车辆输出解释信息的方法、电子设备及存储介质与流程

本发明属于自动驾驶，尤其涉及一种车辆输出解释信息的方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、aeb(autonomous emergency braking，自动紧急刹车系统)系统通过车辆前部的传感器(如雷达、摄像头等)实时监测前方道路情况，包括前方车辆、行人等障碍物的距离和速度。当系统判断存在碰撞风险时，会立即进行计算和评估。首先，aeb系统会向驾驶员发出警告(如声音、图像等)，提醒驾驶员注意并采取避让措施。如果驾驶员未能及时反应或制动力度不足，aeb系统会自动启动紧急制动功能，通过增加制动力来降低车速或使车辆停止并发出提示音。因此，相关技术只能在紧急制动情况下才能激活向驾驶员发出警告，提醒驾驶员的场景单一，导致在自动驾驶模式下提醒驾驶员不足。

2、而自动驾驶系统在完成非稳态行驶任务之后，例如因前方车量突然切入而导致本车突然减速，驾驶员可能会对自动驾驶系统的这种突然行为感到困惑，相关技术缺少向车内驾驶员解释这种突然行为的功能，进而影响驾驶员对自动驾驶系统的信任校准。

技术实现思路

1、本发明通过提供一种车辆输出解释信息的方法、电子设备及存储介质，解决了相关技术中车辆在自动驾驶模式下提醒驾驶员不足的技术问题。

2、在本发明的第一方面，提供了一种车辆输出解释信息的方法，包括：在自动驾驶系统控制所述车辆行驶的过程中，监测所述车辆是否出现在所述自动驾驶系统的运行设计域内的非稳态行驶情况；响应于所述车辆出现在所述自动驾驶系统的运行设计域内的非稳态行驶情况，识别车内驾驶员的当前行为；若识别出所述当前行为符合从执行非驾驶任务转移至执行驾驶相关任务的行为特征，则输出解释信息，所述解释信息至少用于解释所述车辆出现所述非稳态行驶情况的原因。

3、结合第一方面，在一些实施例中，所述监测所述车辆是否出现在所述自动驾驶系统的运行设计域内的非稳态行驶情况，包括：在所述自动驾驶系统的横向控制和纵向控制下，获取衡量所述车辆纵向稳定性的纵向指标数据，以及衡量所述车辆横向稳定性的横向指标数据；根据所述纵向指标数据和所述横向指标数据判断所述车辆是否出现非稳态行驶情况；若是，判断所述非稳态行驶情况是否在所述自动驾驶系统的运行设计域内。

4、结合第一方面，在一些实施例中，所述根据所述纵向指标数据和所述横向指标数据判断所述车辆是否出现非稳态行驶情况，包括：根据所述纵向指标数据确定出第一赋值，所述第一赋值表征所述车辆在所述自动驾驶系统的纵向控制下的纵向稳定性；根据所述横向指标数据确定出第二赋值，所述第二赋值表征所述车辆在所述自动驾驶系统的横向控制下的横向稳定性；根据所述第一赋值和所述第二赋值确定出第三赋值，所述第三赋值表征所述车辆在所述自动驾驶系统控制下的行驶稳定性；若所述第三赋值大于或等于预设阈值，判定所述车辆出现非稳态行驶情况。

5、结合第一方面，在一些实施例中，所述根据所述第一赋值和所述第二赋值确定出第三赋值，包括：识别所述车辆的周围路况，并根据所述周围路况确定出权重系数；根据所述第一赋值、所述第二赋值以及所述权重系数进行加权和计算，以得到所述第三赋值。

6、结合第一方面，在一些实施例中，所述纵向指标数据包括多项纵向指标的当前检测值，所述根据所述纵向指标数据确定出第一赋值包括：判断所述纵向指标数据中每项纵向指标的当前检测值是否达到该项纵向指标对应的指标阈值，以得到第一达成项数；根据所述第一达成项数和第一对应关系，确定出所述第一赋值，所述第一对应关系表征达成项数与赋值之间的对应关系。

7、结合第一方面，在一些实施例中，所述横向指标数据包括多项纵向指标的当前检测值，所述根据所述横向指标数据确定出第二赋值，包括：判断所述横向指标数据中每项横向指标的当前检测值是否达到该项横向指标对应的指标阈值，以得到第二达成项数；根据所述第二达成项数和第二对应关系，确定出所述第二赋值，所述第二对应关系表征达成项数与赋值之间的对应关系。

8、结合第一方面，在一些实施例中，所述识别车内驾驶员的当前行为，包括：判断所述车内驾驶员的当前行为是否满足预先设置的行为判定条件；若至少满足一种预先设置的行为判定条件，判定所述车内驾驶员的当前行为符合从执行非驾驶任务转移至执行驾驶相关任务的行为特征。

9、结合第一方面，在一些实施例中，判断所述车内驾驶员的当前行为是否满足预先设置的行为判定条件，包括：判断所述车内驾驶员的手部行为是否从执行非驾驶任务的位置转移至所述车辆的方向盘所在位置：判断所述车内驾驶员的头部行为是否从执行非驾驶任务的角度转移至执行驾驶相关任务的角度；以及判断所述车内驾驶员是否对所述车辆执行加速操作或减速操作。

10、在本发明的第二方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面任一实施例所述的车辆输出解释信息的方法。

11、在本发明的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实现第一方面任一实施例所述的车辆输出解释信息的方法。

12、依据本发明一个或多个实施例提供的技术方案，至少实现了如下技术效果或优点：

13、通过监测车辆是否出现在自动驾驶系统的运行设计域内的非稳态行驶情况；并在出现运行设计域内的非稳态行驶情况之后识别车内驾驶员的当前行为，若识别出当前行为符合从执行非驾驶任务转移至执行驾驶相关任务的行为特征，则输出用于解释车辆出现所述非稳态行驶情况的原因的解释信息，从而，能够在车内驾驶员对车辆自动驾驶过程中出现的非稳态行驶情况产生困惑时候向驾驶员给出解释，提高了输出解释信息的时机准确性，既不会在不必要时进行提醒驾驶员，又能够在有必要提醒驾驶员，以解决驾驶员对自动驾驶系统的非稳态行驶任务的困惑，改善了驾驶员对车辆自动驾驶的信任。

技术特征：

1.一种车辆输出解释信息的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述车辆是否出现在所述自动驾驶系统的运行设计域内的非稳态行驶情况，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向指标数据和所述横向指标数据判断所述车辆是否出现非稳态行驶情况，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一赋值和所述第二赋值确定出第三赋值，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述纵向指标数据包括多项纵向指标的当前检测值，所述根据所述纵向指标数据确定出第一赋值，包括：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述横向指标数据包括多项纵向指标的当前检测值，所述根据所述横向指标数据确定出第二赋值，包括：

7.如权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述识别车内驾驶员的当前行为，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述车内驾驶员的当前行为是否满足预先设置的行为判定条件，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-8中任一项所述的车辆输出解释信息的方法。

技术总结本发明公开了一种自动驾驶控制方法、电子设备及存储介质，应用于车辆控制领域，该方法包括：在自动驾驶系统控制车辆行驶的过程中，响应于车辆出现在自动驾驶的运行设计域内的非稳态行驶情况，识别车内驾驶员的当前行为；若识别出当前行为符合从执行非驾驶任务转移至执行驾驶相关任务的行为特征，则输出解释信息，解释信息用于解释车辆出现非稳态行驶情况的原因。通过本发明解决了相关技术中车辆在自动驾驶模式下提醒驾驶员不足的技术问题。技术研发人员：何班本,文翊,李林,金静强,张永亮受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4