传感器、负载变化传感器、位移传感器、驱动组件（3）、滑轨（8）、液压泵（24）、液压杆（26）和真空吸盘（29）电性连接。

技术总结本发明公开了一种履带式消防机器人底盘抗冲击悬挂机构，涉及底盘悬挂机构技术领域，包括底盘，底盘的两侧均设有连接壳，两个连接壳的内侧均设有多个减震器，多个减震器的外壁均设有第二弹簧，两个连接壳的内侧均设有连接板，多个减震器的一侧均设有调节组件；调节组件用于调节减震器的硬度，且设有多组，每组调节组件包括储油腔，储油腔与连接板的一端固定连接，储油腔的上方设有液压泵，液压泵的两端均连通设置有连接管，其中一个连接管与储油腔相连通，本发明通过调节组件的设计，能够根据实际情况实时调整减震器的硬度，从而让机器人更容易适应转向时的车身倾斜和地形变化，提高机器人的稳定性，降低翻倒的风险。技术研发人员：王兴洪受保护的技术使用者：宁波奔野重工股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29