水下作业设备的吸附抛载控制装置以及水下作业设备的制作方法

本申请涉及水下抛载，尤其是涉及一种水下作业设备的吸附抛载控制装置以及水下作业设备。

背景技术：

1、根据现有技术，无缆水下作业设备安装有抛载电机和线圈；其中，抛载电机独立密封；抛载电机与隔离电源连接，用于负载抛载；线圈与隔离电源连接，且两者之间连接有开关，用于吸附水下垃圾。无缆水下作业设备吸附水下垃圾技术通常为：主控单元输出控制信号，控制开关闭合，隔离电源为线圈供电，得电的线圈吸附水下垃圾。无缆水下作业设备抛载技术通常为；检测水下作业设备的状态，在水下作业设备漏水、系统掉电等故障的情况下，通过隔离电源对水下作业设备的供电单元输出的电压进行转换，并将转换后的电压输入至抛载电机，为抛载电机供电；得电的抛载电机对负载进行抛载，从而使得水下作业设备上浮。

2、但是，本申请的发明人发现现有技术的无缆水下作业设备的抛载方案，由于水下作业设备和抛载电机为同源供电，在水下作业设备的供电出现故障的情况下，抛载电机的供电也会出现故障，致使抛载电机无法完成负载抛载，造成水下作业设备无法实现紧急上浮；并且在水下作业设备内部的软件运行故障造成抛载电机死机的情况下，导致抛载电机无法完成紧急抛载任务，造成水下作业设备吸附抛载不稳定。

技术实现思路

1、为了能够在吸附抛载装置出现供电故障的情况下实现抛载，并减少抛载装置因水下作业设备内部的软件运行故障而导致死机的情况发生，提高水下作业设备吸附抛载的稳定性，本申请提供一种水下作业设备的吸附抛载控制装置以及水下作业设备。

2、本申请提供一种水下作业设备的吸附抛载控制装置。该装置，包括：

3、计时单元，用于在未接收到水下作业设备的主控单元的控制信号的情况下开始计时，以及在计时超出预设时长的情况下生成电压转换控制信号；

4、隔离电源单元，与水下作业设备的供电单元连接，以及与计时单元连接，用于接收电压转换控制信号以及接收供电单元的电压信号，基于电压转换控制信号停止电压信号的转换；

5、电磁驱动单元，与隔离电源单元连接，与抛载线圈连接，用于在未接收到转换后的电压信号的情况下，使抛载线圈停止负载吸附。

6、根据一些实施例，上述的计时单元可以包括：第一计时电路，与主控单元连接，用于在未接收到控制信号的情况下开始计时，以及在第一计时电路的计时超出预设时长的情况下生成低电平控制信号；第二计时电路，与第一计时电路以及隔离电源单元连接，用于接收低电平控制信号并对低电平控制信号进行电平翻转以得到第一翻转电平控制信号，以及将第一翻转电平控制信号发送至隔离电源单元，控制隔离电源单元停止电压信号的转换。

7、根据一些实施例，上述的第一计时电路，用于在接收到控制信号的情况下生成高电平控制信号；上述的第二计时电路，用于对高电平信号进行电平翻转以得到第二翻转电平控制信号，并将第二翻转控制信号发送至隔离电源单元，控制隔离电源单元对接收到的电压信号进行转换以得到转换后的电压信号。

8、根据一些实施例，上述的第一计时电路可以包括第一主控芯片以及第一电阻；第一主控芯片的wdi引脚与主控单元连接，第一主控芯片的vcc引脚与3v3电源连接，第一主控芯片的set2引脚和set1引脚均与3v3电源以及第一电阻的一端连接，第一主控芯片地wdo引脚与第二计时电路以及第一电阻的另一端连接。

9、根据一些实施例，上述的第二计时电路可以包括第二主控芯片和第二电阻；第二主控芯片的vdd引脚与3v3电源连接，第二芯片的key引脚与第一计时电路连接，第二主控芯片的osci引脚与第二电阻的一端连接，第二主控芯片的oscr引脚与第二电阻的另一端连接，第二主控芯片的out引脚与隔离电源单元连接。

10、根据一些实施例，上述的隔离电源单元可以包括第三主控芯片、第三电阻、第一电容以及第二电容，第三主控芯片的vin引脚与24v_0电源以及第一电容的一端连接，第三主控芯片的gnd引脚与第一电容的另一端连接并接地，第三主控芯片的+vo引脚与24v_1电源以及第二电容的一端连接，第三主控芯片的0v引脚与第二电容的另一端连接并接地，第三主控芯片的ctrl引脚与第三电阻的一端连接，第三电阻的另一端与计时单元连接。

