针对封闭区域的多车协同方法、装置、设备和介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种针对封闭区域的多车协同方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、智能驾驶车辆由于单车决策的独立性，当多辆车的会车行车线路发生冲突时，可能会作出都准备抢行或者都准备让行的不合理决策，导致车辆顶牛停滞现象的发生，影响总体行车效率。

2、对于开放道路而言，由于存在公允的交通法规和红绿灯规则，只要车辆的决策符合交通法规的相关规定，一般都可以妥善处理该类问题。而对于封闭园区和厂区来说，其内部行驶道路会更加狭窄交错，且可能存在特殊的业务要求，相关行车冲突的情形往往会更加复杂。为了解决上述问题，多车协同技术被引进。智能驾驶多车协同可以在多辆智能驾驶车辆即将发生行车冲突时，统一合理安排行车顺序，确保全局上的顺畅行驶。该技术主要应用于存在大规模车辆作业的封闭场景中，例如厂区、码头、矿山、机场等，以保障业务效率。

3、但是，目前的多车协同技术在面对大型物理空间、多辆智能驾驶车辆时，其协同性能无法满足协同需求，协同效果较差。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种针对封闭区域的多车协同方法、装置、设备和介质，解决了单个协同服务在面对大空间、多车辆时，其处理性能存在上限的问题，提升了多车协同的稳定性和效率。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种针对封闭区域的多车协同方法，所述封闭区域被划分为多个辖区，不同辖区之间不存在重叠区域，针对每个辖区配置有对应的协同服务，所述多车协同方法应用于单个辖区对应的协同服务，包括：

3、确定冲突区列表，所述冲突区列表包括多个冲突区以及与每个冲突区对应的冲突车辆，其中，冲突区指有多辆车通过的区域，冲突车辆指行驶路线包括冲突区的车辆；

4、根据所述冲突区列表，基于协同算法对冲突车辆通过对应冲突区进行控制。

5、第二方面，本公开实施例还提供了一种针对封闭区域的多车协同装置，所述封闭区域被划分为多个辖区，不同辖区之间不存在重叠区域，针对每个辖区配置有对应的协同服务，所述针对封闭区域的多车协同装置包括：

6、确定模块，用于确定冲突区列表，所述冲突区列表包括多个冲突区以及与每个冲突区对应的冲突车辆，其中，冲突区指有多辆车通过的区域，冲突车辆指行驶路线包括冲突区的车辆；

7、控制模块，用于根据所述冲突区列表，基于协同算法对冲突车辆通过对应冲突区进行控制。

8、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的针对封闭区域的多车协同方法。

9、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的针对封闭区域的多车协同方法。

10、本公开实施例提供的一种针对封闭区域的多车协同方法，通过将所述封闭区域划分为多个辖区，不同辖区之间不存在重叠区域，针对每个辖区配置有对应的协同服务，解决了单个协同服务在面对大空间、多车辆时，其处理性能存在上限的问题，提升了多车协同的稳定性和效率。

技术特征：

1.一种针对封闭区域的多车协同方法，其特征在于，所述封闭区域被划分为多个辖区，不同辖区之间不存在重叠区域，针对每个辖区配置有对应的协同服务，所述多车协同方法应用于单个辖区对应的协同服务，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述封闭区域内的每个冲突区均完整地处于对应的一辖区内，且各辖区的分界线与任意冲突区边界线之间的最小距离大于预设阈值，所述预设阈值与车辆的安全刹停距离、车辆的定位误差、网络通信延时、车辆响应延时、车辆速度以及协同算法的执行周期中的一种或多种相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于协同算法对冲突车辆通过对应冲突区进行控制，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各冲突车辆通过对应冲突区的顺序以及各冲突车辆的定位信息，对冲突车辆进行控制，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述封闭区域内的每个冲突区均完整地处于对应的一辖区内；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各目标冲突车辆通过所述目标冲突区的顺序对所述目标冲突车辆进行控制，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定冲突区列表，包括：

8.一种针对封闭区域的多车协同装置，其特征在于，所述封闭区域被划分为多个辖区，不同辖区之间不存在重叠区域，针对每个辖区配置有对应的协同服务，所述针对封闭区域的多车协同装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本公开实施例公开了一种针对封闭区域的多车协同方法、装置、设备和介质，所述封闭区域被划分为多个辖区，不同辖区之间不存在重叠区域，针对每个辖区配置有对应的协同服务，所述多车协同方法应用于单个辖区对应的协同服务，包括：确定冲突区列表，所述冲突区列表包括多个冲突区以及与每个冲突区对应的冲突车辆，其中，冲突区指有多辆车通过的区域，冲突车辆指行驶路线包括冲突区的车辆；根据所述冲突区列表，基于协同算法对冲突车辆通过对应冲突区进行控制。解决了单个协同服务在面对大空间、多车辆时，其处理性能存在上限的问题，提升了多车协同的稳定性和效率。技术研发人员：齐歆瑜,刘青,吴泽烨,卢盛燕,耿祎昕受保护的技术使用者：驭势（上海）汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17