一种锚杆台车的抓网机械手的制作方法

本技术涉及锚杆台车，具体为一种锚杆台车的抓网机械手。

背景技术：

1、在采用锚杆台车对矿洞进行支护过程中，需要进行支护网片的安装，在支护网片具体安装过程中，目前，通常采用的安装工艺过程是，首先采用抓取机械手将支护网片进行抓取，然后，采用调整机构对支护网片的安装角度进行旋转调节，待支护网片调节完成之后，再使用顶网机构将支护网片顶紧在矿洞的顶部内壁上，最终，进行打锚杆作业，以对支护网片进行支护固定。

2、上述的支护网片安装工艺相对复杂，导致现有锚杆台车用于安装支护网片的工作机构结构复杂，导致支护网片安装作业效率低。

3、为了解决上所述问题，在本公司研发并申请了一种锚杆台车的挂网机械手，申请号：2024200716006。具体参见图1和2，此机械手包括旋转油缸1，旋转油缸1的主轴固定安装有旋转盘4，旋转盘4的顶端固定有安装盒体6，旋转盘4的顶端并位于安装盒体6的内部对称固定有夹臂安装板15，夹臂安装板15的一端通过第一销轴21铰接有第一夹臂12，夹臂安装板15的另一端通过第二销轴18铰接有第二夹臂10，第一夹臂12和第二夹臂10之间安装有用于驱动两者实现抓取动作的抓取动力装置；安装盒体6上对称设置有用于穿过第一夹臂12和第二夹臂10的夹臂活动槽11。而且抓取动力装置包括油缸23，油缸23的缸体通过油缸销轴16铰接在夹臂安装板15之间，油缸23的活塞杆末端通过活塞杆销轴22与第一夹臂12的底端铰接相连；第一夹臂12通过第三销轴20铰接有连杆17，连杆17的另一端通过第四销轴19与第二夹臂10的底端铰接相连。

4、上述具体结构的挂网机械手在具体使用过程中存在的问题在于：

5、（1）其采用同步连杆的夹取机构，采用多连杆传动，无法很好的保证传动精度，导致对称的夹爪伸出或者缩回不同步，导致对网片的抓紧不可靠，网片容易发生脱落或者扭曲的问题，影响安装效率；

6、（2）由于机械夹爪的头部采用梯形盒体结构，在对网片进行抓取时，无法快捷的将夹爪头部快速的插入到网孔，进而造成抓网操作不便的问题，影响抓网效率；

7、（3）由于其采用多连杆传动机构，需要的零部件多，结构相对复杂，生产制造成本高；

8、（4）由于其头部有外伸的顶紧块，在对机械手移动过程中，突出的顶紧块容易刮到网片，进而影响机械手的移动。

技术实现思路

1、为解决当前存在技术问题，本实用新型的主要目的在于提供一种锚杆台车的抓网机械手，此机械手采用楔形传动机构能够高精度的同步控制对称布置的夹爪的伸出或者合拢，进而实现网片的可靠抓取，保证了抓取效率；同时采用柱形头部结构，能够方便的伸入到网孔，提高了对网片的拾取效率，而且能够适应一定尺寸范围内的网片，提高了适应性。

2、为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：一种锚杆台车的抓网机械手，包括旋转油缸，旋转油缸的旋转轴上通过过渡连接板固定安装有夹爪油缸底座，夹爪油缸底座上固定安装有夹爪外壳体，夹爪外壳体的内部并位于夹爪油缸底座的顶端固定安装有夹爪油缸；夹爪油缸的活塞杆末端通过螺栓组件固定安装有双面楔形滑块；双面楔形滑块的两楔形面分别与对应的夹爪滑块构成楔面滑动配合，并通过双面楔形滑块带动两夹爪滑块同步伸出或缩回；夹爪滑块与夹爪外壳体上的t型孔构成滑动配合；夹爪外壳体的头部一端固定安装有油塞。

3、安装时，所述旋转油缸的缸体固定安装在锚杆台车的机械臂末端，所述旋转油缸上设置有第一油管接口和第二油管接口。

4、所述过渡连接板的中心部位加工有内阶梯，内阶梯上加工有均匀布置的第一螺栓孔，第一螺栓孔通过第一螺栓与旋转油缸的旋转轴固定相连，内阶梯的外围加工有均匀布置的第二螺栓孔，第二螺栓孔通过第二螺栓与夹爪油缸底座固定相连。