11、根据一些实施例，上述的电磁驱动单元可以包括：隔离电路，与隔离电源单元连接，用于在未接收隔离电源单元输出的转换后的电压信号的情况下生成驱动电压；驱动电路，与隔离电路以及抛载线圈连接，用于接收驱动电压并基于驱动电压控制抛载线圈停止负载吸附。

12、根据一些实施例，上述的隔离电路可以包括第四主控芯片、第四电阻、第五电阻以及第六电阻；第四主控芯片的引脚1与第四电阻的一端连接，第四电阻的另一端与隔离电源单元连接，第四主控芯片的引脚2接地，第四主控芯片的引脚4与第五电阻的一端连接，第五电阻的另一端接24v_1电源，第四主控芯片的引脚3与第六电阻的一端以及驱动电路连接，第六电阻的另一端接地。

13、根据一些实施例，上述的驱动电路可以包括第五主控芯片以及第七电阻；第五主控芯片的vm引脚接24v_1电源；第五主控芯片的in1引脚与隔离电路连接，第五主控芯片的ilim引脚与第七电阻的一端连接，第七电阻的另一端接地，第五主控芯片的out1引脚和out2引脚与抛载线圈连接。

14、本申请提供一种水下作业设备。该水下作业设备包含上述任一水下作业设备的吸附抛载控制装置。

15、有益技术效果：

16、1、在水下作业设备出现故障的情况下，计时单元在未接收到主控单元发送的控制信号的下开始计时，并在计时的时长超出预设时长的情况下，计时单元生成电压转换控制信号；隔离电源单元响应电压转换控制信息停止对接收到的供电单元的电压信号进行转换；电磁驱动单元在未接收到转换后的电压信号的情况下，与电磁驱动单元相连的抛载线圈停止吸附负载，实现负载脱离，以使水下作业设备能够上浮，从而减少抛载装置因水下作业设备内部的软件运行故障而导致设备死机的情况发生，并提高水下作业设备吸附抛载的稳定性。

17、2、第二计时电路在接收到第一计时电路生成的低电平控制信号的情况下，对低电平控制信号进行翻转，得到第一翻转电平控制信号，并将第一翻转电平控制信号发送至隔离电源单元，以提高对隔离电源单元的驱动能力。

18、3、通过电磁驱动单元控制抛载线圈完成负载抛载，相较于传统的使用独立密封的抛载电机完成负载抛载，能够减少因时间过长，出现抛载电机密封性下降导致其漏水并发生故障，而无法完成负载抛载的情况发生。

技术特征：

1.一种水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述计时单元，包括：

3.根据权利要求2所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述第一计时电路包括第一主控芯片以及第一电阻；

5.根据权利要求2所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述第二计时电路包括第二主控芯片和第二电阻；

6.根据权利要求1所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述隔离电源单元包括第三主控芯片、第三电阻、第一电容以及第二电容；

7.根据权利要求1-6任一项所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述电磁驱动单元包括：

8.根据权利要求7所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述隔离电路包括第四主控芯片、第四电阻、第五电阻以及第六电阻；

9.根据权利要求7所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置，其特征在于，所述驱动电路包括第五主控芯片以及第七电阻；

10.一种水下作业设备，其特征在于，包含权利要求1-9任一项所述的水下作业设备的吸附抛载控制装置。

技术总结本申请提供一种水下作业设备的吸附抛载控制装置以及水下作业设备，涉及水下抛载技术领域。本申请提供的水下作业设备的吸附抛载控制装置包括：计时单元，用于在未接收到水下作业设备的主控单元的控制信号的情况下开始计时，以及在计时超出预设时长的情况下生成电压转换控制信号；隔离电源单元，与水下作业设备的供电单元连接，以及与计时单元连接，用于接收电压转换控制信号以及接收供电单元的电压信号，基于电压转换控制信号停止电压信号的转换；电磁驱动单元，与隔离电源单元连接，与抛载线圈连接，用于在未接收到转换后的电压信号的情况下，使电磁驱动单元抛载线圈停止负载吸附。本申请能够提高水下作业设备吸附抛载的稳定性。技术研发人员：王浩,王向东,李佳祥,邢洪印,王得鑫,陈云龙受保护的技术使用者：天津海翼科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10