车辆控制方法及装置、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车，具体涉及一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、对于矿山自动驾驶场景来说，安全是保证常态化无人运营的底线。目前，自动驾驶车辆在矿山场景下的安全交互主要依赖于预测轨迹的让行策略、基于v2x(vehicle toeverything，车用无线通信技术)的通信策略以及路权绑定策略，但这些方法各有局限性，如对预测准确性的依赖、通信的不稳定性以及对地图和交通规范性的高度依赖等。

2、因此，针对矿山场景，需要一种能够适应各种情况的行驶策略，以保证自动驾驶车辆的行车安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子设备。

2、第一方面，本申请一实施例提供了一种车辆控制方法，包括：在确定存在与目标车辆存在行驶冲突的目标障碍物的情况下，确定目标属性信息，其中，目标属性信息包括目标障碍物所处区域的场景类型和/或目标障碍物的障碍物属性信息，行驶冲突表示目标障碍物的预测运动轨迹与目标车辆的预测行驶轨迹存在交叉；基于目标属性信息，获取与目标属性信息对应的车速控制策略，其中，不同的目标属性信息对应不同的车速控制策略；根据车速控制策略，对目标车辆进行车速控制。

3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，障碍物属性信息包括以下至少之一：目标障碍物是否能够与目标车辆进行通信，目标障碍物的行驶信息，行驶信息包括位置和/或行驶方向。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所处区域的场景类型包括：道路类型，和/或，非道路类型。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，非道路类型包括开放区域和/或路口。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于目标属性信息，获取与目标属性信息对应的车速控制策略，包括：在场景类型为非道路类型的情况下，基于障碍物属性信息包括的目标障碍物的行驶信息，获取车速控制策略，其中，该车速控制策略包括：确定是否对目标车辆进行限速。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定是否对目标车辆进行限速，包括：基于目标障碍物的行驶信息包括的位置和/或行驶方向，判断目标障碍物是否满足横切条件；在目标障碍物不满足横切条件的情况下，控制目标车辆基于当前车速继续行驶；和/或，在目标障碍物满足横切条件的情况下，利用第一限速模型确定第一目标限速值。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一限速模型包括距离限速模型和/或时距限速模型，距离限速模型包含横向距离和限速值之间的映射关系，时距限速模型包含侵入时距和限速值之间的映射关系，其中，侵入时距基于横向距离和目标障碍物的横向速度的比值确定，侵入时距表示目标障碍物在横向上与目标车辆的预测行驶轨迹重合的时间，横向距离表示目标障碍物的预测运动轨迹在垂直于目标车辆的预测行驶轨迹的方向上的投影，横向速度表示目标障碍物的当前速度向量在垂直于目标车辆的预测行驶轨迹的方向上的投影。

9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，利用第一限速模型确定第一目标限速值，包括：在横向距离小于预设距离阈值，且侵入时距小于预设时距阈值的情况下，利用横向距离和距离限速模型，确定第一限速值，并利用侵入时距和时距限速模型，确定第二限速值；根据第一限速值和第一限速值对应的第一权重值，以及第二限速值和第二限速值对应的第二权重值，计算第一目标限速值。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：基于障碍物属性信息包括的目标障碍物是否能够与目标车辆进行通信，确定第一限速值对应的第一权重值和第二限速值对应的第二权重值。

11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，利用第一限速模型确定第一目标限速值，包括：在横向距离大于或等于预设距离阈值，且侵入时距小于或等于预设时距阈值的情况下，根据侵入时距以及时距限速模型，确定第一目标限速值；或者，在横向距离小于预设距离阈值，侵入时距大于或等于预设时距阈值的情况下，根据横向距离以及距离限速模型，确定第一目标限速值。

12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于目标属性信息，获取与目标属性信息对应的车速控制策略，包括：在场景类型为道路类型的情况下，确定目标障碍物与目标车辆的横向距离；利用横向距离和第二限速模型确定第二目标限速值，其中，第二限速模型包括距离限速模型，距离限速模型包含横向距离和限速值之间的映射关系。

13、第二方面，本申请一实施例提供了一种车辆控制装置，包括：确定模块，用于在确定存在与目标车辆存在行驶冲突的目标障碍物的情况下，确定目标属性信息，其中，目标属性信息包括目标障碍物所处区域的场景类型和/或目标障碍物的障碍物属性信息，行驶冲突表示目标障碍物的预测运动轨迹与目标车辆的预测行驶轨迹存在交叉；获取模块，用于基于目标属性信息，获取与目标属性信息对应的车速控制策略，其中，不同的目标属性信息对应不同的车速控制策略；控制模块，用于根据车速控制策略，对目标车辆进行车速控制。

14、第三方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面所述的车辆控制方法。

15、第四方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面所述的车辆控制方法。

16、本申请中的方案主要是针对矿山自动驾驶场景提出的行驶策略，能够显著提升自动驾驶车辆在复杂矿山环境中的行车安全性和作业效率。具体而言，通过精确识别目标障碍物及其场景类型，能够更准确地预测潜在的行驶冲突和风险，确保行车安全。通过为不同的目标属性信息定制相应的车速控制策略，使得目标车辆能够更加灵活地应对各种交通情况，实现了对车辆速度的动态调整。同时，因为目标车辆能够根据实时交通状况和障碍物信息，选择最优的行驶速度，因此，这种方法还能够提高道路的通行效率。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述障碍物属性信息包括以下至少之一：所述目标障碍物是否能够与所述目标车辆进行通信，所述目标障碍物的行驶信息，所述行驶信息包括位置和/或行驶方向。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所处区域的场景类型包括：道路类型，和/或，非道路类型。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述非道路类型包括开放区域和/或路口。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标属性信息，获取与所述目标属性信息对应的车速控制策略，包括：

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定是否对所述目标车辆进行限速，包括：

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一限速模型包括距离限速模型和/或时距限速模型，所述距离限速模型包含横向距离和限速值之间的映射关系，所述时距限速模型包含侵入时距和限速值之间的映射关系，其中，所述侵入时距基于所述横向距离和所述目标障碍物的横向速度的比值确定，所述侵入时距表示所述目标障碍物在横向上与所述目标车辆的预测行驶轨迹重合的时间，所述横向距离表示所述目标障碍物的预测运动轨迹在垂直于所述目标车辆的预测行驶轨迹的方向上的投影，所述横向速度表示所述目标障碍物的当前速度向量在垂直于所述目标车辆的预测行驶轨迹的方向上的投影。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述利用第一限速模型确定第一目标限速值，包括：

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述利用第一限速模型确定第一目标限速值，包括：

11.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标属性信息，获取与所述目标属性信息对应的车速控制策略，包括：

12.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至11任一项所述的车辆控制方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结本申请提供了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该方法包括：在确定存在与目标车辆存在行驶冲突的目标障碍物的情况下，确定目标属性信息，其中，目标属性信息包括目标障碍物所处区域的场景类型和/或目标障碍物的障碍物属性信息，行驶冲突表示目标障碍物的预测运动轨迹与目标车辆的预测行驶轨迹存在交叉；基于目标属性信息，获取与目标属性信息对应的车速控制策略，其中，不同的目标属性信息对应不同的车速控制策略；根据车速控制策略，对目标车辆进行车速控制。本申请实现了对车辆速度的动态调整，显著提升了自动驾驶车辆在复杂矿山环境中的行车安全性和作业效率。技术研发人员：苏治国受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4