车辆的驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及一种能够进行本车辆的加减速控制的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术：

1、近年来，许多汽车等车辆搭载有驾驶辅助装置。驾驶辅助装置基本上通过具备跟随车间距离控制(acc：adaptive cruise control，自适应巡航控制)功能和车道中央保持(alkc：active lane keep centering，主动车道居中保持)控制功能等来实现驾驶辅助控制。通过这样的驾驶辅助控制，驾驶辅助装置实现减轻驾驶员的对驾驶操作的负担并提高行驶时的安全性等。

2、另外，在驾驶辅助装置中，提出了以进一步提高便利性等为目的的各种技术。例如，在专利文献1中公开了如下技术：基于拍摄车辆的前方区域而得的图像数据来识别本车道用的信号机，并基于直到识别到的信号机为止的距离以及信号灯的颜色来进行车辆的加减速控制。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2022-161700号公报

技术实现思路

1、技术问题

2、然而，在上述专利文献1所公开的技术中，有时难以实现使用了加减速控制的适当的车速控制。例如，在本车行驶车道上有积雪的情况等那样的路面摩擦系数低的状况下，有时难以适当地控制通过信号机前后的车速、进入弯道时等的车速。

3、本发明的目的在于提供一种能够根据路面状况进行适当的车速控制的车辆的驾驶辅助装置。

4、技术方案

5、本发明的一个方式的车辆的驾驶辅助装置具备：滑移判定单元，其判定本车辆的伴随着加速或减速的车速控制时的滑移状态；第一路面摩擦系数推定单元，其将所述本车辆开始滑移时的路面摩擦系数推定为第一路面摩擦系数；高摩擦系数区域检测单元，其在比所述本车辆更靠前方的位置检测具有比所述第一路面摩擦系数更高的第二路面摩擦系数的高摩擦系数区域；以及目标减速度设定单元，其在伴随着所述减速的所述车速控制时，将所述本车辆在所述高摩擦系数区域行驶时的目标减速度设定得比针对所述第一路面摩擦系数的所述目标减速度更高。

6、本发明的另一方式的车辆的驾驶辅助装置具备：滑移判定单元，其判定本车辆的伴随着加速或减速的车速控制时的滑移状态；第一路面摩擦系数推定单元，其将所述本车辆开始滑移时的路面摩擦系数推定为第一路面摩擦系数；高摩擦系数区域检测单元，其在比所述本车辆更靠前方的位置检测具有比所述第一路面摩擦系数更高的第二路面摩擦系数的高摩擦系数区域；以及目标加速度设定单元，其在伴随着所述加速的所述车速控制时，将所述本车辆在所述高摩擦系数区域行驶时的目标加速度设定得比针对所述第一路面摩擦系数的所述目标加速度更低。

7、本发明的另一方式的车辆的驾驶辅助装置具备处理器，所述处理器构成为，判定本车辆的伴随着加速或减速的车速控制时的滑移状态，将所述本车辆开始滑移时的路面摩擦系数推定为第一路面摩擦系数，在比所述本车辆更靠前方的位置检测具有比所述第一路面摩擦系数更高的第二路面摩擦系数的高摩擦系数区域，并且在伴随着所述减速的所述车速控制时，将所述本车辆在所述高摩擦系数区域行驶时的目标减速度设定得比针对所述第一路面摩擦系数的所述目标减速度更高。

8、本发明的另一方式的车辆的驾驶辅助装置具备处理器，所述处理器构成为，判定本车辆的伴随着加速或减速的车速控制时的滑移状态，将所述本车辆开始滑移时的路面摩擦系数推定为第一路面摩擦系数，在比所述本车辆更靠前方的位置检测具有比所述第一路面摩擦系数更高的第二路面摩擦系数的高摩擦系数区域，并且在伴随着所述加速的所述车速控制时，将所述本车辆在所述高摩擦系数区域行驶时的目标加速度设定得比针对所述第一路面摩擦系数的所述目标加速度更低。

9、技术效果

10、根据本发明的车辆的驾驶辅助装置，能够根据路面状况进行适当的车速控制。

技术特征：

1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

4.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

5.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具备处理器，

6.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具备处理器，

技术总结本发明提供一种能够根据路面状况进行适当的车速控制的车辆的驾驶辅助装置。行驶_ECU(14)判定本车辆M的伴随着自动减速控制的车速控制时的滑移，将本车辆M开始滑移时的路面摩擦系数推定为第一路面摩擦系数，在比本车辆M更靠前方的位置检测具有比第一路面摩擦系数更高的第二路面摩擦系数的高摩擦系数区域，在伴随着自动减速控制的车速控制时，将本车辆M在高摩擦系数区域行驶时的目标减速度设定得比针对第一路面摩擦系数的目标减速度更高。技术研发人员：堀口阳宣受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁技术研发日：技术公布日：2024/10/10