一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设机器人及铺设方法与流程

本发明涉及建筑施工机器人，具体为一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设机器人及铺设方法。

背景技术：

1、防水卷材是一种主要用于建筑墙体、屋面、隧道、公路等地方，以抵御外界雨水和地下水渗漏的柔性建材产品。它作为工程基础与建筑物之间的无渗漏连接，是整个工程防水的第一道屏障，对整个工程起着至关重要的作用。

2、现有的防水卷材种类多样，不同类型的防水卷材铺设方法也各有不同，例如冷粘法、自粘法和热熔法。其中，热熔法的铺设步骤如下：首先清理基层，去除杂质和油污，然后再将防水卷材按预定铺设方向摆放，并利用喷火枪烘烤防水卷材的铺设面，使防水卷材铺设面的热熔胶熔化，再将熔化后的防水卷材粘贴在地面上，最后再利用工具将防水卷材压紧，去除卷材和地面之间的空鼓部分。

3、传统施工方式是由人工进行，效率偏低，现有技术中，也有通过自动化设备进行铺设的装置，例如公开号为cn210918005u的中国专利提出一种可以铺设不同宽度的防水卷材铺设装置，其包括储气瓶、火焰喷头、压辊和滚轴等结构。其中，储气瓶用于提供燃料，火焰喷头用于烘烤防水卷材，压辊用于将卷材和地面压实。然而，上述设备中，火焰喷头的位置是固定设置的，也即火焰喷头的喷火方向无法自动调整。众所周知的是，防水卷材的宽度一般在一米以上，而火焰喷头的喷火方向过于集中，会导致防水卷材受热不均匀，即正对火焰喷头部位的热熔胶能够充分熔化，远离火焰喷头部位的热熔胶不能充分熔化，进而导致铺设效果不理想。为此，我们提出了一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设机器人及铺设方法以良好的解决上述弊端。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设机器人及铺设方法，用于解决上述背景技术中提出的问题。

2、本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设机器人，包括能够自动行走的驱动小车，还包括：

3、放卷机构，所述放卷机构设置于驱动小车内部，所述放卷机构用于携带并释放防水卷材，所述驱动小车的底壁开设有供防水卷材自由端伸出的穿出口；

4、压合机构，所述压合机构设置于所述驱动小车的底壁上，所述压合机构用于将防水卷材和地面压紧；

5、储气罐，所述储气罐设置于所述驱动小车内部，所述储气罐用于储存燃料，所述储气罐的出口端通过阀门连接有供气管；

6、热熔机构，所述热熔机构包括安装架、喷火枪和直线滑台，所述安装架的正面开设有安装口，所述安装口的内部沿竖向滑动连接有位移板，所述位移板上沿横向滑动连接有移动部，所述移动部上贯穿开设有燃料通道，所述供气管的一端与所述燃料通道的一端连接，所述喷火枪与所述燃料通道的另一端相连；

7、其中，所述安装架的底部设有呈l形的支撑架，所述直线滑台设置于所述支撑架的底部，所述直线滑台用于驱动移动部沿位移板的长度方向滑移，所述支撑架上还开设有呈波浪形的驱动槽，所述移动部的底部设有驱动杆，所述驱动杆活动插入于所述驱动槽内。

8、可选的，所述驱动小车的内部还设有呈l形的支持板，所述支持板设置于放卷机构的下方，所述支持板的底端与所述穿出口对齐，所述安装架固定设置于所述支持板的侧壁上，所述支持板上且正对安装架的位置处还开设有镂空口。

9、可选的，所述放卷机构包括伺服电机、放卷辊和转动座，所述伺服电机和转动座分别设置于所述驱动小车的前后两侧壁，所述转动座与所述驱动小车的侧壁转动配合，所述放卷辊的两端分别和伺服电机的输出轴以及所述转动座可拆卸式固定连接。

10、可选的，所述压合机构包括升降气缸和压辊，所述升降气缸固定设置于所述驱动小车的内部底壁，所述升降气缸的活动端设有呈冂字形的压合架，所述压辊转动设置于所述压合架内侧。

11、可选的，所述安装口的内部上端和下端均设有沿竖向分布的导向杆，所述位移板的顶面和底面均开设有导向孔，所述导向杆活动插入于所述导向孔内侧，所述导向杆的外侧还套设有弹簧，所述弹簧的两端分别和安装口的内壁以及位移板的表面抵接；自然状态下，所述弹簧处于压缩状态。

