推荐标注帧选取方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本发明涉及地图标注，尤其涉及一种推荐标注帧选取方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、随着大数据的兴起，路面元素标注技术对于需要处理海量数据的智能驾驶场景数据闭环应用非常关键，其中数据闭环包括数据采集、数据标注、模型训练部署再到数据反馈优化的完整流程。准确标注路面元素对于智能驾驶系统的安全和效能至关重要。

2、传统人工手动进行路面元素标注耗时较长且成本昂贵，在面临标注需求复杂或标注路面场景复杂时会出现标注延迟大且效率低的问题，而利用地图的自动化图像元素标注技术虽然可以提高标注效率，极大地降低数据标注周期和成本，但是目前采用机器学习和深度学习的自动化标注技术无法准确地检测出标注困难的复杂场景，无法确保复杂场景的标注准确性，导致对复杂场景的路面元素标注质量较低。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供了一种推荐标注帧选取方法、装置、设备、存储介质及程序产品，旨在解决现有技术人工标注路面元素的效率较低，且自动化标注路面元素的质量较低，导致面对复杂场景时的标注时效性和标注质量较差的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种推荐标注帧选取方法，所述方法包括以下步骤：

3、对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值；

4、基于所述一致性分值从所述待处理帧序列中选取低分帧序列，所述低分帧序列的一致性分值小于预设总分阈值；

5、在优化次数未达到预设次数时，对所述低分帧序列中的低分帧进行优化，并更新所述优化次数，将优化后的低分帧序列作为新的待处理帧序列，返回执行所述对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值的步骤；

6、在优化次数达到预设次数时，从所述低分帧序列中获取推荐标注帧。

7、可选地，所述从所述低分帧序列中获取推荐标注帧，包括：

8、对所述低分帧序列中的低分帧进行一致性评分，获得所述低分帧对应的帧分数；

9、基于所述帧分数从所述低分帧序列中筛选出满足预设低分条件的候选图像帧，并将所述候选图像帧添加至候选序列；

10、基于所述候选图像帧的帧分数和帧索引确定所述候选序列中的连续帧区间；

11、根据所述连续帧区间的帧长对所述候选序列中相邻的连续帧区间进行合并，获得所述候选序列中的低分帧区间；

12、基于所述低分帧区间获取推荐标注帧。

13、可选地，所述基于所述低分帧区间获取推荐标注帧，包括：

14、基于所述低分帧区间的区间长度从所述低分帧区间中筛选出候选区间，所述候选区间的区间长度不低于预设长度阈值；

15、基于所述候选区间的区间极小值信息和首尾帧信息从所述候选序列中获取关键帧，并将所述关键帧添加至关键帧序列；

16、判断所述关键帧序列中所述关键帧之间的帧差是否大于预设阈值，获得帧差判断结果；

17、基于所述帧差判断结果从所述关键帧序列中获取第一推荐帧和第二推荐帧，所述第一推荐帧的帧差不大于所述预设阈值，所述第二推荐帧的帧差大于所述预设阈值；

18、根据所述第二推荐帧确定采样点数量，并基于所述采样点数量从所述第二推荐帧中进行采样，获得第三推荐帧；

19、将所述第一推荐帧和所述第三推荐帧输出为推荐标注帧。

20、可选地，所述对所述低分帧序列中的低分帧进行优化，并更新所述优化次数，将优化后的低分帧序列作为新的待处理帧序列，包括：

21、对所述低分帧序列中的低分帧对应的位姿参数进行调整，获得位姿变量；

22、基于所述位姿变量对所述低分帧序列中的低分帧进行图优化，并更新所述优化次数；

23、将图优化后的低分帧序列作为新的待处理帧序列。

24、可选地，所述对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值，包括：

25、对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标；

26、获取待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标；

27、将所述二维地图坐标与所述二维感知坐标进行匹配，获得所述待处理帧序列中待处理帧的匹配对；

28、对所述匹配对进行相似性评分，获取所述待处理帧的相似性分数；

29、基于所述相似性分数的百分位数确定所述待处理帧序列的一致性分值。

30、可选地，所述对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值之前，还包括：

31、获取待处理帧序列对应的轨迹片段的地图路面元素数据；

32、根据所述待处理帧序列的图像时间戳信息和车体坐标系对所述地图路面元素数据进行分割，获得所述待处理帧序列中待处理帧对应的路面元素；

33、基于车辆位姿参数对所述路面元素进行坐标转换，获得所述路面元素的三维地图坐标。

34、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种推荐标注帧选取装置，所述推荐标注帧选取装置包括：

35、投影模块，用于对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值；

36、低分帧选取模块，用于基于所述一致性分值从所述待处理帧序列中选取低分帧序列，所述低分帧序列的一致性分值小于预设总分阈值；

37、优化模块，用于在优化次数未达到预设次数时，对所述低分帧序列中的低分帧进行优化，并更新所述优化次数，将优化后的低分帧序列作为新的待处理帧序列，返回执行所述对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值的步骤；

38、推荐帧获取模块，用于在优化次数达到预设次数时，从所述低分帧序列中获取推荐标注帧。

39、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种推荐标注帧选取设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推荐标注帧选取程序，所述推荐标注帧选取程序配置为实现如上文所述的推荐标注帧选取方法的步骤。

40、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有推荐标注帧选取程序，所述推荐标注帧选取程序被处理器执行时实现如上文所述的推荐标注帧选取方法的步骤。

41、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括推荐标注帧选取程序，所述推荐标注帧选取程序被处理器执行时实现如上文所述的推荐标注帧选取方法的步骤。

42、本发明通过对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值；基于所述一致性分值从所述待处理帧序列中选取低分帧序列，所述低分帧序列的一致性分值小于预设总分阈值；在优化次数未达到预设次数时，对所述低分帧序列中的低分帧进行优化，并更新所述优化次数，将优化后的低分帧序列作为新的待处理帧序列，返回执行所述对路面元素的三维地图坐标进行投影，获得所述路面元素的二维地图坐标，并将所述二维地图坐标与待处理帧序列中所述路面元素的二维感知坐标进行一致性比对，获得一致性分值的步骤；在优化次数达到预设次数时，从所述低分帧序列中获取推荐标注帧，从而准确地从待处理帧序列中选取存在复杂标注场景的推荐标注帧，实现针对性地对需要重点关注的存在复杂标注场景的推荐标注帧进行路面元素标注，有效地避免复杂场景的路面元素标注质量低的问题，在确保标注效率和标注时效性的同时，大幅提升路面元素的标注质量。