样品转移装置及其控制方法、可读存储介质和程序产品、样本处理设备与流程

本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种样品转移装置及其控制方法、计算机可读存储介质和计算机程序产品、样本处理设备。

背景技术：

1、在小型化尤其是桌面型分析仪器的设计中，部件之间运动轨迹的干涉是一个重要的考虑因素。例如，若上下运动的部件和旋转运动的部件的运行轨迹干涉，上下运动的部件和旋转的部件的运动空间重叠，存在部件发生碰撞的风险，导致部件的停止运动甚至损坏。

2、一些相关技术中，通过编程和控制，让运行轨迹干涉的各部件在不同的时间段内进行各自的运动。另一些相关技术中，在设计阶段考虑到部件的运动轨迹，通过扩大仪器的整体大小，将部件在空间上完全避开。

3、然而，通过时序控制避免碰撞，在一些异常情况下，时序可能不会被严格执行，导致仍然存在发生碰撞的可能性。通过结构设计避开部件干涉，会导致仪器体积变大，无法实现小型化的目标。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对相关技术无法同时实现避免运行轨迹干涉的部件的碰撞和实现小型化目标的问题，提供一种样品转移装置及其控制方法、计算机可读存储介质和计算机程序产品、样本处理设备。

2、第一方面，本申请提供了一种样本转移装置，包括基座、升降部件和旋转部件，所述升降部件的运动空间与所述旋转部件的运动空间存在重叠区域，所述样本转移装置还包括光耦组件、挡片组件；

3、所述基座，用于所述升降部件相对于所述基座进行直线运动、所述旋转部件的一端与所述基座相对固定，且另一端进行圆周运动；

4、所述光耦组件，包括位于所述基座上不同位置的中间位置光耦；

5、所述挡片组件，包括分别与所述升降部件和所述旋转部件固定连接的第一中间位置挡片和第二中间位置挡片，所述第一中间位置挡片和所述第二中间位置挡片分别用于在所述升降部件和所述旋转部件位于所述重叠区域的情况下，遮挡所述中间位置光耦；

6、处理器，用于电性连接所述光耦组件，并响应于所述第一中间位置挡片和所述第二中间位置挡片同时遮挡所述中间位置光耦，输出针对所述升降部件和所述旋转部件的保护指令，所述保护指令用于更改所述升降部件和所述旋转部件的运动方向。

7、在其中一个实施例中，所述光耦组件还包括位于所述基座上不同位置的边界位置光耦；

8、所述挡片组件，还包括分别与所述升降部件和所述旋转部件固定连接的第一边界位置挡片和第二边界位置挡片，所述第一边界位置挡片和所述第二边界位置挡片分别用于在所述升降部件和所述旋转部件位于边界位置的情况下，遮挡所述边界位置光耦；其中，所述边界位置包括所述升降部件和所述旋转部件开始运动的位置。

9、在其中一个实施例中，所述升降部件在第一边界位置和第二边界位置之间进行直线运动，所述旋转部件的一端在第三边界位置和第四边界位置之间进行圆周运动；

10、所述不同位置的边界位置光耦，包括第一边界位置光耦、第二边界位置光耦、第三边界位置光耦和第四边界位置光耦，所述第一边界位置挡片用于在所述升降部件位于第一边界位置和第二边界位置的情况下，分别遮挡所述第一边界位置光耦和所述第二边界位置光耦，所述第二边界位置挡片用于在所述旋转部件位于第三边界位置和第四边界位置的情况下，分别遮挡所述第三边界位置光耦和所述第四边界位置光耦。

11、在其中一个实施例中，所述升降部件在竖直方向上进行直线运动，所述旋转部件的一端在水平方向上进行圆周运动；

12、所述不同位置的中间位置光耦，包括第一中间位置光耦和第二中间位置光耦，所述第一中间位置光耦在竖直方向上位于所述第一边界位置光耦和第二边界位置光耦之间，所述第二中间位置光耦、所述第三边界位置光耦和所述第四边界位置光耦在同一水平面内呈圆周分布。

13、第二方面，本申请还提供了一种样本转移装置的控制方法，应用于上述任一项所述样本转移装置，包括：

14、按照预设的控制指令控制所述升降部件和所述旋转部件进行运动，并获取所述光耦组件的信号；

15、根据所述信号确定所述第一中间位置挡片和所述第二中间位置挡片，与所述中间位置光耦的位置关系，所述位置关系包括遮挡/不遮挡；

16、响应于所述第一中间位置挡片和所述第二中间位置挡片同时遮挡所述中间位置光耦，输出针对所述升降部件和所述旋转部件的保护指令，所述保护指令用于更改所述升降部件和所述旋转部件的运动方向。

