驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及一种对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

背景技术：

1、为防止交通事故，从高速域到低速域需要各种驾驶辅助功能。作为低速域的驾驶辅助系统之一，有以下后退辅助系统：存储窄路上的行驶历史，在断头路、错车等之时通过存储的行驶路径的逆向重现来辅助后退行驶。

2、专利文献1中揭示了以下方法：存储前进时的行驶历史及周边环境，在后退时对所存储的周边环境与当前的周边环境进行比较，在没有差异的情况下通过逆向重现实施辅助，在有差异的情况下提醒驾驶员注意。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利特开2007-237930号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、但在后退时，在所存储的周边环境与当前的周边环境有差异的情况下，也应当根据有何种差异来实施恰当的辅助。为此，须细致地实施后退时的比较。

3、上述专利文献1中，例如在与所存储的障碍物的比较的结果为所存储的障碍物已丢失的情况下，无法判别该障碍物是驻停车辆或行人等会移动的物体且在后退时移动而丢失还是在后退时因传感器的故障而无法测出，从而无法实施逆向重现。此外，在前进时存在后续车辆的情况下会连同后续车辆一起加以存储，所以例如在后续车辆于中途消失的情况下，无法正确地实施后退时的比较，从而无法实施逆向重现。

4、本发明是鉴于上述缘由而成，其目的在于提供一种在窄路上的错车等之时无法实施逆向重现的状况下安全且便利的驾驶辅助装置。

5、解决问题的技术手段

6、为解决上述问题，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具有：驾驶操作获取部，其获取自身车辆的驾驶员的驾驶操作；第一观测信息获取部，其获取对自身车辆的周边状况进行观测的第一观测部的第一观测信息；第二观测信息获取部，其获取对自身车辆的周边状况中不同于所述第一观测部的方向进行观测的第二观测部的第二观测信息；障碍物判别部，其在自身车辆行驶时使用所述第一观测部的第一观测信息和所述第二观测部的第二观测信息来判别障碍物中的至少静止物与非静止物；存储部，其存储由所述障碍物判别部判别的障碍物中的至少静止物和由所述驾驶操作获取部获取到的驾驶操作；周边状况对照部，其在自身车辆于行驶过的路径上再次行驶时对从所述第一观测部或所述第二观测部得到的障碍物与由所述存储部存储的障碍物进行对照；以及行驶辅助控制部，其在自身车辆于行驶过的路径上再次行驶时根据自身车辆行驶时由所述存储部存储的驾驶操作来辅助驾驶行驶，所述行驶辅助控制部根据由所述周边状况对照部获得的对照的结果来决定是否实施行驶辅助。

7、此外，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具有：驾驶操作获取部，其获取自身车辆的驾驶员的驾驶操作；前方观测信息获取部，其获取对自身车辆前方的周边状况进行观测的前方观测部的前方观测信息；后方观测信息获取部，其获取对自身车辆后方的周边状况进行观测的后方观测部的后方观测信息；障碍物判别部，其在自身车辆前进时使用所述前方观测部的前方观测信息和所述后方观测部的后方观测信息来判别障碍物中的至少静止物与非静止物；存储部，其存储由所述障碍物判别部判别的障碍物中的至少静止物和由所述驾驶操作获取部获取到的驾驶操作；周边状况对照部，其在自身车辆于前进过的路径上后退时对从所述后方观测部得到的自身车辆后方的障碍物与由所述存储部存储的静止物进行对照；以及逆向重现后退辅助控制部，其在自身车辆于前进过的路径上后退时通过自身车辆前进时由所述存储部存储的驾驶操作的逆向重现来辅助后退行驶，所述逆向重现后退辅助控制部根据由所述周边状况对照部获得的对照的结果来决定是否实施逆向重现后退辅助。

8、发明的效果

9、根据本发明，区分驻停车辆或行人等会移动的物体并予以存储，所以能认识到前进时存在的驻停车辆或行人等会移动的物体在后退时已移动而丢失这一情况。同样地，在当前无法检测到已作为不会移动的障碍物(静止物)加以存储的区域的情况下，能够认识到是后退时因传感器的故障等而无法测出的状况。

10、进而，在前进时存在后续车辆的情况下，也会区分后续车辆与周围的障碍物并予以存储，所以例如在后续车辆于中途消失的情况下也能正确地实施后退时的比较。

11、因而，可以提供一种在窄路上的错车等之时无法实施逆向重现的状况下安全且便利的驾驶辅助装置。

12、上述以外的课题、构成以及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

技术特征：

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

2.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

6.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

7.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

10.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

11.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

12.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

13.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

14.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

15.根据权利要求10所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

技术总结本发明提供一种在窄路上的错车等之时无法实施逆向重现的状况下安全且便利的驾驶辅助装置。在前进时存储驾驶员的驾驶操作及周边障碍物信息。此时，统合前方传感器(13)(或前方摄像机(23))及后方传感器(14)的信息来判别物体类别(静止物、移动物)并加以存储。开始后退辅助后，对后方传感器(14)的周边障碍物与所存储的周边障碍物进行对照，根据对照结果来判断基于所存储的驾驶操作的后退辅助的实施。技术研发人员：绪方健人受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社技术研发日：技术公布日：2024/11/4