车位显示方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，特别是涉及一种车位显示方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置了自定义泊车功能。自定义泊车是指车辆无法识别车位或用户不满意识别到的车位时，车辆提供一个车位框供用户对目标车位的位置进行调整，用户可以拖拽车位框到自己想停的位置，车辆根据车位框的所在位置进行自动泊车。

2、相关技术中，用户可以在俯视图中拖拽车位框，该俯视图一般是由车辆环视摄像头采集的图像拼接形成的。然而，在环视摄像头的图像的拼接过程中，具有一定高度的物品会发生畸变，可能直接遮挡用户要停的位置，从而影响用户对停车位置的判断，所以相关技术中的泊车车位的显示方法存在显示不直观的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高泊车显示直观性以及泊车智能性的车位显示方法、装置、车辆和存储介质。

2、第一方面，本技术提供了一种车位显示方法。所述方法包括：

3、在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；

4、在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。

5、在其中一个实施例中，所述方法包括：

6、根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车车辆的车载摄像头中确定所述目标摄像头；

7、控制所述目标摄像头采集所述视频流。

8、在其中一个实施例中，所述根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车车辆的车载摄像头中确定目标摄像头，包括：

9、确定各所述车载摄像头的视角区域；

10、根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头。

11、在其中一个实施例中，所述根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头，包括：

12、根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框所属的目标视角区域；

13、将所述目标视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头。

14、在其中一个实施例中，所述将所述目标视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头，包括：

15、若所述目标视角区域包括至少两个视角区域，则将所述至少两个视角区域中，与所述车位框重叠面积最大的视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头。

16、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

17、对所述视频流中的映射车位框进行渲染，得到渲染视频流；

18、所述在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，包括：

19、在所述车辆泊车界面上显示所述渲染视频流。

20、在其中一个实施例中，所述视频流还包括所述目标车位框所在区域的环境信息、所述目标车位框的周围区域的环境信息。

21、在其中一个实施例中，所述满足预设条件包括以下任一项：

22、检测到基于所述车辆泊车界面对待泊车的车辆模型进行的操作；

23、检测到语音输入指令；所述语音输入指令用于指示进行视频流的显示；

24、检测到手势输入指令；所述手势输入指令用于指示进行视频流的显示；

25、检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中的障碍物重叠。

26、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

27、检测到所述映射车位框对应的车位为不可用车位时，在所述视频流中，以第一颜色值显示所述映射车位框；

28、检测到所述映射车位框对应的车位为可用车位时，在所述视频流中，以第二颜色值显示所述映射车位框；所述第一颜色值与所述第二颜色值不同。

29、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

30、检测到所述目标车位框对应的车位为不可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第一颜色值显示所述目标车位框；

31、检测到所述目标车位框对应的车位为可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第二颜色值显示所述目标车位框。

32、在其中一个实施例中，所述在所述车辆泊车界面上显示目标车位框对应的视频流，包括：

33、在所述车辆泊车界面上以浮窗显示的方式，显示所述目标摄像头对应的视频流。

34、在其中一个实施例中，所述车辆泊车界面包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面，所述目标车位框包括第一车位框和第二车位框，所述方法还包括：

35、响应于对所述车辆周围环境显示界面中的第一车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆模型显示界面中第二车位框的显示位置；

36、或者，响应于对所述车辆模型显示界面中的第二车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆周围环境显示界面中第一车位框的显示位置。

37、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

38、响应于对所述视频流的显示区域的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述视频流的显示区域的位置。

39、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

40、响应于对所述视频流的显示区域的尺寸调整操作，根据所述尺寸调整操作

41、指示的尺寸改变所述视频流的显示区域的尺寸；所述尺寸调整操作包括放大操作或缩小操作。

42、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

43、检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠时，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，或者，在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示。

44、在其中一个实施例中，所述在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示之后，所述方法还包括：

45、在所述视频流的显示区域中显示提示文本；所述提示文本用于提示待泊车的车辆与所述目标车位框之间的距离小于预设距离阈值。

46、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

47、响应基于所述车辆泊车界面触发的泊车启动指令，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，并控制待泊车的车辆进行泊车。

48、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

49、响应于对所述视频流的显示区域中特定按钮的操作，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流。

50、在其中一个实施例中，所述方法还包括以下任一项：

51、响应于对所述视频流的显示区域中暂停按钮的操作，在所述车辆泊车界面中暂停显示所述视频流；

52、响应于对所述视频流的显示区域中启动显示按钮的操作，在所述车辆泊车界面中重新启动显示暂停显示的视频流；

53、响应于对所述视频流的显示区域中滑动显示按钮的操作，根据所述滑动显示按钮指示的显示速度，在所述车辆泊车界面中显示所述视频流。

54、第二方面，本技术还提供了一种车位显示装置。所述装置包括：

55、响应模块，用于在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；

56、显示模块，用于在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。

57、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。

58、第四方面，本技术还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。

59、第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

60、第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

61、上述车位显示方法、装置、车辆和存储介质，在启动泊车之前，通过显示车辆泊车界面，并在满足预设条件的情况下，在车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，目标摄像头与所述目标车位框对应，视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。该方法中，当车辆进行启动泊车之前，并进行自定义泊车时，可以在车辆泊车界面上显示待泊车的目标车位框的显示窗口，该显示窗口可以实时显示出与目标车位框对应的目标摄像头采集的视频流，使用户可以清楚且直观的查看待泊车的目标车位框的情况，进而提高了车辆泊车界面的显示直观性。而且，当目标车位框的位置发生变化时，视频流的显示内容也会相应发生变化，可以准确且直观的显示变化位置的目标车位框的视频流，以便用户可以很直观的观测到待泊车的车位变化情况，进而提高车辆基于目标车位框进行泊车的准确性。