一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构的制作方法

本技术涉及水下探测头壳，具体为一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构。

背景技术：

1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。探测型水下机器人前端一般安装有探测声呐，但是目前的探测型水下机器人通常探测设备为定向探测，开角范围有限，导致探测范围比较有限，影响探测效果，因此，亟待一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，通过舵机及驱动主轴带动摆臂来回摆动，摆臂外端通过滑动销与前视探测头壳后部的拉环滑动连接，前视探测头壳两侧通过侧板与前端壳体连接，当摆臂转动时，滑动销沿拉环的滑槽移动，并且通过滑动销带动前视探测头壳绕凸轴调节角度，从而大大提高了探测范围，实现大范围探测，进一步提高水下机器人的适用性，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，包括前端壳体、前视探测头壳及角度调节驱动机构；

3、所述前端壳体一端设置有弧形凹槽，所述前端壳体位于弧形凹槽一端的两侧设置有侧板；

4、所述前视探测头壳两侧设置有凸轴，所述前视探测头壳两侧通过凸轴分别与侧板转动连接，所述前视探测头壳后部活动设置于前端壳体的弧形凹槽内，所述前视探测头壳的后部还设置有拉环，所述拉环开设有滑槽；

5、所述角度调节驱动机构包括驱动舱筒体、驱动舱端盖、舵机安装座、舵机、连接套、摆臂、水密封接插件及驱动主轴，所述驱动舱筒体设置于前端壳体内，所述驱动舱筒体一端为敞口且设置有驱动舱端盖，所述驱动舱端盖内侧设置有舵机安装座，所述舵机与舵机安装座相连，所述驱动主轴穿设于驱动舱端盖，所述舵机的输出轴安装有连接套，所述驱动主轴一端与连接套相连，所述驱动主轴另一端位于驱动舱端盖外端并通过锁紧螺栓安装有摆臂，所述摆臂远离驱动主轴一端安装有滑动销，所述滑动销与拉环的滑槽滑动配合，所述驱动舱端盖外端还设置有水密封接插件。

6、优选的，本实用新型提供的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其中，所述驱动舱端盖外侧表面开设有若干环形槽，所述驱动舱端盖外侧表面的环形槽内设置有第一o型圈。

7、优选的，本实用新型提供的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其中，所述驱动主轴外侧表面开设有若干环形槽，所述驱动主轴外侧表面的环形槽内设置有第二o型圈。

8、优选的，本实用新型提供的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其中，所述驱动主轴外端开设有轴承槽，所述轴承槽内设置有推力轴承，所述驱动主轴外端设置有限位凸起，所述限位凸起压制于推力轴承。

9、优选的，本实用新型提供的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其中，所述锁紧螺栓外端设置有延伸杆，所述驱动舱端盖外端表面还设置有定位压件，所述定位压件开设有定位孔，所述延伸杆穿设于定位压件的定位孔。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、(1)通过舵机及驱动主轴带动摆臂来回摆动，摆臂外端通过滑动销与前视探测头壳后部的拉环滑动连接，前视探测头壳两侧通过侧板与前端壳体转动连接，当摆臂转动时，滑动销沿拉环的滑槽移动，并且通过滑动销带动前视探测头壳绕凸轴调节角度，从而大大提高了探测范围，实现大范围探测，进一步提高水下机器人的适用性，同时，还可降低各个角度下的阻力，对于降低航行阻力，提高航速和续航力都有积极意义。

12、(2)驱动舱筒体和驱动舱端盖、驱动主轴和驱动舱端盖的连接处均采用o型圈进行密封，且采用水密封接插件进行密封处理，保证舵机部件的水下使用寿命。

技术特征：

1.一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其特征在于：包括前端壳体(1)、前视探测头壳(2)及角度调节驱动机构；

2.根据权利要求1所述的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其特征在于：所述驱动舱端盖(8)外侧表面开设有若干环形槽，所述驱动舱端盖(8)外侧表面的环形槽内设置有第一o型圈(17)。

3.根据权利要求1所述的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其特征在于：所述驱动主轴(14)外侧表面开设有若干环形槽，所述驱动主轴(14)外侧表面的环形槽内设置有第二o型圈(18)。

4.根据权利要求1所述的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其特征在于：所述驱动主轴(14)外端开设有轴承槽，所述轴承槽内设置有推力轴承(19)，所述驱动主轴(14)外端设置有限位凸起(20)，所述限位凸起(20)压制于推力轴承(19)。

5.根据权利要求1所述的一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，其特征在于：所述锁紧螺栓(15)外端设置有延伸杆(21)，所述驱动舱端盖(8)外端表面还设置有定位压件(22)，所述定位压件(22)开设有定位孔，所述延伸杆(21)穿设于定位压件(22)的定位孔。

技术总结本技术公开了一种角度可调节的水下机器人前视探测头壳机构，前端壳体一端设置有弧形凹槽，前端壳体位于弧形凹槽一端的两侧设置有侧板，前视探测头壳两侧通过凸轴分别与侧板转动连接，前视探测头壳的后部还设置有拉环，驱动舱筒体设置于前端壳体内，驱动舱筒体一端为敞口且设置有驱动舱端盖，驱动舱内设置有舵机，驱动主轴穿设于驱动舱端盖并与舵机的输出轴相连，驱动主轴另一端位于驱动舱端盖外端并通过锁紧螺栓安装有摆臂，摆臂远离驱动主轴一端安装有滑动销，滑动销与拉环的滑槽滑动配合，本技术结构合理，通过舵机及驱动主轴带动摆臂来回摆动，通过滑动销沿拉环的滑槽移动，使前视探测头壳绕凸轴调节角度，从而实现大范围探测。技术研发人员：张作琼,汪保江,周暠宸,刘维,任申真受保护的技术使用者：中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司技术研发日：20240129技术公布日：2024/9/26