车辆控制的方法、车辆、存储介质及程序产品与流程

本公开涉及车辆，具体地，涉及一种车辆控制的方法、车辆、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、随着新能源汽车的不断发展，新能源汽车能量回收也越来越被社会重视。新能源汽车中的制动能量回收也称为再生制动，是指在车辆的制动过程中，控制电机使其工作在发电状态，将汽车行驶的机械能转化为电能，并且存储进蓄电池等储能系统中，实现一部分制动能量的回收；在电机发电的同时，会产生制动力矩，通过传动系传给车轮，从而使汽车减速。但是目前的制动能量回收技术针对不同的驾驶员采用同一种制动方式，无法适配不同驾驶员的驾驶类型，降低了能量回收的效率。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆控制的方法、车辆、存储介质及程序产品，提高制动能量回收的效率。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制的方法，所述方法包括：

3、获取车辆的目标行驶信息和目标踏板开度信息；

4、将所述目标行驶信息和所述目标踏板开度信息对应的目标特征向量输入类型确定模型，以得到所述类型确定模型输出的目标驾驶类型；

5、根据所述目标驾驶类型确定目标回馈扭矩；

6、根据所述目标回馈扭矩控制所述车辆制动。

7、可选地，所述类型确定模型是通过以下方式训练得到的：

8、获取样本训练集，所述样本训练集包括多个预设驾驶类型对应的样本特征向量，所述样本特征向量是根据所述车辆的样本行驶信息和样本踏板开度信息确定的；

9、通过所述样本训练集对预设模型进行训练，得到所述类型确定模型。

10、可选地，所述预设模型包括自组织竞争神经网络模型，所述自组织竞争神经网络模型的竞争层包括每个所述预设驾驶类型对应的内星权向量；所述通过所述样本训练集对预设模型进行训练，得到所述类型确定模型包括：

11、针对每个所述样本特征向量，将所述样本特征向量输入所述自组织竞争神经网络模型，并根据所述样本特征向量对所述内星权向量进行调整，以得到所述类型确定模型。

12、可选地，行驶信息包括：所述车辆在预设时长内的平均车速和/或平均减速度，踏板开度信息包括：所述车辆在所述预设时长内的油门踏板平均开度、制动踏板平均开度、油门踏板平均开度变化率和制动踏板平均开度变化率中的至少一个。

13、可选地，所述根据所述目标驾驶类型确定目标回馈扭矩包括：

14、根据所述车辆的当前车速、当前制动踏板开度和所述目标驾驶类型确定第一候选扭矩；

15、根据所述车辆的当前电机扭矩、当前加速度和所述当前车速确定路面坡度；

16、根据所述第一候选扭矩和所述路面坡度确定所述目标回馈扭矩。

17、可选地，所述根据所述车辆的当前车速、当前制动踏板开度和所述目标驾驶类型确定第一候选扭矩包括：

18、根据所述当前车速、所述当前制动踏板开度和第一预设对应关系确定第二候选扭矩，所述第一预设对应关系包括所述当前车速、所述当前制动踏板开度与所述第一候选扭矩之间的对应关系；

19、根据所述目标驾驶类型对所述第二候选扭矩进行修正，得到所述第一候选扭矩。

20、可选地，所述根据所述车辆的当前电机扭矩、当前加速度和所述当前车速确定路面坡度包括：

21、根据所述当前电机扭矩、所述当前加速度和所述当前车速，确定所述车辆的纵向力关系，所述纵向力关系包括所述车辆的滚动阻力、风阻、坡道阻力和加速阻力与纵向力之间的动力学关系；

22、根据所述纵向力关系，通过递归最小二乘法模型，确定所述路面坡度。

23、可选地，所述根据所述第一候选扭矩和所述路面坡度确定所述目标回馈扭矩包括：

24、根据所述路面坡度和预设坡度修正系数确定坡度修正扭矩；

25、将所述坡度修正扭矩与所述第一候选扭矩之和，作为所述目标回馈扭矩。

26、可选地，所述根据所述目标驾驶类型确定目标回馈扭矩包括：

27、根据所述车辆的当前车速、当前制动踏板开度和第二预设对应关系确定第三候选扭矩；

28、根据所述目标驾驶类型和所述第三候选扭矩确定所述目标回馈扭矩。

29、根据本公开实施例的第二方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

30、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

31、存储器，其上存储有计算机程序；

32、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

33、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

34、通过上述技术方案，本公开首先获取车辆的目标行驶信息和目标踏板开度信息，并将目标行驶信息和目标踏板开度信息对应的目标特征向量输入类型确定模型，以得到类型确定模型输出的目标驾驶类型，然后根据目标驾驶类型确定目标回馈扭矩，并根据目标回馈扭矩控制车辆制动。本公开根据车辆的目标行驶信息和目标踏板开度信息，通过预先训练的类型确定模型确定驾驶员的目标驾驶类型，并根据目标驾驶类型来控制车辆制动时的回馈扭矩，使得车辆的回馈扭矩能够适配不同驾驶员的驾驶风格，从而更加灵活、合理地控制制动能量回收的强度，提高了能量的回收效率。

35、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型确定模型是通过以下方式训练得到的：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设模型包括自组织竞争神经网络模型，所述自组织竞争神经网络模型的竞争层包括每个所述预设驾驶类型对应的内星权向量；所述通过所述样本训练集对预设模型进行训练，得到所述类型确定模型包括：

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，行驶信息包括：所述车辆在预设时长内的平均车速和/或平均减速度，踏板开度信息包括：所述车辆在所述预设时长内的油门踏板平均开度、制动踏板平均开度、油门踏板平均开度变化率和制动踏板平均开度变化率中的至少一个。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驾驶类型确定目标回馈扭矩包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前车速、当前制动踏板开度和所述目标驾驶类型确定第一候选扭矩包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前电机扭矩、当前加速度和所述当前车速确定路面坡度包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选扭矩和所述路面坡度确定所述目标回馈扭矩包括：

9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驾驶类型确定目标回馈扭矩包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本公开涉及一种车辆控制的方法、车辆、存储介质及程序产品，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取车辆的目标行驶信息和目标踏板开度信息。将目标行驶信息和目标踏板开度信息对应的目标特征向量输入类型确定模型，以得到类型确定模型输出的目标驾驶类型。根据目标驾驶类型确定目标回馈扭矩。根据目标回馈扭矩控制车辆制动。本公开根据车辆的目标行驶信息和目标踏板开度信息，通过预先训练的类型确定模型确定驾驶员的目标驾驶类型，并根据目标驾驶类型来控制车辆制动时的回馈扭矩，使得回馈扭矩能够适配不同驾驶员的驾驶风格，从而更加灵活、合理地控制制动能量回收的强度，提高了能量的回收效率。技术研发人员：凌和平,姜龙,朱嘉鹏,石明川,沈亚冲受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4