车辆用控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆用控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、近年来，提供顾及到各种状况的可持续的运输系统的努力正在活跃化。为了实现该运输系统而注力于通过与驾驶支援技术相关的研究开发来更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。例如，公开了一种弯道进入控制装置(日本专利第5668321号公报)，该弯道进入控制装置具备：预定行驶车道推定单元，其基于本车前方的道路的分支即分支信息、本车位置信息及行驶车道信息，在通过前方分支之前推定前方分支中的预定行驶车道；以及制动警报判断单元，其在前方检知到成为制动警报的对象的弯道、且能够由所述预定行驶车道推定单元推定出分支后的预定行驶车道的情况下许可制动警报，在除此以外的情况下判断是否禁止制动警报。该弯道进入控制装置通过进行与实际上行驶的干线的分支目的地道路相适的控制，来减轻给驾驶员带来的违和感。

2、在以往的装置中，未考虑支援控制与车辆的行为之间的关系，该支援控制是指，进行车辆的减速和向车辆的驾驶员的报告(或警报)中的一方或双方的控制。因此，有时不能根据车辆的行为来恰当地控制支援控制。

技术实现思路

1、本发明是考虑这样的事情而完成的，其目的之一在于提供一种能够根据车辆的行为来恰当地控制支援控制的车辆用控制装置、车辆控制方法及存储介质。例如，能够通过支援控制根据车辆的行为而工作(继续)或停止，来支援驾驶员的驾驶。进而能够顾及乘员而有助于可持续的运输系统的发展。

2、用于解决课题的方案

3、本发明所涉及的车辆用控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案涉及一种车辆用控制装置，其中，所述车辆用控制装置具备：取得部，其取得与存在于车辆的行进方向上的弯路相关的弯路信息；判定部，其判定所述车辆是否正在进行车道变更；以及控制部，其在所述车辆在从所述弯路的入口到如下位置为止的区间中的与所述弯路连接的第一车道行驶中或所述车辆在所述弯路行驶中时进行支援控制，所述位置是从所述入口向跟前侧规定距离的位置，所述支援控制是减速控制和报告控制中的一方或双方，所述减速控制是指，使所述车辆减速以使所述车辆的速度接近基于所述弯路信息得到的目标速度，所述报告控制是指，报告使所述车辆的速度接近所述目标速度这一情况，所述控制部在所述区间或所述弯路行驶中时，根据所述车辆有无车道变更来控制所述支援控制工作或停止。

5、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述区间中所述车辆在所述第一车道行驶中时所述车辆向不与所述弯路连接且与所述第一车道相邻的第二车道进行了车道变更的情况下，停止所述支援控制。

6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述区间中所述车辆在与所述第一车道相邻且不与所述弯路连接的第二车道行驶中时所述车辆向所述第一车道进行了车道变更的情况下，使所述支援控制工作。

7、(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述控制部在所述车辆在所述第一车道行驶且到达了所述区间的起点的情况下，以第一减速程度使所述车辆减速，在所述车辆进一步靠近了所述弯路的入口的情况下以比所述第一减速程度大的第二减速程度使所述车辆减速。

8、(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述控制部在以所述第一减速程度使所述车辆减速之后且以所述第二减速程度使所述车辆减速之前，开始向所述车辆的驾驶员进行示出正向所述弯路靠近这一情况的报告。

9、(6)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述判定部在所述车辆的基准位置到达了所述第二车道或将所述第一车道与所述第二车道划分的道路划分线的情况下，判定为所述车辆进行了车道变更。

10、(7)：在上述(6)中的任一方案的基础上，所述基准位置被设定于所述车辆的在车宽方向上的中心或中心附近。

11、(8)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述判定部基于方向指示器的点亮状态来判定所述车道变更。

12、(9)：在上述(1)中的任一方案的基础上，所述控制部在所述区间中所述车辆在所述第一车道行驶中时，所述车辆向连接于与所述第一车道所连接的所述弯路不同的弯路、且与所述第一车道相邻的第三车道进行了车道变更的情况下，基于与所述不同的弯路相关的弯路信息来进行所述支援控制。

13、(10)：本发明的其他方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：取得与存在于车辆的行进方向上的弯路相关的弯路信息；判定所述车辆是否正在进行车道变更；在所述车辆在从所述弯路的入口到如下位置为止的区间中的与所述弯路连接的第一车道行驶中或所述车辆在所述弯路行驶中时进行支援控制，所述位置是从所述入口向跟前侧规定距离的位置，所述支援控制是减速控制和报告控制中的一方或双方，所述减速控制是指，使所述车辆减速以使所述车辆的速度接近基于所述弯路信息得到的目标速度，所述报告控制是指，报告使所述车辆的速度接近所述目标速度这一情况；以及在所述区间或所述弯路行驶中时，根据所述车辆有无车道变更来控制所述支援控制工作或停止。

14、(11)：本发明的其他方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得与存在于车辆的行进方向上的弯路相关的弯路信息；判定所述车辆是否正在进行车道变更；在所述车辆在从所述弯路的入口到如下位置为止的区间中的与所述弯路连接的第一车道行驶中或所述车辆在所述弯路行驶中时进行支援控制，所述位置是从所述入口向跟前侧规定距离的位置，所述支援控制是减速控制和报告控制中的一方或双方，所述减速控制是指，使所述车辆减速以使所述车辆的速度接近基于所述弯路信息得到的目标速度，所述报告控制是指，报告使所述车辆的速度接近所述目标速度这一情况；以及在所述区间或所述弯路行驶中时，根据所述车辆有无车道变更来控制所述支援控制工作或停止。

15、发明效果

16、根据(1)-(11)的方案，车辆用控制装置、车辆控制方法、存储介质能够根据车道变更的有无，来恰当地控制支援控制。例如，能够通过支援控制根据车辆的行为而工作(继续)或停止，来支援驾驶员的驾驶。

17、根据(2)的方案，车辆用控制装置能够在车辆向不与弯路连接的车道进行了车道变更的情况下，抑制减速。

18、根据(3)的方案，车辆用控制装置能够在车辆向与弯路连接的车道进行了车道变更的情况下，恰当地进行减速。

19、根据(4)的方案，车辆用控制装置作为初始制动而以第一减速程度使车辆减速，由此能够在以作为主要制动的第二减速程度使车辆减速之前，使驾驶员知晓需要进行怎样的操作。

20、根据(5)的方案，车辆用控制装置在初始制动后进行报告，因此能够使驾驶员知晓需要进行怎样的操作。而且，在上述的时机进行报告，因此能够在抑制驾驶员对报告感到厌烦的同时可靠地使驾驶员识别需要进行怎样的操作。

21、根据(6)、(7)的方案，车辆用控制装置即便在假设驾驶员不利用方向指示器的情况下，也能够判定车道变更，因此能够支援驾驶员的驾驶。

22、根据(8)的方案，车辆用控制装置能够早期地判定车道变更，因此能够早期地进行与车道变更相应的控制而支援驾驶员。

23、根据(9)的方案，车辆用控制装置即便在车道变更目的地的车道与弯路连接的情况下，也能够通过恰当地控制车辆来支援驾驶员的驾驶。