车位确定方法、电子设备、存储介质及程序产品与流程

本公开涉及自动驾驶，本公开尤其涉及一种车位确定方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、随着自动泊车技术的不断发展，用户的泊车体验逐渐改善。车位推荐作为泊车相关技术的关键模块之一，对泊车功能的性能改善起到至关重要的作用。

2、现有技术中，常见的车位确定主要有两种方案。方案一是根据车位与车辆的距离，将距离车辆较近的车位进行推荐；方案二是根据泊车功能对车位的路径规划结果评分，将评分高的车位进行推荐。

3、方案一没有考虑规划的结果，算法简单，可能导致推荐的路径泊车换向次数多，不符合人类的驾驶习惯，用户体验差。方案二规划方法较复杂，计算效率较低，实时性较差。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车位确定方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种车位确定方法，包括：

3、获取与车辆进入车位空间进行泊车有关联的泊车空间的占用代价，获取所述车位空间的泊车代价，获取泊车时从起点到终点的启发路径的行驶代价，其中所述起点为所述泊车空间中的预设点，所述终点为所述车位空间中的预设点；

4、基于所述泊车空间的占用代价、车位空间的泊车代价以及启发路径的行驶代价得到车位的泊车总代价；

5、在车位的泊车总代价小于预设阈值的情况下确定所述车位为目标车位。

6、在本公开一种可选的实施方式中，所述泊车空间包括多个单元格空间区域；

7、获取与车辆进入车位空间进行泊车有影响的泊车空间的占用代价，包括：获取各个单元格空间区域的占用状态，获取各个单元格空间区域的占用代价；以及基于各个所述单元格空间区域的占用状态与所述单元格空间区域占用代价的乘积之和确定所述泊车空间的占用代价。

8、在本公开一种可选的实施方式中，获取各个单元格空间区域的占用状态，包括：获取各个单元格空间区域的被占用面积；在单元格空间区域的被占用面积大于预设面积的情况下，确定所述单元格空间区域被占用；以及在单元格空间区域的被占用面积小于等于预设面积的情况下，确定所述单元格空间区域没有被占用。

9、在本公开一种可选的实施方式中，获取各个单元格空间区域占用代价，包括：获取各个单元格空间区域被占用时对泊车的难度系数；基于各个单元格空间区域被占用时对泊车的难度系数大小对各个单元格空间区域占用代价进行占用代价的标定，得到各个单元格空间区域占用代价。

10、在本公开一种可选的实施方式中，基于各个所述单元格空间区域的占用状态与所述单元格空间区域占用代价的乘积之和确定所述泊车空间的占用代价，包括：通过如下公式确定泊车空间的占用代价：

11、

12、其中，costobj表示泊车空间的占用代价，ci表示第i个单元格空间区域的占用状态，在单元格空间区域被占用时取值为1，在单元格空间区域没有被占用时取值为0，vi表示第i个单元格空间区域占用代价，n表示泊车空间的单元格空间区域的数量。

13、在本公开一种可选的实施方式中，获取所述车位空间的泊车代价，包括：获取车辆的宽度；获取所述车位空间的最小空间距离；

14、基于所述车辆的宽度与所述车位空间的最小空间距离确定所述车位空间的泊车代价。

15、在本公开一种可选的实施方式中，所述车位空间包括：车辆空间，沿所述车辆空间的宽度方向向第一侧扩展的第一扩展区域以及沿所述车位空间的宽度方向向第二侧扩展的第二扩展区域。

16、所述获取所述车位空间的最小空间距离，包括：在第一扩展区域和第二扩展区域内均具有障碍物的情况下，获取位于所述第一扩展区域内且和所述车辆空间第一侧的距离在预设距离内的第一障碍物；获取位于所述第二扩展区域内且和所述车辆空间第二侧的距离在预设距离内的第二障碍物；基于所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的垂直距离确定所述车位空间的最小空间距离。

17、在本公开一种可选的实施方式中，在第一扩展区域和第二扩展区域内均没有障碍物的情况下，以第一扩展区域、车辆空间以及第二扩展区域的宽度之和确定所述车位空间的最小空间距离。

18、在本公开一种可选的实施方式中，获取所述车位空间的最小空间距离，包括：在第一扩展区域或第二扩展区域内具有障碍物的情况下，获取位于第一扩展区域内且和车辆空间第一侧的距离在预设距离内的第一障碍物；或，获取位于第二扩展区域内且和车辆空间第二侧的距离在预设距离内的第二障碍物。

19、基于第一障碍物与车辆空间之间的距离、车辆宽度以及车辆空间和第二扩展区域之间的距离之和确定所述车位空间的最小空间距离，或，基于第二障碍物与车辆空间之间的距离、车辆宽度以及车辆空间和第一扩展区域之间的距离之和确定所述车位空间的最小空间距离。

20、在本公开一种可选的实施方式中，基于所述车辆的宽度与所述车位空间的空间距离得到所述车位空间的泊车代价，包括：通过如下公式得到所述车位空间的泊车代价：

21、costspace＝e(w-s)

22、其中，costspace表示车位空间的泊车代价，w表示车辆的宽度，s表示车位空间的空间距离，e表示自然常数。

23、在本公开一种可选的实施方式中，获取启发路径的行驶代价，包括：确定泊车时从起点到终点包括的各个路径；获取各个路径的长度；以及基于各个路径的长度之和确定所述启发路径的行驶代价。

24、在本公开一种可选的实施方式中，基于各个路径的长度之和确定所述启发路径的行驶代价，包括：通过如下公式得到所述启发路径的行驶代价：

25、

26、其中，costpath表示启发路径的行驶代价，pi表示第i段路径的长度，n表示路径的数量。

27、在本公开一种可选的实施方式中，基于所述泊车空间的占用代价、车位空间的泊车代价以及启发路径的行驶代价得到车位的泊车总代价，包括：通过如下公式得到车位的泊车总代价：

28、cost＝w1·costobj+w2·costspace+w3·costpath

29、其中，cost表示车位的泊车总代价，w1，w2，w3表示权重，costobj表示泊车空间的占用代价，costspace表示车位空间的泊车代价，costpat表示启发路径的行驶代价。

30、根据本公开的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，存储器存储执行指令；以及处理器，处理器执行存储器存储的执行指令，使得处理器执行本公开中任一实施方式的车位确定方法。

31、根据本公开的还一个方面，还提供了一种车辆，车辆包括如本公开中任一实施方式的电子设备。

32、根据本公开的再一个方面，提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，执行指令被处理器执行时用于实现本公开中任一实施方式的车位确定方法。

33、根据本公开的再一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本公开中任一实施方式的车位确定方法。