一种大棚低植栽培操作机械手的制作方法

本发明涉及低值栽种，尤其涉及一种大棚低植栽培操作机械手。

背景技术：

1、低植栽培是一种特定的农业种植技术，其主要目的是通过控制植株的生长高度和形态，实现高效的种植和管理。低植栽培通常用于蔬菜、草药、水果等作物的种植，旨在提高产量、节省空间、节约资源，并方便管理和收割。

2、现有的栽苗机通过人工将幼苗从储苗仓或苗床中取出，并输送到栽植部位，栽苗机通常配备有输送带或输送轮等输送机构，用于将幼苗从供给系统输送到栽植部位，在栽植部位，通常有一个栽苗装置，用于将幼苗准确地放置到土壤中，人工坐在种植机器上将托盘内的秧苗输送至栽种部位上，需要工人手速快，才能够跟上栽种装置的栽种，往往需要多名工人进行配合，此工作长时间容易产生疲劳，对手部造成损伤，而且人工进行输送，造成缺漏，使得栽种机容易栽空；而且现有的栽种机因为空间有限无法放置过多的托盘，栽种一段时间后，就需要回去进行上料，影响栽种进度栽苗机的栽种速度取决于人工的放置速度，需要在种植装置将秧苗种植下去之后才能够进行输送下一个秧苗，造成栽种速度降低。

技术实现思路

1、基于现有的栽种机通过人工输送秧苗，容易造成缺漏，使得栽种机出现栽空，而且栽种机无法盛放太多的托盘，需要在种植装置将秧苗种植下去之后才能够进行输送下一个秧苗，降低栽种效率的技术问题，本发明提出了一种大棚低植栽培操作机械手。

2、本发明提出的一种大棚低植栽培操作机械手，包括驱动车，还包括安装在驱动车后带有驱动轮的机架、上料装置、夹持装置以及种植装置。

3、所述机架的外表面与所述驱动车的外表面固定安装。

4、上料装置，所述上料装置位于所述机架的上表面，并对带有种植秧苗的托盘进行传送，所述上料装置包括盛放架、旋转机构、切换机构以及输送机构，所述旋转机构包括旋转架，所述旋转架带动多组所述盛放架进行旋转，所述切换机构包括滑动架，所述滑动架带动所述盛放架进行垂直升降，所述输送机构包括传送带，所述传送带对所述盛放架上的托盘进行输送至所述夹持装置正下方。

5、夹持装置，所述夹持装置位于所述机架的上表面，并对所述传送带上托盘内的秧苗进行夹持输送，所述夹持装置包括气动夹爪，所述气动夹爪对所述传送带上托盘内的秧苗进行夹取。

6、种植装置，所述种植装置位于所述机架的外表面，所述种植装置包括传送机构和栽种机构，所述传送机构包括支撑片，所述支撑片对所述气动夹爪输送的秧苗进行支撑输送，所述栽种机构包括栽种扩片，所述栽种扩片张开对所述支撑片输送的秧苗进行栽种。

7、优选地，所述旋转机构还包括旋转电机，所述旋转电机固定安装在所述机架的下表面后输送轴一端贯穿所述机架的上表面，所述机架的上表面固定安装有支撑杆，所述旋转架的内壁与所述支撑杆的外表面转动连接，所述旋转电机的输出轴通过齿轮组驱动所述旋转架旋转。

8、通过上述技术方案，通过旋转电机驱动旋转架进行旋转，对盛放架进行切换，能够便于对带有秧苗的托盘进行切换，多个盛放架呈垂直分布，通过滑动架的升降，实现对盛放架的切换，保持需要进行输送的盛放架位于传送带一侧，便于托盘进入传送带。

9、优选地，所述滑动架的外表面通过滑杆与所述旋转架的内壁滑动插接，所述盛放架的外表面与所述滑动架的外表面固定安装，所述支撑杆的外表面固定安装有限位齿，所述限位齿的外表面与所述滑动架的外表面滑动插接。

10、通过上述技术方案，通过滑动架在旋转架上进行上下滑动，能够对盛放架进行切换，便于带有托盘的盛放架位于传送带一侧，将托盘进行输送至传送带上，限位齿时呈带有缺口的齿环形状，能够对不位于传送带一侧的滑动架进行限位，防止滑动架发生位移，而位于传送带一侧进行输送托盘的滑动架位于缺口位置能够进行垂直升降。

11、优选地，所述滑动架的外表面固定安装有切换链条，所述旋转架的两端外表面均通过轴承座固定安装有切换链轮，所述切换链条与所述切换链轮啮合，所述机架的上表面固定安装有自动滑轨，所述自动滑轨的滑块上表面固定安装有带有链轮的切换电机，所述切换电机的输出轴通过链轮驱动所述切换链条转动。

