基于碰撞检测的路径规划方法、装置以及存储介质与流程

本申请涉及起重设备的碰撞检测领域，尤其涉及一种基于碰撞检测的路径规划方法、装置以及存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，对于起重设备自动运输目标吊物的时候，通常要进行碰撞检测，从而检测目标吊物是否会与障碍物发生碰撞。而现有技术中，在进行碰撞检测的时候，分析了场景中的所有包围盒数据，这显而易见是不必要的，也容易出现错误检测的情况，增大了工作量，降低了碰撞检测的检测效率。

技术实现思路

1、本申请提供了一种基于碰撞检测的路径规划方法、装置以及存储介质，以解决起重设备碰撞检测过程中，对所有包围盒进行检测造成的工作量大，碰撞检测效率低的技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种基于碰撞检测的路径规划方法，包括：获取目标场景内的静态障碍物的障碍物包围盒；获取目标吊物在所述目标场景内的初始移动轨迹和所述目标吊物的物品包围盒，其中，所述目标吊物为所述起重设备要起重的物品，所述初始移动轨迹为规划的所述目标吊物在所述目标场景内的移动轨迹；根据所述障碍物包围盒和所述初始移动轨迹，确定所述障碍物包围盒中的风险包围盒，其中，所述风险包围盒为可能与所述目标吊物发生碰撞的静态障碍物的包围盒；根据所述风险包围盒与所述物品包围盒，确定所述静态障碍物与所述目标吊物的碰撞检测结果；根据所述碰撞检测结果调整所述初始移动轨迹，得到目标移动轨迹。

3、第二方面，本申请提供了一种基于碰撞检测的路径规划装置，包括：第一获取模块，用于获取目标场景内的静态障碍物的障碍物包围盒；第二获取模块，用于获取目标吊物在所述目标场景内的初始移动轨迹和所述目标吊物的物品包围盒，其中，所述目标吊物为所述起重设备要起重的物品，所述初始移动轨迹为规划的所述目标吊物在所述目标场景内的移动轨迹；第一确定模块，用于根据所述障碍物包围盒和所述初始移动轨迹，确定所述障碍物包围盒中的风险包围盒，其中，所述风险包围盒为可能与所述目标吊物发生碰撞的静态障碍物的包围盒；第二确定模块，用于根据所述风险包围盒与所述物品包围盒，确定所述静态障碍物与所述目标吊物的碰撞检测结果；调整模块，用于根据所述碰撞检测结果调整所述初始移动轨迹，得到目标移动轨迹。

4、作为一种可选的示例，所述第一获取模块包括：第一确定单元，用于根据所述目标场景内的点云数据，为每一个所述静态障碍物生成多边形包围盒，其中，所述多边形包围盒的最大边长为目标值，所述多边形包围盒的水平横截面为凹多边形或凸多边形；将所述多边形包围盒确定为所述静态障碍物的障碍物包围盒。

5、作为一种可选的示例，所述第二获取模块包括：第二确定单元，用于以所述目标吊物的水平方向的最小外接圆为目标圆柱的底边，以所述目标吊物在竖直方向上的最大长度作为所述目标圆柱的高，分别以所述初始移动轨迹上的每一个点为所述目标圆柱的圆心，生成多个所述目标圆柱；将每一个所述目标圆柱确定为所述目标吊物的一个物品包围盒。

6、作为一种可选的示例，所述第一确定模块包括：处理单元，用于对于每一个所述障碍物包围盒，执行如下操作：确定目标吊物的初始移动轨迹上的每一个轨迹点到静态障碍物的障碍物包围盒的中心点坐标的距离r；将所述中心点坐标位于任意一个轨迹点为中心，所述r为半径的圆内的障碍物包围盒确定为所述风险包围盒。

