协同定位方法、装置、设备、介质和产品与流程

本申请涉及射频定位，特别是涉及一种协同定位方法、装置、设备、介质和产品。

背景技术：

1、随着射频识别技术的发展，出现了射频定位方法，通过待定位节点与参考节点之间的射频信号交换实现定位。

2、传统的射频定位方法是对待定位节点从参考节点接收的信号测量数据进行估计处理，经过预设次数的迭代过程，筛选出概率较高的位置数据作为目标位置数据。

3、然而，传统的射频定位方法定位精确度低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精确度的协同定位方法、装置、设备、介质和产品。

2、第一方面，本申请提供了一种状态信息确定方法，方法应用于室内定位系统中的控制器，室内定位系统中还包括移动节点以及信标节点，方法包括：

3、在每个粒子滤波过程中，获取各移动节点对应的信号测量数据、运动测量数据以及粒子滤波过程中各粒子对应的初始状态数据，信号测量数据包括节点测量数据和信标测量数据；

4、基于初始状态数据和运动测量数据，对各移动节点对应的节点测量数据和信标测量数据进行协同估计处理，得到各粒子对应的中间状态数据，将中间状态数据作为初始状态数据，迭代进行粒子滤波过程；

5、根据接收到的定位查询指令和中间状态数据，得到定位查询指令对应的目标移动节点对应的目标位置数据。

6、在其中一个实施例中，初始状态数据包括初始权重和初始位置数据，中间状态数据包括中间权重和中间位置数据；

7、提供的方法中基于初始状态数据和运动测量数据，对节点测量数据和信标测量数据进行协同估计处理，得到中间状态数据的过程，包括：

8、根据初始位置数据，得到射频测量距离；

9、根据射频测量距离、节点测量数据、信标测量数据和预设的概率分布函数，得到概率分布数据；

10、利用概率分布数据对初始权重进行更新，得到中间权重；

11、利用运动测量数据对初始位置数据进行更新，得到中间位置数据。

12、在其中一个实施例中，提供的方法中的射频测量距离包括：第一射频距离和第二射频距离；

13、提供的方法中根据射频测量距离、节点测量数据、信标测量数据和预设的概率分布函数，得到概率分布数据的过程，包括：

14、针对每个移动节点，利用概率分布函数，对节点测量数据在各第一射频距离的条件下进行概率分布求解处理，得到移动节点对应的移动概率数据；

15、针对每个移动节点，利用概率分布函数，对信标测量数据在各第二射频距离的条件下进行概率分布求解处理，得到移动节点对应的信标概率数据；

16、对各移动节点对应的移动概率数据与信标概率数据进行累乘运算处理，得到概率分布数据。

17、在其中一个实施例中，提供的方法中的运动测量数据包括步长数据和方向数据；

18、提供的方法中利用运动测量数据对初始位置数据进行更新，得到中间位置数据的过程，包括：

19、利用方向数据，对步长数据进行角度偏向处理，得到偏向步长数据；

20、将偏向步长数据与初始位置数据进行求和运算处理，得到中间位置数据。

21、在其中一个实施例中，提供的方法中的运动测量数据为空，提供的方法中利用运动测量数据对初始位置数据进行更新，得到中间位置数据的过程，包括：

22、根据预设的速度阈值和间隔阈值，确定采样区间；

23、基于采样区间，确定采样步长数据；

24、将采样步长数据与初始位置数据进行求和运算处理，得到中间位置数据。

25、在其中一个实施例中，提供的方法中根据接收到的定位查询指令和中间状态数据，得到定位查询指令对应的目标移动节点对应的目标位置数据的过程，包括：

26、根据接收到的定位查询指令，对各粒子进行聚类处理，得到目标粒子簇；

27、将目标粒子簇中的各粒子对应的中间权重与中间位置数据进行乘法运算处理，得到粒子位置数据；

28、将各粒子位置数据进行累加运算处理，得到目标位置数据。

29、第二方面，本申请还提供了一种协同定位装置，应用于室内定位系统中的控制器，室内定位系统中还包括移动节点以及信标节点，装置包括：

30、数据获取模块，用于在每个粒子滤波过程中，获取各移动节点对应的信号测量数据、运动测量数据以及粒子滤波过程中各粒子对应的初始状态数据，信号测量数据包括节点测量数据和信标测量数据；

31、协同估计模块，用于基于初始状态数据和运动测量数据，对各移动节点对应的节点测量数据和信标测量数据进行协同估计处理，得到各粒子对应的中间状态数据，将中间状态数据作为初始状态数据，迭代进行粒子滤波过程；

32、位置确定模块，用于根据接收到的定位查询指令和中间状态数据，得到定位查询指令对应的目标移动节点对应的目标位置数据。

33、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面的方法的步骤。

34、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

35、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

36、上述协同定位方法、装置、设备、介质和产品，应用于室内定位系统中的控制器，室内定位系统中还包括移动节点以及信标节点，方法包括：在每个粒子滤波过程中，获取各移动节点对应的信号测量数据、运动测量数据以及粒子滤波过程中各粒子对应的初始状态数据，信号测量数据包括节点测量数据和信标测量数据；基于初始状态数据和运动测量数据，对各移动节点对应的节点测量数据和信标测量数据进行协同估计处理，得到各粒子对应的中间状态数据，将中间状态数据作为初始状态数据，迭代进行粒子滤波过程；根据接收到的定位查询指令和中间状态数据，得到定位查询指令对应的目标移动节点对应的目标位置数据。本申请中，通过各移动节点对应的信号测量数据和运动测量数据，对各移动节点的位置数据进行协同估计处理，通过各移动节点之间、移动节点与信标节点之间的合作定位，相当于定位过程中各移动节点之间实现了数据共享，从而有效提高定位精确度。

技术特征：

1.一种协同定位方法，其特征在于，所述方法应用于室内定位系统中的控制器，所述室内定位系统中还包括移动节点以及信标节点，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始状态数据包括初始权重和初始位置数据，所述中间状态数据包括中间权重和中间位置数据；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述射频测量距离包括：第一射频距离和第二射频距离；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动测量数据包括步长数据和方向数据；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动测量数据为空，所述利用所述运动测量数据对所述初始位置数据进行更新，得到所述中间位置数据，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的定位查询指令和所述中间状态数据，得到所述定位查询指令对应的目标移动节点对应的目标位置数据，包括：

7.一种协同定位装置，其特征在于，应用于室内定位系统中的控制器，所述室内定位系统中还包括移动节点以及信标节点，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种协同定位方法、装置、设备、介质和产品。方法包括：在每个粒子滤波过程中，获取各移动节点对应的信号测量数据、运动测量数据以及粒子滤波过程中各粒子对应的初始状态数据，信号测量数据包括节点测量数据和信标测量数据；基于初始状态数据和运动测量数据，对各移动节点对应的节点测量数据和信标测量数据进行协同估计处理，得到各粒子对应的中间状态数据，将中间状态数据作为初始状态数据，迭代进行粒子滤波过程；根据接收到的定位查询指令和中间状态数据，得到定位查询指令对应的目标移动节点对应的目标位置数据。采用本方法能够提高定位精确度。技术研发人员：詹细妹,郭国伟,王贝贝,谢昶霖,杨新森,李福燊,陈聪,叶城源,魏晓豫,郑楚韬,陈法文,徐欣慰,奚泽立,陆志欣,梁自维,彭俊杰,刘献,李浩成,戴巧玲受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司佛山供电局技术研发日：技术公布日：2024/11/4