自动驾驶系统测试方法、装置与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶系统的安全性是自动驾驶领域的重要课题。在对实车进行测试时，会记录大量的实车数据，实车数据可以用于对自动驾驶系统的各个功能模块进行回注测试。

2、在通过实车数据进行数据回注测试时，由于实车数据包含的内容较多，很多数据没有被有效利用，造成数据浪费，同时相关技术中进行数据回注测试需要配置对应的硬件设备，导致测试的成本提高，测试的效率降低。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例公开了一种自动驾驶系统测试方法，所述方法包括：

3、定义车辆的各个功能模块各自对应的配置文件，所述配置文件中设置了所述功能模块发布的第一主题数据的标识，以及所述功能模块订阅的第二主题数据的标识；

4、从所述功能模块中采集所述第一主题数据的标识对应的数据内容，并将所述数据内容保存在消息中间件的预设存储空间；

5、响应于功能模块对订阅的第二主题数据的获取请求，在所述预设存储空间的数据内容中存在目标第二主题数据的情况下，通过所述消息中间件将所述目标第二主题数据转发至所述功能模块，以供所述功能模块基于所述目标第二主题数据执行测试并生成测试结果；

6、获取所述功能模块发送的测试结果。

7、第二方面，本申请实施例公开了一种自动驾驶系统测试装置，所述装置包括：

8、定义模块，用于定义车辆的各个功能模块各自对应的配置文件，所述配置文件中设置了所述功能模块发布的第一主题数据的标识，以及所述功能模块订阅的第二主题数据的标识；

9、采集模块，用于从所述功能模块中采集所述第一主题数据的标识对应的数据内容，并将所述数据内容保存在消息中间件的预设存储空间；

10、转发模块，用于响应于功能模块对订阅的第二主题数据的获取请求，在所述预设存储空间的数据内容中存在目标第二主题数据的情况下，通过所述消息中间件将所述目标第二主题数据转发至所述功能模块，以供所述功能模块基于所述目标第二主题数据执行测试并生成测试结果；

11、获取模块，用于获取所述功能模块发送的测试结果。

12、第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

13、第四方面，本申请实施例公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

14、本申请实施例中，定义车辆的各个功能模块各自对应的配置文件，在配置文件中设置功能模块发布的第一主题数据的标识，以及所述功能模块订阅的第二主题数据的标识；功能模块之间通过消息中间件技术实现通信，使得消息中间件可以通过配置文件确定从功能模块采集的第一主题数据，并将第一主题数据保存在预设存储空间，在功能模块执行测试时，可以通过消息中间件技术获取预设存储空间的目标第二主题数据，通过利用消息中间件的通信技术使得功能模块之间的通信更加方便，且通过消息中间件的技术在软件系统层面进行数据采集与回注，使用方法简单，不需要额外的硬件设备进行辅助，且能够采集到自动驾驶系统中的全量数据，并可以对全量数据进行合理的利用，可以满足了自动驾驶系统的快速测试、迭代的需要。

技术特征：

1.一种自动驾驶系统测试方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述功能模块中采集所述第一主题数据的标识对应的数据内容，并将所述数据内容保存在消息中间件的预设存储空间包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述预设存储空间的数据内容中存在目标第二主题数据的情况下，将所述目标第二主题数据转发至所述目标功能模块，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定义车辆的各个功能模块各自对应的配置文件，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括：组合惯导模块、环境重构模块、预测模块、决策模块、规划模块、地图模块、激光雷达模块、融合模块、控制模块中的任意一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消息中间件包括：数据分发服务、可扩展的面向服务中间件。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述功能模块中采集所述第一主题数据的标识对应的数据内容，包括：

9.一种自动驾驶系统测试装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本发明提供了一种自动驾驶系统测试方法、装置。定义车辆的各个功能模块各自对应的配置文件，在配置文件中设置功能模块发布的第一主题数据的标识，以及所述功能模块订阅的第二主题数据的标识；功能模块之间通过消息中间件技术实现通信，使得消息中间件可以通过配置文件确定从功能模块采集的第一主题数据，并将第一主题数据保存在预设存储空间，在功能模块执行测试时，可以通过消息中间件技术获取预设存储空间的目标第二主题数据，通过利用消息中间件的通信技术使得功能模块之间的通信更加方便，且通过消息中间件的技术在软件系统层面进行数据采集与回注，使用方法简单，不需要额外的硬件设备进行辅助，提高了测试效率，节约了测试成本。技术研发人员：邓方源,王宽,周加谊,周永江,匡俊杰受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10