一种电动踏板的控制方法、车辆、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种电动踏板的控制方法、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车行业的不断发展，车辆控制方式的智能化水平也不断提高。汽车电动踏板是一种能够自动伸缩的汽车配件，为高底盘汽车(如商务车、越野车、运动型多用途汽车等)的上下车提供了极大的便捷。

2、目前，在对电动踏板进行控制的过程中，一般基于车辆中设置的摄像头或者探测雷达实现电动踏板附近障碍物的检测，对电动踏板的展开和收回过程控制，防止夹伤和碰撞问题的发生。

3、但是，由于摄像头受环境光线影响大，且不具备障碍物探高能力，无法精准识别障碍物高度；而探测雷达存在探测盲区，例如，超声波雷达的探测盲区为200mm、毫米波雷达的探测盲区为150mm，在电动踏板与障碍物的距离较小(＜150mm)时处于探测雷达的探测盲区内，从而无法通过探测雷达实现障碍物的精确检测，存在夹伤、碰撞等安全隐患。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种电动踏板的控制方法、车辆、电子设备及存储介质，以解决相关技术中在对电动踏板进行控制的过程中，存在智能化程度较低，安全隐患较高的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电动踏板的控制方法，应用于车辆，所述车辆包括电动踏板、电动踏板控制器、车身域控制器、智驾控制器和补盲激光雷达，其中，所述电动踏板、所述车身域控制器和所述智驾控制器分别与所述电动踏板控制器建立通信连接，所述补盲激光雷达与所述电动踏板关联设置，并与所述智驾控制器建立通信连接；所述方法包括：

3、所述车身域控制器获取所述车辆的车身状态信息，并将所述车身状态信息发送至所述电动踏板控制器；

4、所述智驾控制器利用所述补盲激光雷达获取所述电动踏板所在的目标区域范围内的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述电动踏板控制器；

5、所述电动踏板控制器根据所述车身状态信息确定所述车辆是否满足电动踏板控制条件；

6、所述电动踏板控制器在所述车辆满足所述电动踏板控制条件的情况下，根据所述障碍物信息，控制所述电动踏板展开或者收回。

7、可选地，所述电动踏板控制器在所述车辆满足所述电动踏板控制条件的情况下，根据所述障碍物信息，控制所述电动踏板展开或者收回，包括：

8、所述电动踏板控制器在所述车辆满足所述电动踏板控制条件的情况下，根据所述障碍物信息和所述电动踏板的动作路径，确定所述障碍物是否处于所述电动踏板的动作范围内；

9、所述电动踏板控制器在所述障碍物未处于所述动作范围内的情况下，控制所述电动踏板按照所述动作路径展开或者收回；

10、所述电动踏板控制器在所述障碍物处于所述动作范围内的情况下，控制所述电动踏板展开动作或者收回动作停止。

11、可选地，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述电动踏板之间的位置关系，以及所述障碍物的尺寸信息；

12、所述电动踏板控制器在所述车辆满足所述电动踏板控制条件的情况下，根据所述障碍物信息和所述电动踏板的动作路径，确定所述障碍物是否处于所述电动踏板的动作范围内，包括：

13、所述电动踏板控制器在所述车辆满足所述电动踏板控制条件的情况下，获取所述电动踏板的动作路径相对于第一平面的最大距离，以及所述动作路径相对于第二平面的最小距离；所述第一平面为所述车辆中设置有所述电动踏板的车体侧面所在的平面，所述第二平面为所述车辆的各个车轮的最低点构成的平面；

14、所述电动踏板控制器根据所述障碍物与所述电动踏板之间的位置关系以及所述障碍物的尺寸信息，确定所述障碍物相对于所述第一平面的第一距离，以及所述障碍物的最高点相对于所述第二平面的第二距离；