5、所述螺栓组件包括第三螺栓，第三螺栓穿过双面楔形滑块的中心孔之后与活塞杆顶端的螺纹孔固定相连，第三螺栓与双面楔形滑块之间设置有弹簧垫圈和平垫圈。

6、所述夹爪油缸底座包括第一法兰盘，第一法兰盘通过第二螺栓与过渡连接板固定相连，第一法兰盘的中心部位设置中心凸台，中心凸台的顶端加工有第三螺栓孔，第三螺栓孔与长螺栓相配合，并将夹爪油缸固定在中心凸台上。

7、所述夹爪外壳体包括第二法兰盘，第二法兰盘通过第二螺栓与夹爪油缸底座固定相连，第二法兰盘的中心部位设置有油缸安装筒体，油缸安装筒体的顶端设置有夹爪滑动筒体，t型孔对称加工在夹爪滑动筒体上，夹爪滑动筒体的顶端设置有定位筒体，定位筒体与夹爪滑动筒体之间形成定位阶梯，定位筒体的顶端边缘设置有圆弧倒角，定位筒体的中心部位加工有注油孔。

8、所述油缸安装筒体的外壁上加工有第一油管通孔和第二油管通孔，第一油管通孔和第二油管通孔分别与夹爪油缸的第三油管接口和第四油管接口相对应。

9、所述双面楔形滑块包括楔块本体，楔块本体的中心部位加工有中心孔，中心孔的底部末端设置有定位阶梯槽，定位阶梯槽与活塞杆的顶端定位配合，楔块本体的两侧设置对称布置的第一楔面，第一楔面的中间部位设置有燕尾滑块。

10、所述夹爪滑块包括夹爪本体，夹爪本体的内侧设置有第二楔面，第二楔面与第一楔面相配合，第二楔面的中间部位设置有燕尾滑槽，燕尾滑槽与燕尾滑块构成滑动配合，夹爪本体的外侧上部设置有夹爪凹槽，夹爪凹槽在伸出之后与网片的网孔相配合并抓紧网片，第二楔面的两侧对称设置有限位阶梯面，限位阶梯面与t型孔构成滑动配合。

11、本实用新型有如下有益效果：

12、1、本实用新型机械手采用楔形传动机构能够高精度的同步控制对称布置的夹爪的伸出或者合拢，进而实现网片的可靠抓取，保证了抓取效率；同时采用柱形头部结构，能够方便的伸入到网孔，提高了对网片的拾取效率，而且能够适应一定尺寸范围内的网片，提高了适应性。

13、2、通过上述的过渡连接板能够实现夹爪油缸底座与旋转油缸的主轴可靠的过渡连接，进而通过旋转油缸的旋转来带动相应的夹爪油缸底座的转动。

14、3、通过上述的螺栓组件能够用于实现双面楔形滑块与夹爪油缸的可靠连接，进而保证了活塞杆伸缩动作过程中，能够驱动相应的双面楔形滑块进行伸缩。

15、4、通过上述的夹爪油缸底座能够用于对夹爪油缸进行可靠的固定连接，并保证了旋转油缸能够同步带动夹爪油缸底座实现旋转。

16、5、通过上述的夹爪外壳体能够用于对夹爪滑块进行滑动伸缩限位，进而实现网片的抓紧。

17、6、通过设置定位筒体便于伸入到网孔，起到对抓网机械手定位的目的，通过圆弧倒角提高了定位筒体伸入到网孔的效率，同时避免了发生挂网的问题。

18、7、通过注油孔便于向定位筒体内部进行注油，进而用于对双面楔形滑块和夹爪滑块进行润滑。通过t型孔能够用于对夹爪滑块进行滑动限位，保证其只能垂直滑动。

19、8、通过上述的双面楔形滑块能够用于驱动夹爪滑块实现同步的伸缩动作，进而实现网片的夹紧和松开。

20、9、通过上述的夹爪滑块能够与双面楔形滑块构成滑动配合，进而用于驱动夹爪滑块实现伸缩动作。

21、10、通过采用上述的机械手，便于实现井下网片抓取支护作业，减少了井下作业过程中人员参入程度，保证了井下作业的安全性。