一种用于特种车辆的智能辅助驾驶系统的制作方法

本发明涉及驾驶辅助，尤其涉及一种用于特种车辆的智能辅助驾驶系统。

背景技术：

1、随着特种车辆的功能性和应用范围不断扩大，传统的驾驶辅助系统在实时监测车辆状态、处理环境数据以及应对各种极端操作情况下，往往存在不足，特别是在油罐车这种特种车辆，由于其设计用于运输大量液体燃料，车辆在行驶过程中常常面临液体晃动和车身倾斜的挑战。这些挑战可能导致车辆稳定性下降，尤其是在行驶过程中经历剧烈转弯、急刹车或加速时，液体的流动性和罐体的设计使得油罐车比普通车辆更容易受到液体倾斜的影响，这可能引发危险情况，如车辆失控、倾覆或泄漏。因此，需要一种智能辅助驾驶系统，以实时监测和调整车辆的状态，确保在各种行驶条件下，车辆的稳定性和安全性能够得到有效保障。

2、公开号为cn111098785a的专利文献公开了一种驾驶辅助系统，包括图像采集模块，用于采集特种车辆的周边环境画面，得到图像数字信号；图像处理模块，用于将图像数字信号处理成特种车辆的车身环视图；车身状态获取模块，用于获取特种车辆所处的车身状态，得到特种车辆的侧倾角和俯仰角；图像校正模块，用于根据侧倾角和俯仰角，校正车身环视图。该系统主要依赖图像处理和车身状态获取，没有进行车速调整的机制，没有充分保证行驶的安全性，且在实时性上存在不足，无法及时响应突发情况，且该系统还依赖外部环境图像和测高仪，在恶劣天气或复杂环境中性能下降，影响识别准确性和系统稳定性，系统也没有充分考虑车辆因倾斜或不平稳行驶时的颠簸导致的驾驶安全性和稳定性较差的问题。

技术实现思路

1、为此，本发明提供一种用于特种车辆的智能辅助驾驶系统，用以克服现有技术中运输液体在车辆倾斜或不平稳行驶时的颠簸导致的驾驶安全性和稳定性较差的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种用于特种车辆的智能辅助驾驶系统，包括：

3、数据采集模块，用以监测以预设车速行驶的特种车辆的实时车辆倾斜角度，以及监测行驶过程中特种车辆的运输罐内液体的实时液体倾斜角度；

4、稳定性分析模块，其与所述数据采集模块连接，包括倾角判定单元和警报修正单元，所述倾角判定单元用以根据实时车辆倾斜角度和预设的标准车辆角度降低预设车速以形成临时车速，根据临时车速行驶预设的稳定时长内的全部实时液体倾斜角度和预设的标准液倾角变化范围判定液体载荷的稳定性，以形成第一判定结果，所述警报修正单元根据第一判定结果修正临时车速，或根据全部实时液体倾斜角度和预设的液体倾角标准差范围判定液体倾斜角度一致性，以形成第二判定结果，根据第二判定结果修正临时车速，或根据第二判定结果发出对应的警报，或根据第二判定结果修正稳定时长并根据修正后的稳定时长内的全部实时液体倾斜角度和标准液倾角变化范围修正临时车速；

5、修正模块，其分别与所述稳定性分析模块和所述数据采集模块连接，用以根据预设的车倾角修正时长内的全部实时车辆倾斜角度和预设的车辆倾角标准差范围修正标准车辆角度。

6、进一步地，所述倾角判定单元用以在实时车辆倾斜角度大于预设的标准车辆角度时，根据实时车辆倾斜角度、标准车辆角度以及预设的车倾角速度系数降低预设车速。

7、进一步地，所述倾角判定单元根据形成临时车速后的稳定时长内的全部实时液体倾斜角度的平均值确定平均液倾角变化速度，并根据平均液倾角变化速度大于标准液倾角变化范围的最大值的比较结果计算平均液倾角变化速度与标准液倾角变化范围的最大值的差值确定液倾角变化差值，倾角判定单元根据液倾角变化差值小于预设的标准液倾角变化差值的比较结果，判定液体载荷的稳定性差，需要修正临时车速。

8、进一步地，所述警报修正单元根据液倾角变化差值、标准液倾角变化差值以及预设的第一修正系数修正临时车速。

9、进一步地，所述倾角判定单元用以在平均液倾角变化速度大于标准液倾角变化范围的最大值，且液倾角变化差值大于或等于预设的标准液倾角变化差值时，判定需要计算稳定时长内的全部实时液体倾斜角度的标准差。