15、所述电动踏板控制器在所述第一距离大于所述最大距离，且所述第二距离小于所述最小距离的情况下，确定所述障碍物未处于所述电动踏板的动作范围内；

16、所述电动踏板控制器在所述第一距离小于或等于所述最大距离，和/或所述第二距离大于或等于所述最小距离的情况下，确定所述障碍物处于所述电动踏板的动作范围内。

17、可选地，所述智驾控制器利用所述补盲激光雷达获取所述电动踏板所在的目标区域范围内的障碍物信息，包括：

18、所述智驾控制器利用所述补盲激光雷达采集所述电动踏板所在的目标区域范围内的障碍物的三维点数据；

19、所述智驾控制器根据所述三维点数据，以所述补盲激光雷达在所述车辆中的设置位置为参考点搭建所述障碍物的三维模型；

20、所述智驾控制器根据所述三维模型以及所述补盲激光雷达与所述电动踏板之间的位置关系，确定所述障碍物的尺寸信息以及所述障碍物与所述电动踏板之间的位置关系；

21、所述智驾控制器将所述障碍物的尺寸信息以及所述障碍物与所述电动踏板之间的位置关系确定为所述电动踏板所在的目标区域范围内的障碍物信息。

22、可选地，所述车辆还包括座舱控制器，所述座舱控制器与所述电动踏板控制器建立通信连接；所述方法还包括：

23、所述座舱控制器接收用户输入的针对所述电动踏板控制器的控制信号；

24、所述座舱控制器根据所述控制信号，对所述电动踏板控制器的工作状态进行控制。

25、可选地，所述车身状态信息包括第一状态信息和第二状态信息；所述电动踏板控制器根据所述车身状态信息确定所述车辆是否满足电动踏板控制条件，包括：

26、所述电动踏板控制器根据所述第一状态信息，确定所述车辆是否满足预设初始条件；

27、所述电动踏板控制器根据所述第二状态信息，确定所述车辆是否满足预设激活条件；

28、所述电动踏板控制器在所述车辆满足所述预设初始条件，且所述车辆满足所述预设激活条件的情况下，确定所述车辆满足电动踏板控制条件；

29、所述电动踏板控制器在所述车辆不满足所述预设初始条件，和/或所述车辆不满足所述预设激活条件的情况下，确定所述车辆不满足电动踏板控制条件。

30、可选地，所述第一状态信息包括车速；所述电动踏板控制器根据所述第一状态信息，确定所述车辆是否满足预设初始条件，包括：

31、所述电动踏板控制器在所述车速小于或者等于第一预设阈值的情况下，确定车辆满足预设初始条件。

32、可选地，所述第二状态信息包括挡位状态、车门状态和车辆设防状态；所述电动踏板控制器根据所述第二状态信息，确定所述车辆是否满足预设激活条件，包括：

33、所述电动踏板控制器在所述挡位状态为驻车挡或者空挡，所述车辆设防状态为不设防，且所述车门状态发生变化的情况下，确定所述车辆满足预设激活条件。

34、可选地，所述方法还包括：

35、所述电动踏板控制器在所述车辆不满足所述电动踏板控制条件的情况下，控制所述电动踏板的展开动作或者收回动作停止。

36、为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括电动踏板、电动踏板控制器、车身域控制器、智驾控制器和补盲激光雷达，其中，所述电动踏板、所述车身域控制器和所述智驾控制器分别与所述电动踏板控制器建立通信连接，所述补盲激光雷达与所述电动踏板关联设置，并与所述智驾控制器建立通信连接；

37、所述车身域控制器，用于获取所述车辆的车身状态信息，并将所述车身状态信息发送至所述电动踏板控制器；

38、所述智驾控制器，用于利用所述补盲激光雷达获取所述电动踏板所在的目标区域范围内的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述电动踏板控制器；

39、所述电动踏板控制器，用于根据所述车身状态信息确定所述车辆是否满足电动踏板控制条件，并在所述车辆满足所述电动踏板控制条件的情况下，根据所述障碍物信息，控制所述电动踏板展开或者收回。

40、为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

41、存储器，用于存放计算机程序；

42、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上任一项所述的电动踏板的控制方法中的步骤。

43、为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的电动踏板的控制方法中的步骤。

44、针对在先技术，本发明具备如下优点：

45、本发明实施例提供的电动踏板的控制方法，车辆在对电动踏板的展开动作或者收回动作进行控制之前，首先通过车身域控制器获取车辆的车身状态信息，并将车身状态信息发送至电动踏板控制器，使得电动踏板控制器可以根据车身状态信息确定车辆是否满足电动踏板控制条件；通过智驾控制器利用补盲激光雷达获取电动踏板所在的目标区域范围内的障碍物信息，利用补盲激光雷达的高感知精度进行障碍物信息的获取，不受环境光线以及电动踏板与障碍物之间距离的影响，提高了智驾控制器获取的障碍物信息的准确度，进而提高了电动踏板控制器根据障碍物信息，对电动踏板的展开动作或者收回动作进行控制过程的可靠性和安全性，避免电动踏板夹伤用户或电动踏板遭受碰撞损伤；此外，在本发明实施例中通过车辆中电动踏板控制器、车身域控制器、智驾控制器和补盲激光雷达之间的交互共同实现对电动踏板的控制过程，提高了对电动踏板进行控制的智能化程度。

46、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。