车辆倒车转向控制方法、控制装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆倒车转向控制方法、控制装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着人们对乘坐舒适度要求的逐年提升，其对车辆内部大空间的需求使得现今车辆外形的宽度也在不断变大。考虑到目前全国范围内主要的垂直停车位的车位宽度有限，将给在有限空间内进行倒车入库的驾驶员造成困难，例如，存在频繁转向挪动车辆，或者倒车时存在剐蹭的风险。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆倒车转向控制方法，能够在保障驾驶员安全的前提下，基于驾驶员的操作意图，帮助驾驶员流畅的完成倒车入库的操作，减少频繁的挪车动作，且方法简单，容易实现。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆倒车转向控制装置。

5、为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆倒车转向控制方法，方法包括：当车辆处于低速倒车状态时，获取车辆的方向盘位置和方向盘转向力矩；根据方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配。

6、根据本发明实施例的车辆倒车转向控制方法，当车辆处于低速倒车状态时，获取车辆的方向盘位置和方向盘转向力矩，根据方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配，从而在保障驾驶员安全的前提下，基于驾驶员的操作意图，帮助驾驶员流畅的完成倒车入库的操作，减少频繁的挪车动作，且方法简单，容易实现。

7、在一些实施例中，根据方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配，包括：在方向盘位置处于极限位置时，若方向盘转向力矩增大，则增大车辆的转向外侧车轮的转矩，以使转向外侧车轮的转矩大于正常倒车转矩。

8、在一些实施例中，在增大车辆的转向外侧车轮的转矩，以使转向外侧车轮的转矩大于正常倒车转矩后，方法还包括：在转向外侧车轮的转矩大于车辆的转向内侧车轮的转矩时，若方向盘转向力矩仍增大，则继续增大车辆的转向外侧车轮的转矩。

9、在一些实施例中，继续增大车辆的转向外侧车轮的转矩，包括：将当前转向外侧车轮的转矩增大预设转矩。

10、在一些实施例中，根据方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配，还包括：在方向盘位置处于极限位置时，若方向盘转向力矩未增大，则分配车辆的转向外侧车轮的转矩为正常倒车转矩。

11、在一些实施例中，方法还包括：当预设时长内方向盘转向力矩的变化量大于预设变化量阈值时，确定方向盘转向力矩增大；当预设时长内方向盘转向力矩的变化量小于预设变化量阈值时，确定方向盘转向力矩未增大；当预设时长内方向盘转向力矩的变化量等于预设变化量阈值时，确定方向盘转向力矩增大或未增大。

12、在一些实施例中，方法还包括：当车辆处于高速倒车状态时，分配车辆的转向外侧车轮的转矩为正常倒车转矩。

13、在一些实施例中，方法还包括：若车速小于或等于预设车速且车辆的档位为倒档档位，则确定车辆处于低速倒车状态。

14、为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例的车辆倒车转向控制方法。

15、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用上述的车辆倒车转向控制方法，能够在保障驾驶员安全的前提下，基于驾驶员的操作意图，帮助驾驶员流畅的完成倒车入库的操作，减少频繁的挪车动作，且方法简单，容易实现。

16、为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述任一实施例的车辆倒车转向控制方法。

17、根据本发明实施例的车辆，采用上述的车辆倒车转向控制方法，能够在保障驾驶员安全的前提下，基于驾驶员的操作意图，帮助驾驶员流畅的完成倒车入库的操作，减少频繁的挪车动作，且方法简单，容易实现。

18、为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆倒车转向控制装置，装置包括：多个驱动电机，多个驱动电机与车辆的多个车轮一一对应，驱动电机用于驱动相应的车轮转动；方向盘转角传感器，用于获取车辆的方向盘位置；方向盘力矩传感器，用于获取车辆的方向盘转向力矩；控制器，控制器分别与多个驱动电机、方向盘转角传感器和方向盘力矩传感器相连，控制器用于在车辆处于低速倒车状态时，根据方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配，并根据转矩分配结果驱动多个驱动电机。

19、根据本发明实施例的车辆倒车转向控制装置，控制器在车辆处于低速倒车状态时，根据方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配，并根据转矩分配结果驱动多个驱动电机，从而在保障驾驶员安全的前提下，基于驾驶员的操作意图，帮助驾驶员流畅的完成倒车入库的操作，减少频繁的挪车动作，且方法简单，容易实现。

20、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆倒车转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘位置和所述方向盘转向力矩对所述车辆的车轮进行转矩分配，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在增大所述车辆的转向外侧车轮的转矩，以使所述转向外侧车轮的转矩大于正常倒车转矩后，所述方法还包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘位置和所述方向盘转向力矩对所述车辆的车轮进行转矩分配，还包括：

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7任一项所述的车辆倒车转向控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的车辆倒车转向控制方法。

10.一种车辆倒车转向装置，其特征在于，所述装置包括：

技术总结本发明公开了一种车辆倒车转向控制方法、控制装置、车辆及存储介质。其中，方法包括：当车辆处于低速倒车状态时，获取车辆的方向盘位置和方向盘转向力矩，根据车辆的方向盘位置和方向盘转向力矩对车辆的车轮进行转矩分配。从而在保障驾驶员安全的前提下，基于驾驶员的操作意图，帮助驾驶员流畅的完成倒车入库的操作，减少频繁的挪车动作，且方法简单，容易实现。技术研发人员：张廷浩,刘鹏,廖银生,童云春,陈功达受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10