输电铁塔拉索松动检测方法及装置与流程

本发明涉及数据检测技术，尤其涉及一种输电铁塔拉索松动检测方法及装置。

背景技术：

1、输电铁塔中的拉索用于在线路档距之间斜向拉紧，以增加铁塔的稳定性，作为电力传输的重要基础设施，其稳定性和安全性直接关系到电力系统的正常运行。

2、如果拉索发生松动，可能会对电力系统的运行造成影响。现有技术在对拉索进行松动检测时，通常是检测人员采用目视检查的方式对拉索的松动情况进行查看，例如查看拉索的连接件是否紧固、拉索是否产生形变，通过查看到的数据判断拉索的松动状况。但是采用这种方式受人为因素影响较大，可能存在漏检或者误判，降低检测效率。

3、因此，如何提高输电铁塔中拉索松动检测时的准确性和效率，成了如今亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种输电铁塔拉索松动检测方法及装置，可以提高输电铁塔中拉索松动检测时的准确性和效率。

2、本发明的第一方面，提供一种输电铁塔拉索松动检测方法，包括：

3、获取检测设备基于一级巡检路径对目标输电铁塔的俯拍图像，根据所述俯拍图像中各待检拉索的相对位置关系，确定松动监测组；

4、基于所述俯拍图像确定所述检测设备的二级巡检路径，获取所述巡检设备基于所述二级巡检路径对所述松动监测组拍摄的对比图像组；

5、根据所述对比图像组对所述松动监测组中各所述待检拉索进行形变分析，得到所述松动监测组对应的形变判断数据；

6、基于所述形变判断数据生成所述目标输电铁塔对应的松动监测数据发送至管理端。

7、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取检测设备基于一级巡检路径对目标输电铁塔的俯拍图像，根据所述俯拍图像中各待检拉索的相对位置关系，确定松动监测组，包括：

8、根据所述一级巡检路径确定所述目标输电铁塔对应的监测位置点，获取所述检测设备基于所述监测位置点的俯拍图像；

9、提取所述俯拍图像中各所述待检拉索对应的拉索轮廓和所述目标输电铁塔对应的铁塔轮廓；

10、对所述拉索轮廓进行线形拟合处理得到所述待检拉索对应的拉索线段，确定所述拉索线段中与所述铁塔轮廓相交的端点为固定起点；

11、获取各所述拉索线段的固定起点之间的间隔距离，确定间隔距离小于等于接头距离阈值的待检拉索之间的相对位置关系为协同位置关系；

12、确定所述间隔距离大于所述接头距离阈值的待检拉索之间的相对位置关系为单独位置关系；

13、根据所述相对位置关系调取相应的监测分组策略对相应所述待检拉索进行检测分组，得到所述松动监测组，所述监测分组策略包括协同分组策略和单独分组策略。

14、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述相对位置关系调取相应的监测分组策略对相应所述待检拉索进行检测分组，得到所述松动监测组，所述监测分组策略包括协同分组策略和单独分组策略，包括：

15、基于所述协同分组策略确定所述相对位置关系为协同位置关系的待检拉索为同一个所述松动监测组；

16、根据所述单独分组策略确定所述相对位置关系为单独位置关系、且位置相邻的所述待检拉索为同一个所述松动监测组。

17、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于所述俯拍图像确定所述检测设备的二级巡检路径，获取所述巡检设备基于所述二级巡检路径对所述松动监测组拍摄的对比图像组，包括：

18、获取所述俯拍图像中各所述待检拉索对应的拉索线段的线段中点，连接所述拉索线段的两端得到基准俯视线段，以所述线段中点为起点，生成垂直于所述基准俯视线段的二级巡检路径；

19、控制所述检测设备基于所述二级巡检路径进行飞行，并实时获取所述检测设备的检测画面中的实时拉索轮廓；

20、当所述检测画面中的实时拉索轮廓包括两个固定端点时，控制所述检测设备进行图像采集，得到相应所述待检拉索对应的对比图像，根据所述松动监测组对应的多个待检拉索的对比图像得到所述对比图像组。

21、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述对比图像组对所述松动监测组中各所述待检拉索进行形变分析，得到所述松动监测组对应的形变判断数据，包括：

22、提取所述对比图像组中各对比图像对应的拉索轮廓，对所述拉索轮廓进行线形拟合处理得到检测线段；

23、连接所述检测线段两端的端点得到参照线段，确定所述参照线段和所述检测线段组成的区域为检测区域；

24、根据所述松动监测组中各所述待检拉索对应的拉索数据，对所述检测区域进行划分得到多个子检测区；

25、确定各所述子检测区的检测序号，根据所述检测序号对各所述子检测区进行排列得到检测序列，基于所述检测序列中各检测组对应的形变对比结果得到所述松动监测组对应的形变判断数据。

26、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述松动监测组中各所述待检拉索对应的拉索数据，对所述检测区域进行划分得到多个子检测区，包括：

27、对所述拉索数据进行解析，得到所述待检拉索对应的拉索长度，基于拉索分割模型对所述拉索长度进行计算，得到所述拉索长度对应的基准分割数量，获取数值最大的所述基准分割数量为检测分割数量；