17、在其中一个实施例中，在所述响应于所述第一中间位置挡片和所述第二中间位置挡片同时遮挡所述中间位置光耦，输出针对所述升降部件和所述旋转部件的保护指令，所述保护指令用于更改所述升降部件和所述旋转部件的运动方向，之后包括：

18、响应于所述升降部件和所述旋转部件回到边界位置，按照所述预设的控制指令再次控制所述升降部件和所述旋转部件进行运动；其中，所述边界位置包括所述升降部件和所述旋转部件开始运动的位置。

19、在其中一个实施例中，所述响应于所述升降部件和所述旋转部件回到边界位置，按照所述预设的控制指令再次控制所述升降部件和所述旋转部件进行运动包括：

20、响应于所述升降部件或所述旋转部件回到边界位置，向上位机发送应答信息；其中，所述上位机用于根据所述应答信息，输出重发指令；

21、响应于接收到重发指令，按照所述预设的控制指令再次控制所述升降部件和所述旋转部件进行运动。

22、第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

23、第四方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

24、第五方面，本申请还提供了一种样本处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法的步骤。

25、上述样品转移装置及其控制方法、计算机可读存储介质和计算机程序产品、样本处理设备，通过设置多个光耦和与之适配的挡片，能够实现当任一运动干涉的部件接触干涉的重叠区域时，迅速判断出是否将要发生碰撞；通过及时响应多个运动干涉的部件位于干涉的重叠区域并输出保护指令，能够自动调整运动方向，实现智能规避碰撞，使得设备能够持续进行其他操作，不会因为碰撞停止运行甚至损坏，保证了样本转移装置安全、高效地运行。并且，可以在实现保持功能的同时，允许部件之间的重叠，实现设备的紧凑配置。通过光耦组件的信号确定运动干涉的部件是否位于干涉的重叠区域，并触发保护指令更改部件的运行方向，能够有效地控制升降部件和旋转部件的运动，确保在出现可能碰撞情况时快速响应，提高设备的安全性和可靠性。

技术特征：

1.一种样本转移装置，包括基座、升降部件和旋转部件，所述升降部件的运动空间与所述旋转部件的运动空间存在重叠区域，其特征在于，所述样本转移装置还包括光耦组件、挡片组件；

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光耦组件还包括位于所述基座上不同位置的边界位置光耦；

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述升降部件在第一边界位置和第二边界位置之间进行直线运动，所述旋转部件的一端在第三边界位置和第四边界位置之间进行圆周运动；

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述升降部件在竖直方向上进行直线运动，所述旋转部件的一端在水平方向上进行圆周运动；

5.一种样本转移装置的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至4任意一项所述样本转移装置，所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述第一中间位置挡片和所述第二中间位置挡片同时遮挡所述中间位置光耦，输出针对所述升降部件和所述旋转部件的保护指令，所述保护指令用于更改所述升降部件和所述旋转部件的运动方向，之后包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述响应于所述升降部件和所述旋转部件回到边界位置，按照所述预设的控制指令再次控制所述升降部件和所述旋转部件进行运动包括：

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种样本处理设备，其特征在于，所述样本处理设备被配置为包括权利要求1至4中任一项所述的样本转移装置。

技术总结本申请涉及一种样品转移装置及其控制方法、计算机可读存储介质和计算机程序产品、样本处理设备。所述样本转移装置中升降部件的运动空间与旋转部件的运动空间存在重叠区域；所述样本转移装置还包括：光耦组件，包括中间位置光耦；挡片组件，包括分别与升降部件和旋转部件固定连接的第一中间位置挡片和第二中间位置挡片，第一中间位置挡片和第二中间位置挡片分别用于在升降部件和旋转部件位于重叠区域的情况下，遮挡中间位置光耦；处理器，用于响应于第一中间位置挡片和第二中间位置挡片同时遮挡中间位置光耦，输出针对升降部件和旋转部件的保护指令。采用本申请提供的样本转移装置，能够避免运行轨迹干涉的部件的碰撞并实现小型化目标。技术研发人员：王征,卓飞,何锋发,肖俊彦受保护的技术使用者：上海品峰医疗科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14