一种泊车模式的紧急制动方法、系统以及车辆与流程

本技术涉及车辆控制，特别是一种泊车模式的紧急制动方法、系统以及车辆。

背景技术：

1、随着行泊一体技术发展以及用户需求的提升，传统的仅依赖鱼眼和超声波融合的laeb(low speed auto emergency braking，低速自动紧急制动系统)，可以实现低速模式下的紧急制动，例如对于车速在15km/h以内的工况，laeb可以较为准确的实现低速自动紧急制动功能，但是用户实际泊车寻库阶段的速度普遍达到20km/h以上，要求感知距离大于10m，而传统laeb因其感知范围和工作速度区间已经无法满足更高的驾驶安全要求。

2、因此，亟需一种新的泊车模式的紧急制动方法。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种泊车模式的紧急制动方法、系统以及车辆，以便克服传统laeb因其感知范围和工作速度区间已经无法满足更高的驾驶安全要求的问题。

2、本技术实施例第一方面，提供了一种泊车模式的紧急制动方法，所述方法包括：

3、在当前车辆进入泊车模式的泊车寻库阶段后，获取当前车辆的车速；

4、当所述当前车辆的车速在第一预设车速区间时，获取毫米波雷达输出的目标物的第一特征信息，和，鱼眼摄像头输出的所述目标物的第二特征信息；

5、将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合，得到第一融合特征信息；

6、根据所述第一融合特征信息，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判；

7、当所述碰撞风险为高风险时，开启高速紧急制动功能。

8、可选地，所述第一特征信息包括：第一动静态属性、第一高度信息、第一坐标信息、第一目标分类信息以及第一可行驶区域信息；所述第二特征信息包括；第二动静态属性、第二高度信息、第二坐标信息、第二目标分类信息以及第二可行驶区域信息，所述将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合，得到第一融合特征信息，包括：

9、获取所述目标物与所述当前车辆的第一相对距离；

10、若所述第一相对距离在第一预设距离区间内，则将所述第二动静态属性、所述第二高度信息、所述第二坐标信息、所述第二目标分类信息以及所述第二可行驶区域信息，作为所述第一融合特征信息；

11、若所述第一相对距离在第二预设距离区间内，则将所述第一动静态属性、所述第一高度信息、所述第一坐标信息、所述第二目标分类信息以及所述第二可行驶区域信息，作为所述第一融合特征信息，所述第一预设距离区间的上限值小于所述第二预设距离区间的下限值。

12、可选地，所述方法还包括：

13、获取当前车辆的档位信号；

14、在所述档位信号为倒档信号的情况下，进入泊车模式的泊车入库阶段；

15、获取超声波雷达输出的目标物的第三特征信息，和，所述鱼眼摄像头输出的所述目标物的第四特征信息；

16、将所述第三特征信息和所述第四特征信息进行融合，得到第二融合特征信息；

17、根据所述第二融合特征信息，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判；

18、当所述当前车辆的碰撞风险为高风险时，开启低速紧急制动功能。

19、可选地，所述第三特征信息包括：第三动静态属性、第三高度信息、第三坐标信息、第三目标分类信息以及第三可行驶区域信息；所述第四特征信息包括；第四动静态属性、第四高度信息、第四坐标信息、第四目标分类信息以及第四可行驶区域信息；所述将所述第三特征信息和所述第四特征信息进行融合，得到第二融合特征信息，包括：

20、获取所述目标物与所述当前车辆的第二相对距离；

21、若所述第二相对距离在第三预设距离区间内，则将所述第三动静态属性、所述第三高度信息、所述第三坐标信息、所述第四目标分类信息以及所述第四可行驶区域信息，作为所述第二融合特征信息；

22、若所述第二相对距离在第四预设距离区间内，则将所述第四动静态属性、所述第四高度信息、所述第四坐标信息、所述第四目标分类信息以及所述第四可行驶区域信息，作为所述第二融合特征信息，所述第三预设距离区间的上限值小于所述第四预设距离区间的下限值。

