一种碰撞检测方法、装置、设备及系统与流程

本申请涉及机器人，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、设备及系统。

背景技术：

1、近年来，各种类型的机器人(如自主移动机器人等)，在技术和市场方面发展迅速，机器人是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。

2、随着机器人技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，而在这些场景下，可能需要通过机器人搬运特重型或异构型的物料。但是，在通过机器人搬运特重型或异构型的物料时，受限于载重量、碰撞检测等因素，往往单个机器人不具备完成这种任务的能力。

技术实现思路

1、本申请提供一种碰撞检测方法，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述方法包括：

2、汇总所述机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测所述机器人编队的前进方向的障碍物集合；

3、获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域；其中，所述障碍物屏蔽区域是针对所述机器人编队的内部区域，所述障碍物非屏蔽区域是除所述障碍物屏蔽区域之外的其它区域；其中，所述障碍物屏蔽区域包括所述机器人编队内所有对象的轮廓全区域，所述轮廓全区域是包络所述机器人编队内所有对象的最小外接矩形；或者，所述障碍物屏蔽区域包括所述机器人编队内每个对象的轮廓分区域，针对每个对象，该对象的轮廓分区域是包络该对象的最小外接矩形；

4、从所述障碍物集合中过滤所述障碍物屏蔽区域内的障碍物，基于所述障碍物集合中的所述障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测。

5、本申请提供一种碰撞检测装置，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述装置包括：

6、处理模块，用于汇总所述机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测所述机器人编队的前进方向的障碍物集合；

7、获取模块，用于获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域；所述障碍物屏蔽区域是针对所述机器人编队的内部区域，所述障碍物非屏蔽区域是除所述障碍物屏蔽区域之外的其它区域；所述障碍物屏蔽区域包括所述机器人编队内所有对象的轮廓全区域，所述轮廓全区域是包络所述机器人编队内所有对象的最小外接矩形；或者，所述障碍物屏蔽区域包括所述机器人编队内每个对象的轮廓分区域，针对每个对象，该对象的轮廓分区域是包络该对象的最小外接矩形；

8、检测模块，用于从所述障碍物集合中过滤所述障碍物屏蔽区域内的障碍物，基于所述障碍物集合中的所述障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测。

9、本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的碰撞检测方法。

10、本申请提供一种碰撞检测系统，所述碰撞检测系统包括主机器人和至少一个从机器人，所述主机器人和所有从机器人组成机器人编队，且所述机器人编队内的主机器人和所有从机器人同步移动；其中：

11、从机器人，用于采集传感器数据，将传感器数据发送给所述主机器人；

12、所述主机器人，用于采集所述主机器人的传感器数据，并汇总所述机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测所述机器人编队的前进方向的障碍物集合；获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域，从所述障碍物集合中过滤所述障碍物屏蔽区域内的障碍物，基于所述障碍物集合中的所述障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测；

13、其中，所述障碍物屏蔽区域是针对所述机器人编队的内部区域，所述障碍物非屏蔽区域是除所述障碍物屏蔽区域之外的其它区域；

14、其中，所述障碍物屏蔽区域包括所述机器人编队内所有对象的轮廓全区域，所述轮廓全区域是包络所述机器人编队内所有对象的最小外接矩形；或者，所述障碍物屏蔽区域包括所述机器人编队内每个对象的轮廓分区域，针对每个对象，该对象的轮廓分区域是包络该对象的最小外接矩形。

15、由以上技术方案可见，本申请实施例中，通过机器人编队(机器人编队内存在至少两个机器人)运输目标货架(如目标货架承载特重型或异构型的物料)，从而通过机器人编队搬运特重型或异构型的物料，由多个机器人协同完成搬运任务。通过障碍物屏蔽区域实时过滤障碍物信息，滤除冗余信息，保证机器人编队内各个机器人不会互相识别为障碍物，提升业务执行过程中的安全性。

技术特征：

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人编队内的所有对象包括以下至少一种：所述机器人编队内的所有机器人、所述机器人编队搬运的目标货架、所述目标货架上承载的物料；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物集合中的所述障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

7.一种碰撞检测装置，其特征在于，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-6任一所述的方法。

10.一种碰撞检测系统，其特征在于，所述碰撞检测系统包括主机器人和至少一个从机器人，所述主机器人和所有从机器人组成机器人编队，且所述机器人编队内的主机器人和所有从机器人同步移动；其中：

技术总结本申请提供一种碰撞检测方法、装置、设备及系统，该方法包括：汇总机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测机器人编队的前进方向的障碍物集合；获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域；其中，障碍物屏蔽区域是针对机器人编队的内部区域，障碍物非屏蔽区域是除障碍物屏蔽区域之外的其它区域；从障碍物集合中过滤障碍物屏蔽区域内的障碍物，基于障碍物集合中的障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测。通过本申请方案，能够提升机器人编队在执行任务时的安全性和流畅性。技术研发人员：孙睿艾,刘轶凡受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4