7、作为一种可选的示例，所述第二确定模块包括：计算单元，用于确定所述风险包围盒的投影到底边的投影多边形和所述物品包围盒的底边圆的位置；根据所述位置，计算所述投影多边形和所述底边圆是否碰撞；将所述投影多边形和所述底边圆的碰撞结果确定为所述静态障碍物与所述目标吊物的碰撞检测结果。

8、作为一种可选的示例，上述计算单元包括：计算子单元，用于：确定上述投影多边形和上述底边圆在不同的相对位置关系下的交点的数量；根据不同的相对位置关系下的交点的数量确定上述投影多边形和上述底边圆是否碰撞。

9、作为一种可选的示例，所述调整模块包括：调整单元，用于在所述碰撞检测结果为所述静态障碍物与所述目标吊物发生碰撞的情况下，调整所述初始移动轨迹，得到调整后的第一移动轨迹，并重新根据所述第一移动轨迹确定所述碰撞检测结果，直到确定出的所述碰撞检测结果为所述静态障碍物与所述目标吊物未发生碰撞；在所述静态障碍物与所述目标吊物未发生碰撞的情况下，将对应的移动轨迹确定为所述目标移动轨迹。

10、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器被配置为执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于碰撞检测的路径规划方法。

11、第四方面，本申请还提供了一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请上述任一项所述的基于碰撞检测的路径规划方法。

12、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该方案，通过获取目标场景内的静态障碍物的障碍物包围盒；获取目标吊物在所述目标场景内的初始移动轨迹和所述目标吊物的物品包围盒，其中，所述目标吊物为所述起重设备要起重的物品，所述初始移动轨迹为规划的所述目标吊物在所述目标场景内的移动轨迹；根据所述障碍物包围盒和所述初始移动轨迹，确定所述障碍物包围盒中的风险包围盒，其中，所述风险包围盒为可能与所述目标吊物发生碰撞的静态障碍物的包围盒；根据所述风险包围盒与所述物品包围盒，确定所述静态障碍物与所述目标吊物的碰撞检测结果；根据所述碰撞检测结果调整所述初始移动轨迹，得到目标移动轨迹，从而可以在进行起重设备的目标吊物的碰撞检测过程中，通过风险包围盒来进行碰撞检测，减少了需要判定的障碍物的数量，提高了碰撞检测的效率。

技术特征：

1.一种基于碰撞检测的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景内的静态障碍物的障碍物包围盒包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标吊物的物品包围盒包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物包围盒和所述初始移动轨迹，确定所述障碍物包围盒中的风险包围盒包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险包围盒与所述物品包围盒，确定所述静态障碍物与所述目标吊物的碰撞检测结果包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置，计算所述投影多边形和所述底边圆是否碰撞包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞检测结果调整所述初始移动轨迹，得到目标移动轨迹包括：

8.一种基于碰撞检测的路径规划装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任意一项中所述的基于碰撞检测的路径规划方法。

10.一种计算机可读的存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请上述权利要求1至7任一项所述的基于碰撞检测的路径规划方法。

技术总结本申请涉及一种基于碰撞检测的路径规划方法、装置以及存储介质。该方法包括：获取目标场景内的静态障碍物的障碍物包围盒；获取目标吊物在目标场景内的初始移动轨迹和目标吊物的物品包围盒，其中，目标吊物为起重设备要起重的物品，初始移动轨迹为规划的目标吊物在目标场景内的移动轨迹；根据障碍物包围盒和初始移动轨迹，确定障碍物包围盒中的风险包围盒，其中，风险包围盒为可能与目标吊物发生碰撞的静态障碍物的包围盒；根据风险包围盒与物品包围盒，确定静态障碍物与目标吊物的碰撞检测结果；根据碰撞检测结果调整初始移动轨迹，得到目标移动轨迹。本申请解决了起重设备碰撞检测过程中，对所有包围盒进行检测造成的碰撞检测效率低的技术问题。技术研发人员：李框宇,张雪静,刘锋,陈辰受保护的技术使用者：北京东土科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17