12、通过上述技术方案，通过切换电机驱动，使得链条的转动带动滑动架进行升降，从而实现对盛放架的切换，切换电机能够水平移动，从而能够便于滑动架的切换。

13、优选地，所述传送带的框架固定安装在所述机架的上表面，所述传送带的框架外表面固定安装有支板，所述支板的上表面固定安装有推料液压缸，所述推料液压缸的活塞杆一端固定安装有推料柄，所述推料柄是由推料板弹簧板以及推块构成，所述传送带的框架上表面固定安装有带有推板的送料液压缸。

14、通过上述技术方案，通过推料液压缸进行伸缩，能够使得推料板将盛放架内的托盘推动时传送带，推块与推料板之间的铰接使得推块在向盛放架移动时，能够受到挤压后发生偏转，弹簧片发生变形，在遇到两个托盘之间的间隙后进行复位，通过推料液压缸的回缩，能够将推动托盘离开盛放架，达到送料的目的。

15、优选地，所述夹持装置还包括调距板，所述调距板的外表面固定安装在所述机架的上表面，所述调距板的内壁滑动插接有调距杆，所述调距杆的下端与所述气动夹爪的一端固定安装，所述调距板的上表面滑动插接有移动套，所述移动套的内壁与所述调距杆的一端滑动插接，所述机架的上表面通过支架固定安装有调距液压缸，所述调距液压缸的活塞杆一端与所述移动套的外表面固定安装。

16、通过上述技术方案，通过调距液压缸推动移动套的移动，移动套带动调距杆在调距板的凹槽内沿着轨迹进行移动，从而使得气动夹爪之间进行调距，便于气动夹爪收拢后与托盘内的秧苗对齐后能够将托盘的秧苗进行夹取，随后沿着调距板的轨迹分开后与支撑片对齐，便于将秧苗放入种植装置内。

17、优选地，所述传送机构还包括种植管，所述种植管的外表面通过连板与所述机架的外表面固定安装，所述种植管的外表面通过轴承座安装有旋转环，所述旋转环的外表面安装有呈环形阵列分布的传送部件，所述传送部件包括同步带和同步轮，所述支撑片固定安装在所述传送部件的外表面。

18、通过上述技术方案，通过环形阵列的传送部件，能够使得支撑片分布在需要输送秧苗的周边，通过同步带的传送后，在下方带动支撑片进行偏转，离开对秧苗的支撑，从而能够使得需要栽种的秧苗进入栽种机构内进行栽种。

19、优选地，所述种植管的外表面固定安装有传送电机，所述传送电机通过齿轮组驱动所述旋转环转动。

20、通过上述技术方案，通过一个传送电机带动四组传送部件进行同步转动。

21、优选地，所述机架的外表面通过连接架固定安装有升降液压缸，所述升降液压缸的活塞杆通过连架固定安装有升降外壳，所述升降外壳的内壁固定安装有调节电机。

22、通过上述技术方案，通过升降液压缸调整栽种扩片的位置，从而能够实现栽种。

23、优选地，两个所述栽种扩片的两端分别转动连接，所述栽种扩片的一端通过轴承固定安装在所述升降外壳的内壁，所述调节电机的输送轴一端通过锥齿轮组驱动两个所述栽种扩片偏转，所述种植管的下表面固定安装有折叠套管，所述折叠套管的下表面与所述栽种扩片的上表面固定安装。

24、通过上述技术方案，通过栽种扩片的相反转动，从而能够使得栽种扩片内的秧苗进入栽种扩片在地面打开的孔内，从而能够实现栽种，折叠套管能够便于栽种扩片进行升降。

25、本发明中的有益效果为：

26、1、通过设置上料装置，能够盛放多组带有秧苗的托盘，对托盘进行输送，通过盛放架上盛放多组托盘,减少上料的次数，盛放架呈环形阵列分布，通过旋转能够对盛放架进行切换，盛放架的升降能够对盛放架的架位进行切换，便于向传送带传送托盘，盛放架通过旋转电机实现旋转，通过切换链条实现升降，多个盛放架之间的升降互不干扰，通过传送带两侧的多组盛放架能够更好的实现盛放托盘量，解决了现有的栽种机通过人工输送秧苗，容易造成缺漏，使得栽种机出现栽空，而且栽种机无法盛放太多的托盘，降低栽种效率的技术问题。

27、2、通过设置夹持装置，能够对托盘内的秧苗进行夹持后输送至种植管内，气动夹爪在调距板和移动套的作用下能够实现调距工作，便于多个气动夹爪聚拢后对托盘内一排的秧苗进行夹持后分来，将秧苗输送进入种植管内，通过支撑片进行输送。

28、3、通过设置种植装置，能够提高种植效率，通过支撑片在支撑管内进行转动，能够对秧苗进行输送，秧苗通过支撑片的转动输送进入栽种扩片内进行栽种，不需要等到栽种扩片将秧苗种植后才能够进行输送秧苗，加快气动夹爪的输送效率，从而能够提高生产效率，解决了现有的需要在种植装置将秧苗种植下去之后才能够进行输送下一个秧苗，降低栽种效率的技术问题。