无人驾驶车辆实际车速的检测方法、装置和无人驾驶车辆与流程

本技术涉及无人驾驶，特别地，涉及一种无人驾驶车辆实际车速的检测方法、装置和无人驾驶车辆。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，为了保证驾驶的安全，准确获取无人驾驶车辆的实际车速十分必要。而相关技术都是通过定位车速确定的实际车速，定位车速为通过传感器获取的车辆速度作为实际速度。然而，定位车速有时和实际车速偏离较大，导致依托于定位车速的车辆控制出现不准确的问题。

技术实现思路

1、为了克服相关技术的不足，本技术提供一种无人驾驶车辆实际车速的检测方法、装置和无人驾驶车辆，以解决相关技术中仅根据定位车速确定实际车速时，定位车速有时和实际车速偏离较大，导致依托于定位车速的车辆控制出现不准确的问题。

2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、第一方面，提供一种无人驾驶车辆实际车速的检测方法，包括：

4、识别无人驾驶车辆的运动场景；

5、在识别到所述无人驾驶车辆的运动场景为短距离起步的情况下，控制进入车速融合模式，其中，所述车速融合模式为基于第一车速和第二车速进行融合得到实际车速的模式，所述第一车速用于表征所述无人驾驶车辆的变速箱连接的车轮的转动速度，所述第二车速为通过所述无人驾驶车辆的传感器获取的所述无人驾驶车辆在空间坐标系下的运动速度；

6、在所述车速融合模式下，基于所述第一车速与所述第二车速确定实际车速。

7、进一步地，所述在识别到所述无人驾驶车辆的运动场景为短距离起步的情况下，控制进入车速融合模式包括：

8、检测所述第一车速和所述第二车速之间的车速差值；

9、在识别到所述无人驾驶车辆的运动场景为短距离起步、且所述车速差值大于差值阈值的情况下，控制进入车速融合模式。

10、进一步地，所述基于所述第一车速与所述第二车速确定实际车速包括：

11、检测所述第一车速和所述第二车速的车速差值；

12、基于所述车速差值，分别确定针对所述第一车速的第一权重系数和针对所述第二车速的第二权重系数；

13、基于所述第一权重系数和所述第一车速，以及所述第二权重系数和所述第二车速，进行加权处理，得到所述实际车速。

14、进一步地，所述基于所述车速差值，分别确定针对所述第一车速的第一权重系数和针对所述第二车速的第二权重系数包括：

15、通过以下目标函数计算得到所述第一权重系数：

16、

17、其中，表示所述第一权重系数，表示指定系数，表示所述车速差值；

18、将1减去所述第一权重系数后的值作为所述第二权重系数。

19、进一步地，所述第一权重系数还至少与以下参数相关：

20、所述变速箱的硬件参数；

21、所述传感器的硬件参数；

22、所述无人驾驶车辆的定位信号参数。

23、进一步地，所述方法还包括：

24、获取无人驾驶样本车辆采集的多个样本数据，所述样本数据包括第一速度样本、第二速度样本以及实际车速样本，其中，所述第一速度样本用于表征所述无人驾驶样本车辆的变速箱连接的车轮的转动速度，所述第二速度样本为通过所述无人驾驶样本车辆的传感器获取的所述无人驾驶样本车辆在空间坐标系下的运动速度；

25、利用所述多个样本数据对指定函数进行训练，得到所述指定系数，其中，所述指定函数至少包括所述目标函数。

26、进一步地，所述识别无人驾驶车辆的运动场景包括：

27、根据所述无人驾驶车辆的当前车辆状态和所述无人驾驶车辆的规划模块下发的轨迹规划，识别所述无人驾驶车辆的运动场景；

28、其中，在当前车辆状态为停车状态，且所述轨迹规划小于对应阈值时，识别所述无人驾驶车辆的运动场景为短距离起步。

29、进一步地，还包括：

30、在所述无人驾驶车辆的手刹处于被拉起状态，且所述无人驾驶车辆的当前挡位为n挡的情况下，确定所述当前车辆状态为停车状态。

31、进一步地，还包括：

32、在所述轨迹规划为泊车距离的情况下，所述泊车距离小于第一预设距离时，所述轨迹规划小于对应阈值；

33、和/或，在所述轨迹规划为起步距离的情况下，所述起步距离小于第二预设距离时，所述轨迹规划小于对应阈值。

34、进一步地，还包括：

35、在识别到所述无人驾驶车辆的运动场景为非短距离起步的情况下，控制进入第一车速检测模式，其中，所述第一车速检测模式用于基于指定车速确定实际车速，所述指定车速包括所述第二车速并且不包括所述第一车速；

36、在所述第一车速检测模式下，基于所述指定车速确定所述实际车速。

37、进一步地，还包括：

38、在满足预设条件的情况下，退出所述车速融合模式，所述预设条件包括以下至少一种：

39、所述实际车速大于预设车速；

40、进入车速融合模式的时长超过预设时长；

41、检测到车辆停车。

42、第二方面，提供一种无人驾驶车辆实际车速确定装置，包括：

43、场景识别模块，用于识别无人驾驶车辆的运动场景；

44、模式控制模块，用于在识别到所述无人驾驶车辆的运动场景为短距离起步的情况下，控制进入车速融合模式；其中，所述车速融合模式为基于第一车速和第二车速进行融合得到实际车速的模式，所述第一车速用于表征所述无人驾驶车辆的变速箱连接的车轮的转动速度，所述第二车速为通过所述无人驾驶车辆的传感器获取的所述无人驾驶车辆在空间坐标系下的运动速度；

45、车速确定模块，用于在所述车速融合模式下，基于所述第一车速与所述第二车速确定实际车速。

46、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现第一方面技术方案提供的无人驾驶车辆实际车速的检测方法的步骤。

47、第四方面，提供一种电子设备，包括：

48、至少一个处理器和至少一个存储器；

49、所述存储器存储有所述处理器的可执行指令；

50、所述处理器被配置为用于执行第一方面技术方案提供的无人驾驶车辆实际车速的检测方法。

51、第五方面，提供一种无人驾驶车辆，应用第一方面技术方案提供的无人驾驶车辆实际车速的检测方法。

52、有益效果：

53、本技术技术方案提供一种无人驾驶车辆实际车速的检测方法、装置和无人驾驶车辆，检测方法包括：首先识别无人驾驶车辆的运动场景，在识别到无人驾驶车辆的运动场景为短距离起步时，控制进入车速融合模式，然后在车辆融合模式下，基于第一车速和第二车速确定实际车速，其中第一车速用于表征无人驾驶车辆的变速箱连接的车轮的转动速度，第二车速为通过无人驾驶车辆的传感器获取的无人驾驶车辆在空间坐标系下的运动速度。即在短距离起步时，通过第一车速和第二车速共同确定实际车速，与仅采用第二车速作为实际车速相比，能够有效的解决第二车速与实际车速偏差过大的问题，得到精确的实际车速，从而实现车辆的准确控制。