23、可选地，当目标物为静态目标物时，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判，包括：

24、获取所述目标物与所述当前车辆之间的第一相对距离；

25、在所述第一相对距离小于等于第一预设触发距离阈值的情况下，评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险。

26、可选地，当目标物为动态目标物时，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判，包括：

27、获取所述目标物的速度、所述目标物与所述当前车辆之间的第二相对距离、所述目标物的第一行驶轨迹以及所述当前车辆的第二行驶轨迹；

28、在所述第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹存在交叉的情况下，根据所述目标物的速度、所述当前车辆的车速以及所述第二相对距离，确定所述目标物与所述当前车辆的碰撞时间；

29、在所述碰撞时间小于等于预设触发时间阈值的情况下，评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险。

30、可选地，所述目标物包括静态目标物和动态目标物时，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判，包括：

31、获取所述当前车辆的行驶轨迹、各个所述目标物的点云数据；

32、根据所述当前车辆的行驶轨迹以及各个所述目标物的点云数据，确定各个所述目标物的点云数据中，与所述行驶轨迹重叠的目标点云数据；

33、获取所述目标点云数据与所述当前车辆之间的第三相对距离；

34、在所述第三相对距离小于等于第二预设触发距离阈值的情况下，评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险。

35、可选地，在评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险之后，所述方法还包括：

36、获取所述目标物的速度以及所述目标物与所述当前车辆之间的相对距离；

37、根据所述目标物的速度、所述当前车辆的速度以及所述目标物与所述当前车辆之间的相对距离，确定当前车辆的碰撞减速度。

38、本技术实施例第二方面，提供了一种泊车模式的紧急制动系统，所述系统包括：

39、第一获取模块，用于在当前车辆进入泊车模式的泊车寻库阶段后，获取当前车辆的车速；

40、第二获取模块，用于当所述当前车辆的车速在第一预设车速区间时，获取毫米波雷达输出的目标物的第一特征信息，和，鱼眼摄像头输出的所述目标物的第二特征信息；

41、融合模块，用于将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合，得到第一融合特征信息；

42、评判模块，用于根据所述第一融合特征信息，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判；

43、开启模块，用于当所述碰撞风险为高风险时，开启高速紧急制动功能。

44、可选地，所述第一特征信息包括：第一动静态属性、第一高度信息、第一坐标信息、第一目标分类信息以及第一可行驶区域信息；所述第二特征信息包括；第二动静态属性、第二高度信息、第二坐标信息、第二目标分类信息以及第二可行驶区域信息，所述将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合，得到第一融合特征信息，所述融合模块，包括：

45、第一获取子模块，用于获取所述目标物与所述当前车辆的第一相对距离；

46、第一确定子模块，用于若所述第一相对距离在第一预设距离区间内，则将所述第二动静态属性、所述第二高度信息、所述第二坐标信息、所述第二目标分类信息以及所述第二可行驶区域信息，作为所述第一融合特征信息；

47、第二确定子模块，用于若所述第一相对距离在第二预设距离区间内，则将所述第一动静态属性、所述第一高度信息、所述第一坐标信息、所述第二目标分类信息以及所述第二可行驶区域信息，作为所述第一融合特征信息，所述第一预设距离区间的上限值小于所述第二预设距离区间的下限值。

48、可选地，所述系统还包括：

49、第二获取子模块，用于获取当前车辆的档位信号；

50、第一开启子模块，用于在所述档位信号为倒档信号的情况下，进入泊车模式的泊车入库阶段；

51、第三获取子模块，用于获取超声波雷达输出的目标物的第三特征信息，和，所述鱼眼摄像头输出的所述目标物的第四特征信息；

52、融合子模块，用于将所述第三特征信息和所述第四特征信息进行融合，得到第二融合特征信息；

53、评判子模块，用于根据所述第二融合特征信息，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判；

54、第二开启子模块当所述当前车辆的碰撞风险为高风险时，开启低速紧急制动功能。

55、可选地，所述第三特征信息包括：第三动静态属性、第三高度信息、第三坐标信息、第三目标分类信息以及第三可行驶区域信息；所述第四特征信息包括；第四动静态属性、第四高度信息、第四坐标信息、第四目标分类信息以及第四可行驶区域信息；所述将所述第三特征信息和所述第四特征信息进行融合，得到第二融合特征信息，所述融合子模块，包括：