28、根据各所述参照线段的线段长度和所述检测分割数量的比值，得到各所述参照线段对应的单位分割距离；

29、获取所述参照线段中与输电铁塔对应的铁塔轮廓相交的端点为检测起点，所述参照线段中另一端的端点为检测终点，确定所述检测起点至所述检测终点的方向为检测方向；

30、从所述检测起点开始，基于所述检测方向依次在所述参照线段中间隔单位分割距离的位置处确定多个划分点；

31、在各所述划分点处生成与所述参照线段垂直的划分线，根据所述划分线对所述检测区域进行划分得到多个子检测区。

32、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，确定各所述子检测区的检测序号，根据所述检测序号对各所述子检测区进行排列得到检测序列，基于所述检测序列中各检测组对应的形变对比结果得到所述松动监测组对应的形变判断数据，包括：

33、根据所述检测方向对各所述子检测区从小到大进行编号，得到各所述子检测区的检测序号；

34、获取所述检测序号相同的子检测区为同一个所述检测组，根据所述检测序号从小到大对各所述检测组进行排列得到检测序列；

35、依次确定所述检测序列中的检测组为目标组，获取所述目标组中各所述子检测区对应的形变方向和形变跨度；

36、基于所述形变方向对所述子检测区进行一次对比，确定所述形变方向不一致的目标组为异常组，并停止对所述目标组的获取；

37、获取所述形变方向一致的子检测区对应的形变跨度进行二次对比，确定所述形变跨度之间的跨度差值大于等于形变跨度阈值的目标组为异常组，并停止对所述目标组的获取；

38、确定所述异常组对应的待检拉索为异常拉索，根据所述异常拉索得到所述松动监测组对应的形变判断数据。

39、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取所述目标组中各所述子检测区对应的形变方向和形变跨度，包括：

40、确定与所述参照线段垂直的方向为目标方向，以所述参照线段中各线段点为基准，生成目标方向上的多条形变判断线；

41、获取各所述形变判断线中与所述参照线段相交的点位为形变起点、与所述检测线段相交的点位为形变终点，确定所述形变起点至所述形变终点的方向为形变方向，其中，各所述形变判断线的形变方向一致；

42、确定各所述形变判断线中所述形变起点至所述形变终点之间的距离为形变距离；

43、根据各所述形变判断段的形变距离的均值，得到相应所述子检测区对应的形变跨度。

44、可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于所述形变判断数据生成所述目标输电铁塔对应的松动监测数据发送至管理端，包括：

45、调取所述目标输电铁塔对应的输电铁塔模型，确定所述输电铁塔模型中与所述异常拉索对应的标准拉索模块；

46、获取所述异常拉索的拉索长度配置的展示划分数量，根据所述展示划分数量对所述异常拉索对应的标准拉索模块和检测线段进行划分，得到所述标准拉索模块对应的多个展示段和所述检测线段对应的子检测段；

47、确定各所述子检测段的两个端点对应的形变判断线为目标形变线，根据所述展示段和所述子检测段的线段长度之间的比值得到转换比，基于所述目标形变线的形变距离和所述转换比的乘积得到展示形变距离；

48、获取所述标准拉索模块在侧视角下与所述形变方向对应的调整方向，基于所述调整方向和所述展示形变距离对所述展示段对应的端点进行移动，基于移动后的两个端点对所述展示段进行更新得到子形变段；

49、根据多个子形变段得到形变拉索模块，调取异常像素值对所述形变拉索模块进行更新得到形变展示模型，根据所述形变展示模型得到松动监测数据发送至管理端。

50、本发明的第二方面，提供一种输电铁塔拉索松动检测装置，包括：

51、巡检模块，用于获取检测设备基于一级巡检路径对目标输电铁塔的俯拍图像，根据所述俯拍图像中各待检拉索的相对位置关系，确定松动监测组；

52、采集模块，用于基于所述俯拍图像确定所述检测设备的二级巡检路径，获取所述巡检设备基于所述二级巡检路径对所述松动监测组拍摄的对比图像组；

53、分析模块，用于根据所述对比图像组对所述松动监测组中各所述待检拉索进行形变分析，得到所述松动监测组对应的形变判断数据；

54、展示模块，用于基于所述形变判断数据生成所述目标输电铁塔对应的松动监测数据发送至管理端。

55、本发明的有益效果如下：

56、本发明可以提高输电铁塔中拉索松动检测时的准确性和效率。本发明在对输电铁塔中的拉索进行检测时，会结合拍摄到的图像数据判断拉索是否产生形变，并在拉索产生形变时通过输电铁塔对应的模型对相应的拉索的形变数据进行展示，使得管理人员可以结合模型直观地查看到相应拉索的形变情况，从而可以及时对产生形变异常的拉索进行处理，保证电力系统的正常运行。

57、本发明会先控制检测设备例对输电铁塔进行一次图像拍摄，通过一次拍摄的图像对目标输电铁塔中的各个拉索进行分组，得到进行拉索松动状态检测的监测组，从而可以提高松动检测时的准确性，后续本发明会通过检测设备对监测组中各个拉索二次拍摄的图像进行形变分析，判断监测组对应的拉索是否存在松动异常，从而可以提高检测时的准确性，且通过上述检测方式还可以提高检测时的效率。

58、本发明为了使管理人员可以直观地查看到异常拉索的具体情况，还会生成相应的展示模型发送给管理人员，使得管理人员可以结合展示的异常数据及时做出针对性的处理策略，保证电力系统的正常运行。