12、可选的，所述直线滑台的活动端设有沿竖向分布的驱动柱，所述移动部的底面开设有从动孔，所述驱动柱的顶部插入于所述从动孔内侧。

13、可选的，所述移动部背对供气管的一端开设有隐藏槽，所述隐藏槽内设有连接部，所述连接部上开设有与所述燃料通道相通的过渡孔，所述移动部的前侧铰接设有翻转部，所述翻转部上贯穿开设有通气孔，所述过渡孔和通气孔之间通过胶管相连，所述喷火枪与所述翻转部固定连接，且所述喷火枪的燃料进入口与所述通气孔相连。

14、可选的，所述移动部的前侧面设有铰座，所述铰座上转动设有旋转轴，所述翻转部与所述旋转轴固定连接，所述旋转轴的一端设有从动齿轮，所述移动部的侧面滑动连接有齿条，所述齿条与所述从动齿轮啮合设置，所述齿条的底端设有滑动柱，所述位移板上贯穿开设有供移动部穿过的条形口，所述条形口的内底面开设有供滑动柱插入的滑动槽，所述滑动槽包括若干直线段、前突出段和后突出段，当所述驱动杆位于驱动槽内部上端时，所述滑动柱位于前突出段内，所述喷火枪倾斜朝上布置；当所述驱动杆位于驱动槽内部下端时，所述滑动柱位于后突出段内，所述喷火枪倾斜朝下布置。

15、可选的，所述过渡孔内设有密封片，所述连接部的顶面自上而下贯穿开设有密封槽，所述密封槽与所述密封片的一面对齐，所述密封槽内插入有密封板，所述密封板的两端均伸出至密封槽的外侧，且所述密封板的两端均设有推动杆，两根所述推动杆分别位于翻转部的上下两侧；所述密封片上贯穿开设有透气孔，所述密封板上自上而下依次开设有第一通孔、第二通孔和第三通孔，当所述滑动柱位于直线段内部时，仅有所述第二通孔对准透气孔；当所述滑动柱位于前突出段内部时，所述第二通孔和第三通孔均对准透气孔；当所述滑动柱位于后突出段内部时，所述第一通孔和第二通孔均对准透气孔。

16、本发明还提出一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设方法，适用于上述的防水卷材自动铺设机器人，包括以下步骤：

17、将防水卷材套装在放卷机构上，并将防水卷材的自由端牵出，使其从穿出口伸出，并且令防水卷材的自由端与地面贴合；

18、同步启动驱动小车、放卷机构、阀门和喷火枪，其中，驱动小车匀速前进，放卷机构用于匀速释放防水卷材，喷火枪用于烘烤卷材；

19、驱动小车的前进速度和放卷机构的释放速度一致，因此防水卷材能够自动从穿出口中伸出并覆盖于地面上，被喷火枪烘烤后，卷材底面的热熔胶熔化，使得卷材能够粘黏在地面上；

20、压合机构用于向下按压防水卷材，使卷材和地面之间粘结牢固。

21、与现有技术相比，本发明提供了一种用于建筑施工的防水卷材自动铺设机器人及铺设方法，具备以下有益效果：

22、1.本发明中设有直线滑台，直线滑台能够驱动喷火枪沿位移板的长度方向往复滑动，因此有利于使喷火枪均匀烘烤防水卷材，使防水卷材受热均匀，进而有利于提高铺设效果；

23、2.本发明中还开设有呈波浪形的驱动槽，当直线滑台驱动喷火枪前后滑移时，喷火枪还能够沿着驱动槽的路径移动，因此有利于扩大喷火枪的烘烤范围，进而提高本装置的铺设速度；

24、3.本发明中的翻转部与移动部之间铰接设置，在喷火枪沿波浪形路径移动过程中，每当喷火枪移动至弧顶位置时，喷火枪可自动向上倾斜，每当喷火枪移动至弧底位置时，喷火枪可自动向下倾斜，向上倾斜的作用是为上方防水卷材预热，向下倾斜的作用是避免下方防水卷材冷却，因此有助于进一步提高防水卷材的铺设质量；

25、4.本发明中还具有密封片和密封板，密封板上具有三个通孔，每当喷火枪向上倾斜或向下倾斜时，均有两个通孔和密封片上的透气孔对齐，也即当喷火枪处于倾斜状态时，喷火枪的火焰可自动增大，从而提高火焰作用范围。