56、获取子单元，用于获取所述目标物与所述当前车辆的第二相对距离；

57、第一确定子单元，用于若所述第二相对距离在第三预设距离区间内，则将所述第三动静态属性、所述第三高度信息、所述第三坐标信息、所述第四目标分类信息以及所述第四可行驶区域信息，作为所述第二融合特征信息；

58、第二确定子单元，用于若所述第二相对距离在第四预设距离区间内，则将所述第四动静态属性、所述第四高度信息、所述第四坐标信息、所述第四目标分类信息以及所述第四可行驶区域信息，作为所述第二融合特征信息，所述第三预设距离区间的上限值小于所述第四预设距离区间的下限值。

59、可选地，当目标物为静态目标物时，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判，所述评判模块，包括：

60、第四获取子模块，用于获取所述目标物与所述当前车辆之间的第一相对距离；

61、第一评判子模块，用于在所述第一相对距离小于等于第一预设触发距离阈值的情况下，评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险。

62、可选地，当目标物为动态目标物时，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判，所述评判模块，包括：

63、第五获取子模块，用于获取所述目标物的速度、所述目标物与所述当前车辆之间的第二相对距离、所述目标物的第一行驶轨迹以及所述当前车辆的第二行驶轨迹；

64、第三确定子模块，用于在所述第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹存在交叉的情况下，根据所述目标物的速度、所述当前车辆的车速以及所述第二相对距离，确定所述目标物与所述当前车辆的碰撞时间；

65、第二评判子模块，用于在所述碰撞时间小于等于预设触发时间阈值的情况下，评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险。

66、可选地，所述目标物包括静态目标物和动态目标物时，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判，所述评判模块，包括：

67、第六获取子模块，用于获取所述当前车辆的行驶轨迹、各个所述目标物的点云数据；

68、第四确定子模块，用于根据所述当前车辆的行驶轨迹以及各个所述目标物的点云数据，确定各个所述目标物的点云数据中，与所述行驶轨迹重叠的目标点云数据；

69、第七获取子模块，用于获取所述目标点云数据与所述当前车辆之间的第三相对距离；

70、第三评判子模块，用于在所述第三相对距离小于等于第二预设触发距离阈值的情况下，评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险。

71、可选地，在评判所述当前车辆的碰撞风险为高风险之后，所述系统还包括：

72、第八获取子模块，用于获取所述目标物的速度以及所述目标物与所述当前车辆之间的相对距离；

73、第五确定子模块，用于根据所述目标物的速度、所述当前车辆的速度以及所述目标物与所述当前车辆之间的相对距离，确定当前车辆的碰撞减速度。

74、本技术实施例第三方面，提供了一种车辆，包括：

75、一个或多个处理器；和

76、其上存储有指令的一个或多个计算机可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如本技术第一方面所述的泊车模式的紧急制动方法。

77、本技术的有益效果：

78、本技术提供了一种泊车模式的紧急制动方法，所述方法包括：首先在当前车辆进入泊车模式的泊车寻库阶段后，获取当前车辆的车速；然后当所述当前车辆的车速在第一预设车速区间时，获取毫米波雷达输出的目标物的第一特征信息，和，鱼眼摄像头输出的所述目标物的第二特征信息；并将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合，得到第一融合特征信息；然后根据所述第一融合特征信息，对所述当前车辆的碰撞风险进行评判；最后当所述碰撞风险为高风险时，开启高速紧急制动功能。本技术通过在泊车寻库阶段引入了毫米波雷达和鱼眼摄像头进行目标物的识别，提高了碰撞风险的识别准确度，满足了泊车寻库阶段更高速度的安全制动需求，增加了用户的安全体验感。