10、进一步地，所述警报修正单元用以在所述倾角判定单元判定需要计算稳定时长内的全部实时液体倾斜角度的标准差时计算全部实时液体倾斜角度的标准差，得到液体倾角变化标准差，警报修正单元在液体倾角变化标准差大于液体倾角标准差范围的最大值时，计算液体倾角变化标准差和液体倾角标准差范围的最大值的差值，得到液体倾角变化标准差差值，在液体倾角变化标准差差值大于预设的液体倾角变化标准差差值时，判定液体倾斜角度一致性差，道路不适合行驶，发出停车重新选择行驶路线的警报。

11、进一步地，所述警报修正单元用以根据液体倾角变化标准差和液体倾角标准差范围的最大值的比较结果、液体倾角变化标准差差值和预设的液体倾角变化标准差差值的比较结果，根据液体倾角变化标准差、液体倾角标准差范围的最大值以及预设的第二修正系数减小修正后的车速。

12、进一步地，所述警报修正单元用以根据液体倾角变化标准差和液体倾角标准差范围的最小值的比较结果，根据液体倾角变化标准差、液体倾角标准差范围的最小值以及预设的第三修正系数修正稳定时长。

13、进一步地，所述警报修正单元用以计算修正后的稳定时长内的全部实时液体倾斜角度的平均值，得到修正平均液倾角变化速度，根据修正平均液倾角变化速度和标准液倾角变化范围的最小值的比较结果，根据修正平均液倾角变化速度、标准液倾角变化范围的最小值以及预设的第四修正系数增大临时车速。

14、进一步地，所述修正模块用以计算预设的车倾角修正时长内的全部实时车辆倾斜角度的标准差，得到车倾角标准差，修正模块根据车倾角标准差和车辆倾角标准差范围的最小值的比较结果，根据车倾角标准差、车辆倾角标准差范围的最小值和预设的第五修正系数增大标准车辆角度；

15、修正模块还用以根据车倾角标准差和车辆倾角标准差范围的最大值的比较结果，根据车倾角标准差、车辆倾角标准差范围的最大值和预设的第五修正系数减小标准车辆角度。

16、与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过实时监测特种车辆及其运输罐内液体的倾斜角度，结合智能算法调整车速和驾驶策略，从而显著提高了特种车辆的行车稳定性和安全性。该系统不仅能够实时捕捉和分析车辆倾斜及液体波动数据，还能自动识别和修正由于这些因素引发的潜在不稳定情况，通过精确的车速调整和智能警报机制，系统能够在恶劣环境条件下保持车辆的稳定驾驶，有效减少事故风险，有效解决了运输液体在车辆倾斜或不平稳行驶时的颠簸导致的驾驶安全性和稳定性较差的问题。

17、进一步地，通过自动调整车速来应对过度倾斜的情况，有效地减少了车辆因倾斜过大导致的不稳定性。

18、进一步地，通过精确监测和分析液体的倾斜角度变化，确保液体在运输过程中的稳定性，及时调整车速以避免液体波动对车辆的影响。

19、进一步地，通过修正机制确保了车速的调整更加精准，能够有效应对液体倾斜的变化。

20、进一步地，通过计算液体倾斜角度的标准差，有助于精确评估液体在稳定时长内的实际稳定性，从而进行更加精准的车速调整或采取其他安全措施。

21、进一步地，通过详细分析液体倾斜角度的标准差，确保在道路条件不符合安全标准时及时发出警报。

22、进一步地，通过减小修正后的车速，系统能够在液体波动超过正常范围但差异不大时，逐步减小车速，从而细致地控制车辆的稳定性。

23、进一步地，通过调整稳定时长，系统能够在液体波动较小且处于正常范围内时，适当增加稳定时长，从而确保液体在临时车速下仍能保持稳定。

24、进一步地，通过在液体稳定时调整车速，确保在液体波动较小的情况下，适当提高车速，从而提高运输效率，同时保持液体的稳定性。

25、进一步地，通过实时计算和调整车辆倾斜角度标准差，能够有效地修正车辆的标准倾斜角度，使得车辆在不同倾斜条件下都能保持最佳的稳定性和行驶安全性。